下载文档原格式
摘要错误！未找到引用源。
本文介绍了立式精锻机自动上料机械手与其它设备的配置关系及工作过程，并对机械手的动作进行了分析，详细论述了机械手总体方案的设计，特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案。
根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械手；机械手的自由度数为四个，它们是大臂的升降和回转运动，小臂的伸缩运动，手腕的回转运动；机械手手部结构采用两支点回转型；机械手驱动方式采用液压驱动。
控制方式为点位程序控制。
本次设计主要进行大臂升降及回转机构设计、手臂及伸缩结构设计、手部结构设计，并且对液压系统进行理论分析和比较。
关键词：双作用式油缸；点位控制；液压系统；结构设计［单击此处键入中文关键词（自定义3-8个）；用分号隔开］AbstractIndustrial manipulator is a kind of automatic devices, which substitutes people to carry out dangerous or duplicate work. It complies crawler tracks、handling work or manage or operate a tool according to set procedures and requirements. It is constituted with executive body、drive system and control system. In this paper, it has shortly introduced the position connection and work process between manipulator and other equipments. It has also given a relatively minute discussion of the manipulator overall plan, especially have compared the different projects to realize the require action and then given out the final scheme. According to the motion requirements of the manipulator’s arm, it has adopted cylindrical coordinate manipulator. The number of the manipulator’s freedom is four: up-down and rotating of the big arm, the straight reciprocating motion of the small arm, revolving movement of the wrist. The fingers of the manipulator have adopted the two-points sustain round structure. The power drive of manipulator is to be used is hydraulic system and control program for points for control type. This design is mainly consist of the design of large arm take-off and landing and rotating, the structural design of arm and telescopic arm, structural design of hand. What I mainly design is the structural design of large arm take-off and landing and rotation, and I carry out the theoretical analysis and comparison of hydraulic system.Key words：Double-acting oil cylinder；Point-to-point control；Hydraulic system ；Structural design错误！未找到引用源。
立式精锻机自动上料机械手——手臂伸缩机构设计[摘要] 机械手的出现是随着工业技术的发展，人们发现人工的操作越来越不能满足工业生产的要求，因而设计出了机械手去替代人工做一些危险的工作。
这篇论文详细介绍了立式精锻机自动上料机械手的组成、结构特点和工作过程。
机械手主要是执行部份、驱动部分和控制部分组成。
执行部分包括机械手的手部、机械手的手臂、机械手的升降和回转结构。
本文对以上各机构的结构设计、计算以及校核方法作了具体的描述和分析，实现了机械手四个自由度、行程以及强度各方面的要求。
对于驱动部分，选择了液压驱动的驱动方式，对液压系统进行设计和对液压系统的传动方式进行设计，最后选择合适的液压元件并确定液压系统，通过上述部分设计，设计出了立式精锻机自动上料机械手，达到本次设计的要求。
[关键词] 立式精锻机；自动上料机械手；结构设计；液压驱动Vertical precision forging machine, automatic feeding manipulator arm telescopic mechanism design[Abstract] The appearance of manipulator is developed the industry technology. When people find that the manufacture by manual labor can not satisfy the demands of the industry produce, so the manipulator was designed to do something dangerous in stead of human. This paper introduces the main function, the structure feature and the composition of automatic feeding manipulator of vertical forging machine in detail. The composition of the mechanical industry machinery includes three parts: the mechanical part, the drive part and the the control part. The mechanical part mainly includes the hand of the manipulator, the arm of the manipulator and the fluctuation and rotation structure of the manipulator. The paper has made the concreted description and analysis on the general design process and the calculated method of the manipulator. Achieves the four-freedoms,route and some other aspects of the manipulator. Regarding the drive part, the author selects the hydraulic drive style,and then carries on the design calculation to the hydraulic system and carries on the design to the hydraulic transmission way, finally choose appropriate hydraulic pressure part, and then define hydraulic system. Through the above parts of designs, the author designs a hydraulic automatic feeding manipulator of vertical forging machine to achieve the design goal.[Keywords] Vertical forging machine； Automatic feeding manipulator；Structure design；Hydraulic drive.前言机械手是由执行机构、驱动装置、控制系统和智能系统组成。
建东职业技术学院（常州）指导教师:郭贯之专业负责人:发任务书日期: 2011 年 12月 20 日任务书填写要求1．毕业设计（论文）任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、学院（系）领导签字后生效。
此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生；2．任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴；3．任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及学院（系）主管领导审批后方可重新填写；4．任务书内有关“学院（系）”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。
学生的“学号”要写全号；5．任务书内“主要参考文献”的填写，应按照国标GB 7714—2005《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性；6．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—2005《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。
如“2007年3月15日”或“2007-03-15”。
毕业设计（论文）任务书1．本毕业设计（论文）课题应达到的目的：工业机械手是一种模仿人手动作，能在几台机械设备间进行工件抓取、搬运、转移或操持工具进行操作的自动化机电装置。
本课题的上、下料机械手是轴类零件精锻自动生产线上的配套设备，上料机械手的任务是将加热后的坯料从运输车上取下，搬运到立式精锻机上精锻，下料机械手的任务是将精锻机上精锻工件取下，送到切割机上切齐。
本课题要求完成机械手主要设计图纸及有关资料，进入生产单位技术资料库，为生产单位提供储备。
2．本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）：上、下料两只机械手固定于JD100立式精锻机前，与精锻机配套动作。
其中上料机械手动作过程如下：原始状态为，手臂缩回在精缎机前，精锻机精锻（延时2分钟）拔销→手臂逆转95°→插销→手臂下降200mm/手腕同时回转90°至水平，→手臂前伸500mm→水平抓取→手臂上抬300mm→手臂缩回500mm→拔销→手臂顺转95°/手腕同时回转90°至垂直→插销→手臂伸出500mm至精锻机→手臂下降100mm→手指放松→手臂缩回500mm→复位（精锻延时）。
自动上下料机械手毕业设计一、需求分析随着工业自动化水平的提高，自动上下料机械手在工业生产线上的作用越来越重要。
自动上下料机械手能够替代人工完成重复的上下料工作，提高生产效率和产品质量。
因此，设计一个具有自动上下料功能的机械手成为了当前毕业设计的热门课题之一二、系统结构设计在设计自动上下料机械手之前，需要先明确机械手的结构和工作原理。
1.结构设计2.工作原理机械手的工作原理主要分为三个步骤：识别物体位置、抓取物体、放置物体。
a.物体识别机械手需要通过视觉系统或传感器来识别需要上下料的物体位置。
视觉系统可以通过图像处理技术识别物体的形状、颜色和位置信息，传感器可以通过接触或非接触方式感知物体的位置。
b.抓取物体机械手通过夹爪对物体进行抓取。
夹爪可以采用机械夹持、气动夹持或电磁夹持等方式来完成抓取动作。
在抓取物体时需要注意夹爪的力度和抓取位置，以确保物体不会被损坏或滑落。
c.放置物体机械手将抓取的物体放置到目标位置。
在放置物体时同样需要注意放置位置和力度，以确保物体能够准确放置到目标位置。
三、技术选型在设计自动上下料机械手的过程中，需要选取合适的技术和材料。
1.机械结构机械结构可以采用金属、塑料或复合材料制作，具体选材要根据机械手的负荷和精度要求来决定。
2.夹爪夹爪可以根据具体应用选择合适的类型，例如并行夹爪、夹具夹爪或磁力夹爪等。
3.控制系统机械手的运动控制系统可以采用单片机、PLC或伺服电机控制等方式。
选择控制系统时需要考虑运动速度、精度和整体效率等因素。
四、系统实现在设计完机械手的结构和选型之后，需要进行系统的实现。
1.机械结构制作根据设计要求制作机械手的机械结构，包括机械臂、夹爪和固定装置等。
2.控制系统搭建根据选定的控制系统，搭建机械手的运动控制系统。
可以通过编程、电路连接和传感器安装等方式完成。
3.调试和测试完成机械手的组装后，进行调试和测试。
通过调试和测试可以发现和解决机械手运动、抓取和放置等环节出现的问题，并对系统进行优化和改进。
机械设计制造及其自动化毕业论文：自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计中国计量学院现代科技学院毕业设计（论文）自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计学生姓名XXX学号XXXXXX学生专业机械设计制造及其自动化班级机械XX 系机电指导教师XX 副教授自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。
关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计中图分类号：TH24目录摘要.................................................................................... (I)目次.................................................................................... (III)1绪论 (1)1.1前言和意义 (1)1.2 工业机械手的简史 (1)1.3 国内外研究现状和趋势 (3)1.4 本章小结 (3)2机械手直臂部分的总体设计 (4)2.1 执行机构的选择 (4)2.2 驱动机构的选择 (4)2.3传动结构的选择 (5)2.4 机械手的基本形式选择 (7)2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 (7)2.6 机械手的技术参数 (9)2.8 本章小结 (9)3机械手手爪的三维设计 (10)3.1 手部设计基本要求 (10)3.2 典型的手部结构 (10)3.3 机械手手爪的设计计算 (10)3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 (10)3.3.2 手爪夹持范围计算 (11)3.3.3 滑动丝杠设计 (12)3.3.4 直齿轮设计 (15)3.3.5电机选型 (16)3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 (17)3.5 本章小结 (20)4机械手手腕部分的三维设计 (20)4.1腕部设计的基本要求 (20)4.2 腕部的结构以及选择 (21)4.2.1 典型的腕部结构 (21)4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 (21)4.3 腕部的设计计算 (22)4.3.1 蜗轮轴的设计计算 (22)4.3.2 蜗轮齿轮设计 (24)4.3.3 步进电机选型 (26)4.4 手腕部分出图及主要零部件出图 (27)4.5本章小结 (32)5 直臂部分的三维设计 (34)5.1 手臂的结构的选择及其驱动机构 (34)5.2 滚珠丝杠设计 (34)5.3 锥齿轮设计 (37)5.4 电机选型 (41)5.5 机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图 (41)5.6 本章小结 (45)6.总结 (45)学位论文数据集.................................................................................... . (43)1绪论1.1前言和意义机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
自动上料机械手设计自动上料机械手设计v>自动上料机械手设计摘要随着社会的不断进步，科技水平的不断发展，人们对时间的需求越来越大，所以在大规模的制造业中，通过人力来进行产品的生产，已经不足以支撑企业运转了，所以为了提高工作效率，同时也为了保证产品的质量，必须尽快实现机械自动化，这样一来，生产过程能不能自动化，已经成为了当前需要关注的首要问题。
随着人力劳动的减少，工业机器人代替其站在了自动化生产线上，并且已经受到了多个企业的认可与采用。
我们可以看出，在进行工业机器人的制造时，技术水平以及机器人成功后的应用频率，和国家工业自动化水平的高低，呈正相关趋势。
在一些高温、高压等人类无法工作的特殊环境下，工业机器人就发挥了自己的作用，在保证产品质量的情况下，替人类克服那些在特殊环境下，无法完成的困难，同时解放人类的双手，进一步提高劳动生产率。
现阶段，工业机器人主要负责的工作是，像喷绘、焊接、搬运这样要么重复性强，要么工作难度高的工作，并且在进行工作以前，还需要操作人员进行示教。
此次本文设计的机器人类型，是一个三自由度工业机器人，它的功能主要是可以运输物料，它的总设计，主要有以下四部分构成：一、总体设计；二、工业机械手怎样组成，及有哪些应用；三、对机械手的液压系统进行设计；四、对机械手的控制系统进行设计。
其中我们在驱动系统中机械手的驱动，为了保证定位的精准，同时保证操作简单，整体流程不复杂，便于控制，选用了液压缸来进行操作。
笔者对控制系统和液压系统也进行了分析计算，为了对机械手装置的控制系统，进行深化设计，我们这次采用了 PLC 为核心。
使控制系统通过 PLC 进行控制，这与现如今工业控制系统设计的大方向不谋而合。
并且，硬件电路与机械手控制程序的设计，必须以工艺流程以及总体设计要求，已经分析完成的基点上进行。
关键词：工业机器人；控制系统；计算机辅助；专用设备 Abstract With the continuous progress of the society and the continuous development of science and technology level, people demand more and more time, so in large-scale manufacturing, the production of products by manpower has been insufficient to support the operation of the enterprise, in order to improve work efficiency, and ensure the quality of the product, the enterprise must realize mechanical automation as soon as possible, and it has become the primary problem that needs to be focused at the moment. With the decrease of human labor, industrial robots have replaced them on theautomatic production lines, and have been recognized and adopted by many enterprises. We can see that the national industrial automation level has a direct impact on manufacturing technology level and applied degree of the industrial robot, In some special environments, such as high temperature and high pressure, which people cannot work, industrial robots have played a role, in the case of ensuring the quality of products, it can help human beings overcome thedifficulties that cannot be accomplished under special circumstances, and at the same time free their hands to further improve labor productivity. At the present stage, industrial robots are mainly responsible for tasks such as painting, welding and handling, which are either highly repetitive or difficult to work, and work in the way of demonstration and teaching reproduction. In this paper, athree-degree-of-freedom industrial robot is designed. Its mainfunction is to transport materials. Its overall design is made up of the following four parts: the first is the overall design; the second is the composition and application of industrial manipulator; thethird is to design the manipulator hydraulic system; and the last one is to design the control system. We drive of the manipulator in the drive system, in order to guarantee the precision of positioning, at the same time to ensure the operation is simple, the overall processis not complicated, and easy to control, so selecting for the hydraulic cylinder to operate. The author also analyzed andcalculated the control system and the hydraulic system, in order to further design the control system of the manipulator, PLC is the core. The control system is controlled by PLC, which coincides with the general direction of designing industrial control system. Moreover, the design of hardware circuit and manipulator control program is carried out on the basis of process flow and design requirements of the manipulator. Key words:industrial machinery; hydraulic system; computer-assisted; dedicated device 目录摘要 1 Abstract 2 引言 3 1工业机械手的组成和应用 7 1.1 工业机械手的分类 7 1.2 工业机械手的组成 8 1.3 工业机械手在生产中的应用 9 1.4 国内外发展状况 10 2 设计方案的总体设计 12 2.1 设计的目的和任务 12 2.2 机械手的设计参数 13 2.3 机械手整体结构形式的选择 13 2.3.1 机械手的组成 13 2.3.2 机械手的自由度及坐标形式14 2.3.3 机械手的动作顺序 15 2.4 手部形式的设计 16 2.4.1 概述 16 2.4.2 手部的结构 16 2.5 机械手臂的设计 19 2.5.1 概述 19 2.5.2 伸缩夹紧缸的选取19 2.5.3 升降缸的选取 20 2.5.4 回转缸的选用 20 2.5.5 精度 20 3 机械手液压系统设计 21 3.1 概述 21 3.2 元器件各种性能的选择 25 3.2.1 流量的计算25 3.2.2 工作压力的计算 26 4 控制系统的设计 28 4.1 概述 28 4.2 梯形图以及程序的编制 29 4.2.1 动作的顺序与控制 29 4.2.2 梯形图的编制30 4.2.3 P LC 程序的编制 33 结论 35 致谢 36 参考文献 37 引言在进行工业生产的过程中，搬运材料、上料下料，这不仅是一项需要大量人力的大工程，更是一项操作起来非常危险的工作，所以能不能实现机械自动化，决定着这些环节，能不能解放人类的双手。
摘要在中国工业发展历程当中，很多高生产率高精度的机械设备从国外引进，它大大的提高了工作速度，产品的加工精度，降低了工作的劳动强度，所以大受欢迎。
但是这类设备引进费用也是相当的昂贵，所以国内很多企业的技术人员在原先的设备之上进行改进，来达到提高生产率和降低工人的劳动强度，实现工业自动化，这类改进同样也大受欢迎。
电动机座加工自动卸料机械手是建立在安全、经济与效率之上的，它主要由大手臂回转缸、小手臂上下升降液压缸及手部夹紧液压缸组成。
来起到减少上料的时间，减轻工人劳动强度的目的。
本机械手有两个自由度，大手臂回转90度，小手臂及夹紧装置上下移动合并一个自由度；由此对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。
工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、噪声及反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。
更显其优越性，有着广阔的发展前途。
关键词：机械手；自动化；液压AbstractChina's industrial development in many high productivity, high precision of the mechanical equipment imported from abroad, it greatly improves the speed of work, product processing precision, reduces the labor intensity and so work very popular. But this kind of equipment introduction fee is also pretty expensive, so many domestic enterprises technical personnel in the original equipment improvement to reach above improve productivity and reduce labor intensity, and realize industrial automation, this kind of improvement is also very popular.Electric base processing auto unloader manipulator is built on safety, economy and efficiency, and it mainly consists of over large turning cylinders, small arms arm and hand lifting the hydraulic cylinder and clamping hydraulic cylinder composed. To help reduce feeding time, reduce labor intensity purpose. This manipulator has two degrees of freedom, big arm rotary 90 degrees, small arms and clamping device move incorporate a freedom; Thus to realize industrial production automation, promote the further development of industrial production plays an important role. Thus has strong vitality, widely regarded by people and welcome.Industrial robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce the labor intensity, improve labor productivity and automation level. Industrial production in the bulky workpiece often appear handling and long-term frequent, drab operation, if not manipulator so worker's Labour intensity is high, the production speed greatly retard, this kind of circumstance using manipulator is very effective. In addition, it can be in high temperature, low temperature and deep water, noise and reflection sex and other toxic, conditions of environmental pollution operation. More show its superiority, with broad prospects.KeyWords：Robots,；automation；hydraulic pressure目录摘要 (I)Abstract (II)1 绪论 (1)1.1 研究背景及发展现状 (1)1.2 本课题的研究目的及意义 (2)1.3 本课题的研究内容 (3)2 机械手的总体设计 (5)2.1 总体方案的比较与选定 (5)2.1.1 各种坐标形式机械手的比较 (5)2.1.2选定的两个机械手方案的概述及比较 (8)2.2 机械手的组成及各部分关系概述 ............................... 错误！未定义书签。
摘要随着科学技术的发展，人类社会进入了一个以自动化和电子技术为标志的新时代。
自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。
工业机械手是一种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。
本论文介绍了用于夹持外圆件的上下料机械手的设计。
它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。
本论文主要阐述该机械手的升降和回转的设计和计算。
首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成、分类、腕部及臂部设计、液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。
着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。
设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。
由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。
关键词机械手；液压；驱动力；定位精度ABSTRACTWith the development of technology, the human society entered a modern ear for with automation with electronics technique for marking. Automation machine large quantity is applied in industry engineering inside, among them the application of the industry machine hand is the most extensive. The industry machine of a kind of mimicry hand action, can replace a lot of artificials operate, combining can obtain the higher efficiency.This thesis introduces to used for clipping to hold the outside circle a design for and down anticipating machine hand. It adopts the liquid presses to drive, ordering a procedure control, acting steady, control convenience.This thesis expatiates the rise and fall of the machine’s hand primarily with the design of the turn-over with compute. Constitute, divide into section form the relevant machine in introduction in knowledge in foundation of the machine hand first, wrist a various projects for and arm department designing, liquid pressing control, start from this design a function for requesting principle, take into the comparison to the different project with the argument, can make sure the superior project from the inside, combine to adopt its project, in as to it’s of the foundation of the construction design, as to it’s driver force and moment proceed the calculation. Emphasize the design that expatiated the fuselage, expatiated the design principle of the machine hand in a specific way with the step, analyzed the problem of design should notice, and give to the steady and fixed position accuracy of the machine hand detailed treatise. Because of experience shortage, the knowledge is limited, difficult do not need the mistake, treat to improve.Key phrase manipulator；liquid presses；driving force；fixed position accuracy目录摘要 (I)绪论 (1)1工业机械手的概述 (3)1.1 工业机械手的分类 (3)1.2 工业机械手的组成 (4)1.3 机械手的自由度和坐标形式 (5)2自动上下料机械手的总功能原理及各部分设计 (7)2.1 功能原理设计 (7)2.2 手部设计 (7)2.2.1手部设计要求 (8)2.2.2手部结构 (8)2.2.3 夹持式手爪的计算 (11)2.3、腕部设计 (13)2.3.1 腕部设计要求 (13)2.3.2 腕部结构 (14)2.4 臂部设计 (15)2.4.1臂部的设计要求 (15)2.4.2臂部的结构 (20)2.4.2.1 臂部的伸缩运动结构 (20)2.4.2.2 臂部的伸缩油缸的计算 (21)2.4.2.3 臂部的回转运动 (23)2.4.2.4 臂部的升降运动 (24)2.4.2.5 臂部升降油缸的计算 (25)3机械手的其它部分装置 (28)3.1 行程限位装置 (28)3.2 缓冲定位装置 (28)4 机械手的总体方案总结 (30)4.1 传动方案的确定 (30)4.2 规格参数 (30)4.3 结构特点 (30)4.4 机械手的液压传动系统 (32)4.5 机械手的缓冲与定位 (34)参考文献 (35)致谢 (36)附录绪论在现代工业自动化生产领域里，材料的搬运、机床的上下料、整机的装配等是十分重要的工作环节，而实现这些环节的自动化将大大提高生产效率，减少成本。
用自动化机械代替人的工作可以减少事故的发生。
工业机械手就是为了实现这些环节的自动化而设计的。
自动化上下料装置是散乱的中小型工件毛坯经过定向机构实现定向排列，然后顺次地由上、下料机构把它送到机床或工作位置去，并把工件取走。
如工件教大，形状复杂，很难实现自动定向，则往往通过人工定位后，再有上下料机构送到工作地点去。
在成批大量生产中，尤其要求在生产率很高，机动工时很短的情况下，单纯的上下料装置很难满足要求，机械手就是在上下料机构的基础上发展起来的一种机械装置。
开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化。
随着应用范围不断扩大，现已用来操作工具和完成一定工作，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高生产效率。
目前我国研制使用的工业机械手大多数是属于专用机械手，仅有少量的通用机械手。
由于通用机械手改变工作程序比较方便，特别适用于多品种、小批量的生产。
通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史。
这些装置在国外得到相当重视，到七十年代，其品种和数量都有很大的发展，并且研制出了各种具有感觉器官的工业机器人。
我所设计的是生产线用上料机械手。
是为精锻机设计的配套自动送取锻料设备。
属于圆柱坐标式，全液压驱动机械手，具有手臂升降，收缩，回转和手腕回转4个自由度，执行机构由手部,手腕，手臂伸缩机构，手臂升降机构，手臂回转机构组成。
它开始工作是被加热的坯料由运输车送2到上料位置后，自动上料机械手3将热坯料搬运到立式精锻机1上锻打，其成品锻件由下料机械手4从立式精锻机上取下并送到转换机械手5上，90成水平位置，由炳烷切割装置6将两端切齐，切割完毕，转换机械手先把锻件翻转87，将锻件水平放置到下料运输装置7上，运送到车间转换机械手的手臂再水平回转外面的料仓库进行冷却。
自动上料机械手3在此精锻生产线上可以完成取料、喂料和变换工位等动作。
其配置如图。
自动上料机械手配置示意图1 工业机械手的概述1．1、工业机械手的分类工业机械手目前在国内是专用机械手和通用机械手的统称。
专用机械手是指附属于主机、动作程序固定，一般没有独立控制系统，只做专门用途的自动抓取或操作装置。
通用机械手（国外泛称工业机器人）是指程序可变的、独立的、自动化的抓取或操作装置。
目前多机械手尚无明确的分类标准，全国各地区尚未统一，我们按目前应用比较多的两方面进行分类：（一）按搬运的工件重量（或称臂力）分类1．小型的——臂力在1公斤以下；2．中型的——臂力在1~30公斤以内：3．大型的——臂力在30公斤以上。
目前大多数的工业机械手其搬运重量为中型的。
（二）按机能分类1．简易型通用机械手有固定程序和可变程序两种。
固定程序由挡块或凸轮转鼓控制；可变程序用插销板来给定程序。
这种机械手多为气动或液压驱动，结构简单，成本较低，改变程序较容易。
只适用于程序较简单的点位控制，实现重复性操作作为一般单机服务的搬运工作也完全够。
目前这种机械手的数量最多。
2．示教再现型通用机械手这种机械手由人工通过示教装置领动一遍，或者预先操作给定一遍，称为示教。
它由磁鼓（或磁带、磁芯）把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序，重复地进行循环动作。
这种机械手多为电液伺服控制。
与前者比较，这种机械手可有较多的自由度，有可能实现连续轨迹控制，能进行程序较复杂的作业，通用性较大。
3．具有视觉、触觉的通用机械手这种机械手由电子计算机控制，装有电视摄像管和传感器等，因而具有视觉、热感、触觉等。
1.2、工业机械手的组成工业机械手的结构有简单的也有复杂的。
但从结构形式分析，主要有执行机构、驱动机构、位置检测装置和控制系统等组成。
（一）执行机构它包括手部、腕部、臂部、立柱和基体等构件组成：1．手部——是夹持工件的构件。
它由手爪和夹紧装置两部分组成。
手爪有夹紧和松开动作。
夹持式手爪的形式和人的手指相仿。
