第九章状态空间分析方法第9章状态空间分析方法基本要求9-1 状态空间方法基础9-2 线性系统的可控性和可观性9-3 状态反馈和状态观测器9-4 有界输入、有界输出的稳定性9-5 李雅普诺夫第二方法引言：前面几章所学的内容称为经典控制理论；下面要学的内容称为现代控制理论。
两者作一简单比较。
经典控制理论(50年代前)现代控制理论(50年代后)研究对象单输入单输出的线性定常系统可以比较复杂数学模型传递函数(输入、输出描述)状态方程(可描述内部行为)数学基础运算微积、复变函数线性代数、矩阵理论设计方法的特点非唯一性、试凑成份多, 经验起很大作用。
主要在复数设计的解析性，与计算机结合，主要在时间域进行。
基本要求①掌握由系统输入—输出的微分方程式、系统动态结构图、及简单物理模型图建立系统状态空间模型的方法。
②熟练掌握矩阵指数的计算方法，熟练掌握由时域和复数域求解状态方程的方法。
熟练掌握由动态方程计算传递函数的公式。
③正确理解可逆线性变换, 熟练掌握可逆线性变换前、后动态方程各矩阵的关系。
④正确理解可控性和可观测性的概念，熟练掌握和运用可控性判据和可观性判据。
⑤熟练掌握可逆线性变换矩阵的构成方法, 能将可控系统化为可控标准形。
能将不可控系统进行可控性分解。
⑥正确理解对偶原理, 会将原系统的有关可观测性的问题转化为对偶系统的可控性问题来研究。
⑦正确理解单变量系统零、极点对消与动态方程可控、可观测的关系。
熟练掌握传递函数的可控性标准形实现、可观性标准形实现的构成方法。
⑧正确理解状态反馈对可控性，可观性的影响, 正确理解状态反馈可任意配置闭环极点的充要条件。
⑨熟练掌握全维状态观测器的公式和设计方法, 熟练掌握由观测器得到的状态估计值代替状态值构成的状态反馈系统, 可进行闭环极点配置和观测器极点配置。
⑩正确理解系统齐次方程渐近稳定和系统BIBO稳定的概念, 熟练掌握判别渐近稳定的方法和判别系统BIBO稳定的方法。
11正确理解李雅普诺夫方程正定对称解存在的条件和解法, 能通过解李雅普诺夫方程进行稳定性分析。
第九章外层空间法导读：本章主要介绍外层空间的划界；外层空间法的产生和发展、性质和特点；外层空间法的基本原则和各项制度；关于空间技术及其利用的三套法律原则；重点掌握：外层空间的法律地位；外层空间营救制度；空间物体损害赔偿制度；空间物体登记制度；《月球协定》的主要内容。
第一节概述一、外层空间的定义和定界外层空间的概念首先出现在自然科学领域。
在空间物理学上，空间大体上可以分为空气空间和外层空间。
地球上空有一个大气层，也就是空气空间，大气层之外就是外层空间或宇宙空间。
“外层空间”作为一个法律术语始见于20世纪50年代初一些国际法学者的著述之中，当时被用来泛指国家主权范围以外的整个高层空间。
1957年1月20日美国总统艾森豪威尔在致国会的国情咨文中表示，美国愿与他国“缔结相互控制外层空间的导弹和卫星的研制的任何可靠的协定”。
这是在各国的官方文件中使用“外层空间”一词的第一例。
联合国大会首次使用这个概念是在1957年11月14日关于裁军的决议中。
此后外层空间开始频频出现在国际文献中。
但是迄今为止外层空间还没有一个权威的法律定义。
我国法学界一般将外层空间解释为地球大气层即空气空间以外的整个宇宙空间。
然而，这个定义仍然存在一些不足之处：首先该定义不够确定，它未能确定外层空间与空气空间的界限，其次这个定义也未能反映出外层空间的法律地位和法律特征。
外层空间的具体范围是什么？实质上就是空气空间与外层空间的划界，这也是一个重要的问题，因为不同的空间具有不同的法律地位，适用不同的法律制度。
关于这个问题，在国际法上大致有两类主张，即空间论和功能论。
1、空间论空间论是以空间的一定高度作为标准划分国家主权与外层空间活动自由各自的有效范围，或称为划分外层空间与国家领空的界限的主张。
具体标准之中较为有代表性的有：（1）航空器上升最高限度说。
以航空器能够上升的最大高度或大气同温层的高度为标准。
目前，飞机上升的最高限度离地面约30至40公里。
