西安交通大学19年3月课程考试《机械控制工程基础》作业考核试题标准满分答案

机械控制工程基础一、填空题1. 线性控制系统最重要的特征是能够应用叠加原理，而非线性控制系统则不可以。

2．反应控制系统是依据输入量和反应量的偏差进行调理的控制系统。

3. 依据自动控制系统能否设有反应环节来分类，控制系统可分为 __开环_控制系统、_闭环__控制系统。

4. 依据系统输入量变化的规律，控制系统可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。

5. 假如在系统中只有失散信号而没有连续信号，则称此系统为失散( 数字) 控制系统，其输入、输出关系常用差分方程来描绘。

6. 依据控制系统元件的特征，控制系统可分为 __线性__ 控制系统、非线性_控制系统。

7. 线性控制系统其输出量与输入量间的关系能够用线性微分方程来描绘。

8. 关于一个自动控制系统的性能要求能够归纳为三个方面：稳固性、迅速性和正确性。

9. 在控制工程基础课程中描绘系统的数学模型有微分方程、传达函数等。

10. 传达函数的定义是关于线性定常系统 , 在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。

11. 传达函数的构成与输入、输出信号没关，只是决定于系统自己的构造和参数，而且只适于零初始条件下的线性定常系统。

12. 瞬态响应是系统遇到外加作用激励后，从初始状态到最后稳固状态的响应过程。

13. 脉冲信号能够用来反应系统的抗冲击能力。

14. 单位斜坡函数 t 的拉氏变换为12s。

15. 单位阶跃信号的拉氏变换是 1/s 。

1 6．在单位斜坡输入信号作用下， 0 型系统的稳态偏差 e ss= 。

17. I 型系统G s K( )s(s 2)在单位阶跃输入下，稳态偏差为 0 ，在单位加快度输入下，稳态偏差为∞。

18. 一阶系统 1Ts 1 t的单位阶跃响应的表达是T1 e 。

1 9．决定二阶系统动向性能的两个重要参数是阻尼系数ξ和无阻尼固有频次ω n 。

20. 二阶系统的典型传达函数是2s2nw22 w n s w n。

2 1．二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为 0 1。

西安交通大学19年3月课程考试《机械设计基础》作业考核试题（含主观题）1、C2、B3、D4、A5、C一、单选题共30题，30分1、当轴的转速较低,且只承受较大的径向载荷时,宜选用()。

A深沟球轴承B推力球轴承C圆柱滚子轴承D圆锥滚子轴承正确答案是：C2、为保证平面四杆机构良好的传力性能,()不应小于最小许用值A压力角B传动角C极位夹角D啮合角正确答案是：B3、.作单向运转的转轴,其弯曲应力的变化特征是()。

A脉动循环B恒定不变C非对称循环D对称循环正确答案是：D4、.按工作原理不同,螺纹连接的防松方法有()A摩擦防松、机械防松和破坏螺纹副防松B机械防松、润滑防松和破坏螺纹副防松C摩擦防松、紧固防松和破坏螺纹副防松D紧固防松、焊接防松和铆接防松正确答案是：A5、键联接的主要用途是使轮与轮毂之间()A沿轴向固定并传递轴向力B沿轴向可作相对滑动并具由导向性C沿周向固定并传递扭距D安装拆卸方便正确答案是：C6、家用缝纫机踏板机构属于()机构A曲柄摇杆B双曲柄C双摇杆D曲柄滑块正确答案是：A7、为了实现两根相交轴之间的传动,可以采用()。

A蜗杆传动B斜齿圆柱齿轮传动C直齿锥齿轮传动D直齿圆柱齿轮传动正确答案是：C8、当轴上安装的零件要承受轴向力时,采用()来轴向定位,所受到的轴向力较大A圆螺母B紧定螺钉C弹性挡圈D楔形键正确答案是：A9、若组成运动副的两构件间的相对运动是移动,则称这种运动副为()A转动副B移动副C球面副D螺旋副正确答案是：B10、某调整螺旋,采用双线粗牙螺纹,螺距为3mm,为使螺母相对螺杆沿轴向移动12mm,螺杆应转()圈。

A3B2C4D2.5正确答案是：B11、平面机构中运动副引入的约束的数目最多为()个A1B2C3D4正确答案是：B12、下列联轴器中,能补偿两轴的相对位移并可缓冲、吸振的是()。

A凸缘联轴器B齿式联轴器C万向联轴器D弹性柱销联轴器正确答案是：D13、工作条件与型号一定的三角带,其寿命随小带轮直径的增大而()A增大B减小C无影响D不确定正确答案是：A14、在正常条件下,滚动轴承的主要失效形式是()A滚动体碎裂B保持架破坏C滚道磨损D滚动体与滚道的工作表面产生疲劳点蚀正确答案是：D15、当两个被联接件之一太厚不宜制成通孔,且联接不需要经常拆装时,宜采用()A螺栓联接B螺钉联接C双头螺柱联接D紧定螺钉联接正确答案是：C16、下列四种螺纹中,自锁性能最好的是()A粗牙普通螺纹B细牙普通螺纹C梯形螺纹D锯齿形螺纹正确答案是：A17、齿轮减速器的箱体与箱盖用螺纹联接,箱体被联接处的厚度不太大,且需要经常拆装,一般适宜选用什么联接()。

西安交通大学19年3月课程考试《机械控制工程》作业考核
试题辅导答案
西安交通大学19年3月课程考试《机械控制工程》作业考核试题所谓校正（又称补偿）是指（）
A.加入PID校正器
B.在系统中增加新的环节或改变某些参数
C.使系统稳定
D.使用劳斯判据
正确答案:B
控制系统正常工作的首要条件是（）。

A.稳定性
B.快速性
C.准确性
D.可调性
正确答案:A
设系统的传递函数为G(s)=(2s2+3s+3)/(s3+2s2+s+K),则此系统稳定的K的取值范围为（）
A.K0
B.K0
C.2K0
D.20K0
正确答案:C
对于连续系统和离散系统的分析工具说法正确的是（）。

A.二者均以拉氏变换为分析工具
B.连续系统以拉氏变换为分析工具，离散系统以z变换为分析工具
C.连续系统以z变换为分析工具，离散系统以拉氏变换为分析工具
D.二者均以z变换为分析工具
正确答案:B
闭环控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)，其中H(s)是反馈传递函数，则系统的误差信号为()
A.Xi(s)－H(s)X0(s)
B.Xi(s)－X0(s)
C.Xor(s)－X0(s)
D.Xor(s)－H(s)X0(s)。

西安交通大学19年3月课程考试《CAD/CAM》作业考核试题-0001试卷总分:100 得分:0一、单选题(共30 道试题,共60 分)1.在数控机床CNC系统组成中，核心部分为()。

A.输入输出设备B.PLCC装置D.伺服机构正确答案:C2.CAD/CAM系统中，CAPP是指()。

A.计算机辅助设计B.计算机辅助工艺过程设计C.计算机辅助工程D.计算机辅助制造正确答案:B3.图素的简单含义是( )A.零件图形分解出来的基本图形B.零件图形的基本颜色C.图形的坐标增量D.图形的精确程度正确答案:A4.下述哪一条是顺序存储结构的优点( )A.存储密度大B.插入运算方便C.删除运算方便D.可方便地用于各种逻辑结构的存储表示正确答案:A5.CAD/CAM系统的集成的关键是( )A.硬件的集成B.传输系统C.信息的交换和共享D.软件的集成正确答案:C6.在二维图形变换矩阵中，参数s可使图形产生（）变换。

A.反射B.旋转C.错切D.全比例正确答案:D7.在库存管理中,ABC分类法一般是以( )A.产品生命周期为基础B.库存价值为基础C.订货提前期为基础D.库存品种为基础正确答案:B8.实体模型由许多具有一定形状的基本体素通过集合运算来表示的实体造型方法称为( )A.边界表示法B.扫描变换法C.几何体素构造法D.分割表示法正确答案:C9.下列哪种设备不是图形输入设备( )A.扫描仪B.图形输入板C.绘图仪D.鼠标正确答案:C10.以下数据结构不属于线性形结构的是( ) 。

A.线形表B.数组C.队列D.树正确答案:D11.计算机辅助制造进行的内容有()。

A.进行过程控制及数控加工B.CADC.工程分析D.机床调整正确答案:A12.在MRP系统的输入部分中,主生产计划的英文缩写是( )A.FASB.MPGC.BOMD.MPS正确答案:D13.现代机械工业中的所谓数控编程一般是指（）程序的编制。

A.零件B.数控系统C.检测系统D.刀具正确答案:A14.数控机床CNC系统是()。

西安交通大学19年3月课程考试《液压传动与控制》作业考核试题1、C2、A3、B4、D5、A一、单选题共50题，100分1、容积调速回路中，( )的调节为恒功率调节。

A变量泵—变量马达B变量泵—定量马达C定量泵—变量马达正确答案是：C2、减压阀控制的是( )处的压力。

A出油口B进油口CA.和B.都是DA.和B.都不是正确答案是：A3、根据温-粘特性可知，粘度指数高，说明粘度随温度变化（），温-粘特性（）。

A小、差B小、好C大、差D大、好正确答案是：B4、单杆液压缸采用差动连接时，能够（）A增大液压缸的推力B使液压缸运动平稳C加快液压缸的缩回速度D加快液压缸的伸出速度正确答案是：D5、帕斯卡原理是指（）。

A密闭容器内施加于静止液体上的压力将以等值传递到液体所有各点B密闭容器内施加于静止液体上的压力将以负值传递到液体所有各点C密闭容器内施加于静止液体上的压力将以差值传递到液体所有各点D密闭容器内施加于静止液体上的压力将以正值传递到液体所有各点正确答案是：A6、将电动机输入的机械能转换为液体的压力能的液压元件是。

A控制阀B液压泵C液压缸D液压马达正确答案是：B7、要求液压缸在中位卸荷，换向平稳，三位换向阀中位机能应该用( )。

AK型BM型CY型DH型正确答案是：D8、薄壁孔口无气穴条件是气穴系数c≤（）。

A2.5B3.5C4.5D5.5正确答案是：B9、液压缸运动速度的大小取决于（）A压力B流量CA.和B.都是DA.和 B.都不是正确答案是：B10、气囊式储能器气囊强度不高，不能承受很大的压力波动，只能在（）°温度范围内工作。

A20至70B-20至70C0至70D0至100正确答案是：B11、压力冲击波在管道内的传播速度c一般在（）m/s。

A790-900B890-1420C1000-1500D1300-1600正确答案是：B12、在液压系统中，（）是传递动力和信号的工作介质。

A液压液B回路C液压马达D电磁阀正确答案是：A13、在液压系统中，空穴多发生在：①阀口；②液压泵的进口处；③液压泵的出口处；④液压缸的进口处。

西安交通大学19年3月课程考试《工业机器人》作业考核试题（含主观题）1、A2、B3、D4、C5、C一、单选题共30题，30分1、对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()。

A关节角B杆件长度C横距D扭转角正确答案是：A2、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以()。

A程序给定的速度运行B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行D速度可随意设置正确答案是：B3、对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。

A优化算法B平滑算法C预测算法D插补算法正确答案是：D4、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。

A不变BONCOFFD不可预测正确答案是：C5、下列那种机器人不是军用机器人。

()A“红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”正确答案是：C6、步行机器人的行走机构多为()A滚轮B履带C连杆机构D齿轮机构正确答案是：C7、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。

A刚性制造系统B柔性制造系统C弹性制造系统D挠性制造系统正确答案是：B8、定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。

A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间正确答案是：B9、机器人的英文单词是()AbotreBboretCrobotDrebot正确答案是：C10、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置(),可提高工作效率。

A相同B不同C无所谓D分离越大越好正确答案是：A11、测速发电机的输出信号为()。

A模拟量B数字量C开关量D脉冲量正确答案是：A12、机器人终端效应器(手)的力量来自()。

1、简答题1、控制系统的基本要求。

1）、简述闭环控制系统的组成。

测量元件，给定元件，比较元件，放大元件，执行元件，校正元件2）、非最小相位系统有何特点，与最小相位系统的区别是什么？第二题在复平面【s】右半平面没有极点和零点的传递函数称为最小相位传递函数，反之，在【s】右半平面有极点和零点的传递函数称为非最小相位传递函数。

具有最小相位传递函数的系统统称为最小相位系统，反之，具有非最小相位传递函数的系统称为最小相位系统3）、简述系统串联滞后校正网络的校正原理。

此滞后校正环节是一个低通滤波器，因为当频率高于1/T时，增益全部下降20lgb(db)，而相位减小不多。

如果把这段频率范围的增益提高到原来的增益直，当然低频段的增益就提高了。

4）、简述系统超前校正网络的校正原理在对数幅频特性曲线上有20db/dec段存在，故加大了系统的剪切频率Wc、谐振频率Wr与截止频率Wb，其结果是加大了系统的带宽，加快了系统的响应速度；又由于相位超前，还可能加大相位裕度，结果是增加了系统相位稳定性。

5）、减小或消除系统稳态误差的措施主要有哪些？1：增大系统开环增益或扰动之前系统的前向通道增益2：在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节3：采用串级控制抑制内回路扰动。

6）、简要说明比例积分微分PID控制规律中P、I和D的作用(1)比例系数Kp直接决定控制作用的强弱，加大Kp可以减小系统的稳定误差，提高系统的动态响应速度，但Kp过大会使动态质量变坏，引起被控制量震荡甚至导致闭环系统不稳定(2)在比例的调节的基础上加上积分控制可以消除系统的稳态误差，因为只要存在偏差，它的积分所产生的控制量总是用来消除稳态误差，直到积分的直为零，控制作用才停止(3)微分的控制作用是跟偏差的变化速度有关。

2.已知控制系统的结构图如下图所示，求：（1）当不存在速度反馈)0(=a时，试确定单位阶跃输入动态响应过程的rt，st和%σ。

（1）a=0时，()()42G ss s=+，()2424ss sΦ=++，所以0.5,2nζω== rt=，pt=，%eσ=（2）确定0.7ζ=时的速度反馈常数a值，并确定ttr=)(时系统的稳态误差sse。

西安交通大学19年3月课程考试《先进制造技术》作业考核试题（含主观题）1、ABCD2、ABCD3、ABC4、ABCD5、BCD一、多选题共10题，30分1、公用换刀机械手的类型有()A单臂式B双臂式C回转式D轨道式正确答案是：ABCD2、企业资源计划的功能模块包括()A财务管理模块B生产控制模块C物流管理模块D人力资源管理模块正确答案是：ABCD3、计算机辅助设计技术的关键技术是()A产品的几何造型技术B单一数据库与相关性设计CCAD与其他CAX系统的集成技术D标准化技术正确答案是：ABC4、粉末成型方法包括()A普通模压成型B等静压成型C粉末连续成型D爆炸成型正确答案是：ABCD5、工业机器人的技术结构包括()A操作系统B传感系统C驱动系统D智能控制系统正确答案是：BCD6、粉末压制方式有()A单向压制B双向压制C浮动模压制D引下法E固定模压制正确答案是：ABCD7、快速原型制造常用的工艺方法有()。

A光固化成形B叠层实体制造C选择性激光烧结D熔融沉积制造正确答案是：ABCD8、数控编程的方法有()A手工编程B自动编程CCAD/CAM集成编程D4B编程正确答案是：ABC9、自动化制造装备包含()A数控机床B数控加工中心C普通车床D工业机器人正确答案是：ABD10、数控机床的发展趋势有()A高速、高效、高精度、高可靠性B模块化、智能化、柔性化、集成化C开放性D快速性正确答案是：ABC二、判断题共15题，30分1、先进制造技术未来的发展方向包括数字化、集成化、精密化、柔性化、绿色化。

A对B错正确答案是：A2、金刚石刀具的精密、超精密切削加工主要用于切削铜、铝及其合金。

A对B错正确答案是：A3、电解加工能加工导电材料和非导电材料,但较难加工窄缝、小孔及尖角。

B错正确答案是：B4、先进制造与自动化技术是实现各种高新技术的保障技术。

A对B错正确答案是：A5、精良生产所追求的目标不是“零缺陷”,而是“尽可能好一些”。

《机械控制工程基础》习题及解答目录第１章绪论第２章控制系统的数学模型第３章控制系统的时域分析第４章控制系统的频域分析第５章控制系统的性能分析第６章控制系统的综合校正第７章模拟考试题型及分值分布第1章绪论一、选择填空题1.开环控制系统在其控制器和被控对象间只有(正向作用).P2A。

反馈作用 B.前馈作用 C.正向作用D。

反向作用2.闭环控制系统的主反馈取自(被控对象输出端）。

P3A.给定输入端B。

干扰输入端 C.控制器输出端 D.系统输出端3。

闭环系统在其控制器和被控对象之间有(反向作用）。

P3A。

反馈作用B。

前馈作用C。

正向作用 D.反向作用A.输入量B.输出量C。

反馈量 D.干扰量4.自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除（偏差的过程）。

P2—3A.偏差的过程B。

输入量的过程C。

干扰量的过程D。

稳态量的过程5.一般情况下开环控制系统是（稳定系统）。

P2A.不稳定系统B。

稳定系统 C.时域系统D。

频域系统6。

闭环控制系统除具有开环控制系统所有的环节外,还必须有(B）。

p5A。

给定环节B。

比较环节 C.放大环节 D.执行环节7.闭环控制系统必须通过（C）。

p3A.输入量前馈参与控制B.干扰量前馈参与控制C。

输出量反馈到输入端参与控制D。

输出量局部反馈参与控制8。

随动系统要求系统的输出信号能跟随(C的变化）.P6A.反馈信号B。

干扰信号C。

输入信号 D.模拟信号9.若反馈信号与原系统输入信号的方向相反则为(负反馈)。

P3A。

局部反馈B。

主反馈C。

正反馈 D.负反馈10．输出量对系统的控制作用没有影响的控制系统是（开环控制系统）。

P2A。

开环控制系统 B.闭环控制系统C。

反馈控制系统 D.非线性控制系统11.自动控制系统的反馈环节中一般具有（B ）。

p5A。

.给定元件 B.检测元件C．放大元件D．执行元件12. 控制系统的稳态误差反映了系统的〔 B 〕p8A. 快速性B。

准确性 C. 稳定性D。

动态性13.输出量对系统的控制作用有直接影响的系统是（B ）p3A。

吉林大学网络教育学院2019-2020学年第一学期期末考试《机械工程控制基础》大作业答案学生姓名专业层次年级学号学习中心成绩年月日作业完成要求：大作业要求学生手写，提供手写文档的清晰扫描图片，并将图片添加到word 文档内，最终wod文档上传平台，不允许学生提交其他格式文件（如JPG，RAR等非word 文档格式），如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。

一、名词解释（每小题2分，共20分）1、自动控制答:自动控制（automatic control）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。

自动控制是相对人工控制概念而言的。

2、系统答:在数字信号处理的理论中，人们把能加工、变换数字信号的实体称作系统。

由于处理数字信号的系统是在指定的时刻或时序对信号进行加工运算，所以这种系统被看作是离散3、反馈答:反馈是一个汉语词语，拼音是fǎn kuì，英文是feedback，是系统与环境相互作用的一种形式。

在系统与环境相互作用过程中，系统的输出成为输入的部分，反过来作用于系统本身，从而影响系统的输出。

根据反馈对输出产生影响的性质，可区分为正反馈和负反馈。

前者增强系统的输出；后者减弱系统的输出。

以人体的反射活动为例：当刺激（输入）作用于感受器之后，神经兴奋沿传入神经传递给大脑中枢，再沿传出神经控制效应器的活动（输出）；效应器的活动情况又作为刺激信息（输入）返回作用于感受器，进而通过大脑中枢的调节影响效应器的活动（输出）。

4、开环控制系统答:开环控制系统是指一个输出只受系统输入控制的没有反馈回路的系统。

在开环控制系统中，不把关于被控量的值的信息用来在控制过程中构成控制作用。

其特点是施控装置指挥执行机构动作，改变被控对象的工作状态，被控量相应地发生变化，而这种变化并不再次构成施控装置动作的原因，即控制信号和被控量之间没有反馈回路。

为了选择一个控制力，重要的是，要用到关于扰动对被控量影响的信息，而不是关于扰动本身的信息。

精选文档一、单项选择题〔在每题的四个被选答案中，选出一个正确的答案，并将其答案按次序写在答题纸上，每题2分，共40分〕1．闭环控制系统的特色是不用利用输出的反响信息利用输入与输出之间的偏差对系统进行控制不必定有反响回路任何时辰输入与输出之间偏差老是零，所以不是用偏差来控制的2．线性系统与非线性系统的根本差别在于线性系统有外加输入，非线性系统无外加输入线性系统无外加输入，非线性系统有外加输入线性系统知足迭加原理，非线性系统不知足迭加原理线性系统不知足迭加原理，非线性系统知足迭加原理3．L[f(t)]s b2s2b2，那么f(t)A sinbt bcosbtB bsinbt cosbtC sinbt cosbtD bsinbt bcosbt4．F(s)1，且a 0，那么f()s(s a)A0B1C1D1a2a5．函数f(t)如右图所示，那么F(s)1s1s1s213A s e2s2eB s e s22s1s1s13s3sC s2(se2e2e2se)D1(e s1e s2e s)s2s6．某系统的传达函数为G(s)(s10)(s ，其零、极点是10)(s3)A零点B零点s10，s3；极点s10 s 10，s 3；极点s10.C零点 s10；极点s10，s3D没有零点；极点s37．某典型环节的传达函数为G(s)T s，它是A 一阶惯性环节B二阶惯性环节C一阶微分环节D二阶微分环节8．系统的传达函数只与系统的○相关。

A 输入信号B 输出信号C 输入信号和输出信号D 自己的构造与参数9．系统的单位脉冲响应函数g(t) 10sin4t，那么系统的单位阶跃响应函数为A40cos4t B 40 C2.5(cos4t1) D 102 s2s16 1610．关于二阶欠阻尼系统来说，它的阻尼比和固有频次前者影响调整时间，后者不影响后者影响调整时间，前者不影响二者都影响调整时间二者都不影响调整时间111．典型一阶惯性环节的时间常数可在单位阶跃输入的响应曲线上求得，Ts1时间常数是响应曲线上涨到稳态值的95%所对应的时间响应曲线上涨到稳态值所用的时间响应曲线在座标原点的切线斜率响应曲线在座标原点的切线斜率的倒数12．G(s)G1(s)G2(s)，且已分别测试获得：G1(j)的幅频特征G1(j ) A1()，相频G1(j )1()G2(j)的幅频特征G2(j ) 2，相频G2(j)那么1()A G(j)2A1()e.B G(j)[2A 1()]e j[1()0.1]C G(j)2A 1()ej[1()0.1]DG(j) [2A 1()]e1( )13．G(s)k，其相频特征为(10.2s)(10.8s)ABCarctg0.8)D14．假定系统的Bode 图在1处出现转折〔以下列图〕，其渐近线由20db/dec 转到0db/dec ，这说明系统中有一个环节是As1B1s1C11s12D1s 22 1s 2115．设某系统开环传达函数为：G(s)10 ，那么此闭环系统s 2(3s1)A 稳固B 不稳固C 临界稳固D 知足稳固的必需条件 16．(c )为开环频次特征幅值等于1时的相位角，那么相位裕度等于A 180 (C)B(C).精选文档C 180(C )D (C )18017．系统的开环对数坐标图〔Bode 图〕与极坐标图〔Nyquist 图〕之间的对应关系为ABode 图上的零分贝线对应于 Nyquist 图上的( 1,j0)点B Bode 图上的180线对应于Nyquist 图的负实轴C Bode 图上的负分贝值对应于 Nyquist 图负实轴上( , 1)区间D Bode 图上的正分贝值对应于 Nyquist 图正实轴18．假定某系统串连校订装置的传达函数为s a，此中 a bs b那么它是一种A 相位滞后—超前校订B 相位滞后校订C 相位超前校订D相位超前—滞后校订19．从某系统的 Bode 图上，其剪切频次c 200，那么以下串连校订装置的传达函数中，能在根本保持原系统稳固性及频带宽的前提下，经过适合调整增益使系统稳态偏差减至最小的是1 AB1 1 CD111 1120．以下串连校订装置的传达函数中，能在频次 c1处供给最大相位超前角的是1B2s 1A112s1D1C11二、简答题〔1,2 小题每题 7分，3,4小题每题 8分，合计 30分〕.精选文档11．试求一阶系统的单位阶跃响应c(t)，画出近似响应曲线，并标出时间常数T的值。

西安交通大学19年3月课程考试《工业机器人》作业考核试题（含主观题）1、A2、B3、D4、C5、C一、单选题共30题，30分1、对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()。

A关节角B杆件长度C横距D扭转角正确答案是：A2、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以()。

A程序给定的速度运行B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行D速度可随意设置正确答案是：B3、对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。

A优化算法B平滑算法C预测算法D插补算法正确答案是：D4、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。

A不变BONCOFFD不可预测正确答案是：C5、下列那种机器人不是军用机器人。

()A“红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”正确答案是：C6、步行机器人的行走机构多为()A滚轮B履带C连杆机构D齿轮机构正确答案是：C7、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。

A刚性制造系统B柔性制造系统C弹性制造系统D挠性制造系统正确答案是：B8、定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。

A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间正确答案是：B9、机器人的英文单词是()AbotreBboretCrobotDrebot正确答案是：C10、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置(),可提高工作效率。

A相同B不同C无所谓D分离越大越好正确答案是：A11、测速发电机的输出信号为()。

A模拟量B数字量C开关量D脉冲量正确答案是：A12、机器人终端效应器(手)的力量来自()。

机械控制工程基础习题试题及其答案。

1.简短回答问题1.控制系统的基本要求。

1)简要描述闭环控制系统的组成。

测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件、校正元件2)和非最小相位系统的特性是什么，与最小相位系统有什么不同？第二个问题是复杂的平面【s】右半平面没有极点和零点的传递函数称为最小相位传递函数。

相反，在【s】在右半平面有极点和零点的传递函数称为非最小相位传递函数。

具有最小相位传递函数的系统统称为最小相位系统，而具有非最小相位传递函数的系统称为最小相位系统。

简述了系统串联滞后校正网络的校正原理。

该迟滞校正环节是一个低通滤波器，因为当频率高于1/T时，增益全部降低20gb(db)，但相位几乎没有降低。

如果这个频率范围内的增益增加到原来的直接增益，当然低频带的增益也会增加。

4)简述系统导线校正网络的校正原理。

对数幅频特性曲线上有20db/dec段，因此系统的剪切频率Wc、谐振频率Wr和截止频率Wb增加。

结果，系统的带宽增加，系统的响应速度加快。

此外，由于相位提前，相位裕量也可能增加，导致系统的相位稳定性增加。

5)减少或消除系统稳态误差的主要措施是什么？1:在扰动前增加系统开环增益或系统前向通道增益2:在系统的前向信道或主反馈信道上设置串联集成链路3:采用串级控制抑制内环干扰。

6)简要说明比例积分微分PID控制律中P、I和D的作用(1)比例系数Kp直接决定控制函数的强度。

增加Kp可以减小系统的稳定性误差，提高系统的动态响应速度。

然而，过大的Kp会恶化动态品质，导致被控量振荡，甚至导致闭环系统的不稳定。

(2)在比例调节的基础上增加积分控制，可以消除系统的稳态误差。

因为只要有偏差，其积分产生的控制量总是用于消除稳态误差，并且控制功能不会停止，直到积分达到零。

(3)微分的控制功能与偏差的变化速度有关。

2.已知控制系统的结构图如下图所示，计算如下:s-1，简短回答1.控制系统的基本要求。

1)简要描述闭环控制系统的组成。