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FANUC机器人在光纤激光切割中的应用研究

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Abstract .................................................................................................................. III 第 1 章 绪 论 ....................................................................................................... 1
学位论文版权使用授权书
本学位论文作者和指导教师完 全了解 东北大学 有关保留、使用 学 位论文的 规定 ： 即 学 校有权保留并向国家有关部门或 机 构送 交论文的 复印件 和 磁盘 ， 允许 论文 被查 阅和 借 阅。本人 同意 东北大学 可 以 将 学 位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索、 交 流 。
第 2 章 机器人的结构及其 TCP 的设定和校验 ...................................... 9
2.1 FANUC M-16iB/20 型 机 器 人的 基 本 结 构 ........................................................ 9 2.1.1 FANUC M-16iB/20 机 器 人 硬 件 系 统 ....................................................... 10 2.2 机 器 人在 光纤激光切割 中的 TCP 点 的 设 定 和 校 准 ..................................... 12 2.2.1 TCP 点 的 设置 方 法 .................................................................................. 12 2.2.2 TCP 点 的 校 准 .......................................................................................... 14 2.3 本 章小结 ........................................................................................................ 14
分类号 UDC
密级
学
位
论
文
FANUC 机器人在光纤激光切割中的应用研究
作 者 姓 名 ： 杨 洋 指 导 教 师 ： 原所先 副教授 东北大学机械工程与自动化学院 申请学位级别： 硕 士 学 科 类 别 ： 工 学
学科专业名称： 机械制造及其自动化 论文提交日期： 2010 年 6 月 学位授予日期： 2010 年 7 月 评 阅 人 ： 论 文 答 辩 日 期 ： 2010 年 6 月 答辩委员会主席 ：
第 3 章 FANUC 机器人运动学研究 ........................................................... 15
3.1 机 器 人 运 动学 ................................................................................................ 15 3.1.1 建立坐 标 系 的方 法 ................................................................................. 15 3.1.2 FANUC M-16iB/20 型 机 器 人 正运 动学 建 模 ........................................... 15 3.2 机 器 人 运 动学 变 换 矩阵（ 运 动学 正 解 ） ...................................................... 17 3.3 机 器 人 运 动学 逆 解 ........................................................................................ 20 3.3.1 求 解关 节 1 转 角 θ1 .................................................................................. 20 3.3.2 求 解关 节 2 转 角 θ 2 ................................................................................. 21 -V-
-II-
东北大学硕士学位论文
Abstract
The Application Study on Fanuc Robot in Fiber Laser Cutting Abstract
Recently two decades the rapid development of robot technology is rapid,various robots ware used in various fields. Since the rise of fiber laser cutting technology robot has been widely used in the fiber laser cutting field for its huge advantage. The robot combine with the cutting head in cutting, the robot due to its own characteristics to play a greater advantage in cutting three-dimensional surface .This article research on FANUC M-16iB/20 robot in combination with the IPG laser for cutting stamping This paper studies FANUC M-16iB/20 robot link coordinate system determined. The establishment of equations of motion, and each robot joint solution, inverse to obtain the solution .Using the CATIA software extracted artifacts data, editing and converting the data to make it convenient for the subsequent programming. Testing the reliability of data, Based on the actual needs of the cutting workpiece use the ROBOGUAID software to simulate, and to show the graphics trajectory that the extracted data generated graphics. Keywords: Robot; Coordinate transformation; Equation of motion; The program o f laser cutting
作者和导师 同意网上 交 流 的 时间为 作者 获 得学位 后 ： 半年 □ 一年□ 一 年 半□ 两年□ 导师 签 名： 签字 日期：
学位论文作者 签 名： 签字 日期：
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东北大学硕士学位论文
摘要
FANUC 机器人在光纤激光切割中的应用研究
摘
要
近二十 年 来 机 器 人 技术发 展非常 的 迅速各种 用 途 的机 器 人在 各个领域 获 得 广 泛 的 应 用 。 由于光纤激光切割 技术 的 兴起 机 器 人 更 是以其 巨 大的 优势 在 激光切割 领域 得 到 了 广泛 的 应 用 。在 切割 中机 器 人与 切割头组合 进行 切割 ， 这样 在 切割三 维曲面 的 时 候 机 器 人 由于 其本 身 的 特点能够更 大程 度 上发 挥激光切割这种 加工方 式 的 优势 。本文是 对 FANUC M-16iB/20 型 机 器 人在与 IPG 激光 器 组合 后对 冲压 件进行 切割 研究。 本文主 要 研究 FANUC M-16iB/20 型 机 器 人 连杆坐 标 系 的 确定 ， 运 动方程的 建 立 ，并对 机 器 人的 各个 关 节正 解 ，逆 解进行 求 取，应 用 CATIA 软 件 提取工 件 的 数 据 ，对数据进行 整理 编 辑 和 转换 使 之 为后 面 的 编 程提 供 方 便 。检 验 数据 的 可 靠性 ， 应 用 ROBOGUAIDE 软 件 根 据 实际切割 工 件 的 需求 对 机 器 人 进行 仿真 ， 并 且 以 示 教的方 式再现 了 提取的 数据 所 生 成的 图形 的 运 动 轨迹 。 本文 为 更深 一 步 对 机 器 人 激光 复 合 加工研究 奠 定了 初步基础 ，是 很好 的机 器 人 二 次 开 发 案例 。 关键词 : 机 器 人 ； 坐 标 变 换 ； 运 动方程 ； 激光切割 程 序
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东北大学硕士学位论文
目录
目
录
独创性声明 ............................................................................................................. I 摘 要 ......................................................................................................................II东来自北大学

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FANUC机器人培训教程(完成版)

FANUC机器人培训教程(完成版)

度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
最新FANUC机器人编程与操作

最新FANUC机器人编程与操作

实验二 FANUC机器人编程与操作一、实验目的1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。

2、掌握机器人的几种坐标系及功能。

3、掌握机器人的编程方式及示教编程。

二、实验设备FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。

三、实验原理1、机器人的构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。

动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。

计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。

2、机器人的用途Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.四、实验步骤1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。

2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。

图3-1 各坐标系示教3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。

见图3-2。

图3-2 示教操作盘4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。

将操作面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。

将操作者面板上的电源开关置于ONB.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。

6、学习示教编程的过程及原理。

图3-3 运动指令7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。

1）运动类型¦ Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动¦ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动¦ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型¦ P:一般位置¦ PR[ ]:位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。

激光切割技术介绍及发展论文5篇范文

激光切割技术介绍及发展论文5篇范文

激光切割技术介绍及发展论文5篇范文第一篇：激光切割技术介绍及发展论文激光切割技术及发展作者：张莽学号：200803050503（红河学院云南红河哈尼族、彝族自治洲 661100）摘要：激光切割技术广泛应用于金属和非金属材料的加工中，可大大减少加工时间，降低加工成本，提高工件质量。

由于它具备精密制造、柔性切割、异型加工、一次成形、速度快、效率高等优点，所以在工业生产中解决了许多常规方法无法解决的难题。

激光能切割大多数金属材料和非金属材料。

关键词：激光切割技术应用优缺点发展现状Laser Cutting Technology and DevelopmentZhang Mang 200803050503(The HongHe University of Yunnan HongHe Hani Nationality, Yi Autonomous State 661100)Abstract: Laser cutting technology is widely used in metallic and nonmetallic material processing, can greatly reduce the processing time, reduce the processing cost and improve the quality.Because it has precision manufacturing, flexible cutting, the heterogeneous type processing, once shaping, speed and higher efficiency, so in industrial production in solving many conventional method can not solve the ser can cut most metal materials and nonmetal materials.Keywords: Laser cutting technology;Application;Advantages and Disadvantages;Development situation 引言在五、六十年代作为板材下料切割的主要方法中：对于中厚板采用氧乙炔火焰切割；对于薄板采用剪床下料，成形复杂零件大批量的采用冲压，单件的采用振动剪。

激光切割技术国内进展及应用案例论文

激光切割技术国内进展及应用案例论文

激光切割技术国内进展及应用案例学院：机械工程学院系：机械制造班级：11机制2班制作人：刘卓聿、雷丰源指导老师：龚老师【摘要】随着我国国民经济的快速发展，我国正从一个制造大国向制造强国迈进。

激光加工制造技术是一项集光、机、电于一体的先进制造技术，在许多行业中已得到了越来越普遍的应用。

而在工业生产中，激光切割占激光加工的比例大约在70﹪以上，是激光加工行业中最重要的一项应用技术。

本文深入浅出地介绍了目前常用的激光切割技术，而且内容丰富、实用性强。

【关键词】激光加工、激光切割技术目录一、激光切割的基本技术二、激光切割技术的优点三、激光切割技术的发展四、国内激光技术现况五、激光切割技术的分类5.1汽化切割5.2熔化切割5.3氧化融化切割5.4控制断裂切割六、激光切割技术的应用七、参考文献一、激光切割的基本技术激光：(LASER-Light Amplification of Stimulate Emission Radiation)是利用原子或分子受激辐射的原理，使工作物质受激而产生的一种单色性高，方向性强，亮度高的光束。

激光器：激活介质、激活装置、光学谐振腔激光器按工作介质来分类分为固体激光器、液体激光器、气体激光器、半导体激光器，此为，还有化学激光器和自由电子激光器等。

原理：利用高功率密度的激光束来穿过材料表面，在极短的时间内将材料加热到几千甚至上万度，使材料融化或者气化，并用高压气体将融化或者汽化的物质从切缝中吹走，以达到切割材料的目的。

经过30多年的发展，现已开发的激光器超过200多种，种类繁多，特点各异，用途也各不相同。

虽然激光器的种类繁多，但目前适用于激光切割的工业化和YAG激光器。

激光器主要是CO2激光加工技术是利用激光束与物质相互作用的特性对材料(包括金属与非金属)进行切割、焊接、表面处理、打孔、微加工等的一门技术。

二、激光切割技术的优点激光加工技术与传统加工技术相比具有很多优点，所以得到如此广泛的应用。