6伺服机器手臂 大谷机器人 淘宝旺铺：淘宝旺铺： 大谷机器人视频国内：/tyler008
6伺服机器手臂
一、 概述
机器手臂和控制器图片
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伺服机器手臂，顾名思义，是由六个伺服电机驱动的机
器手臂。既然是手臂，那么就有几个关节，大家可以联想到，
我们人类的手臂，除了肩、肘、腕这三个关节外，再加上手
指的关节，就有很多个关节了。那么我们这个机器手臂也是
一样，用6个伺服电机实现了一个手的简单结构，除了没有
人那么多的关节外，还缺少一些神经组织和神经系统，然而，
具有“灵巧手”（可完成复杂装配、搬运或仿人手抓取鸡蛋）
的“仿人形”机器人乃机器人研究的前沿。
而我们的6个伺服机器，以巧妙的机械结构，结合它
的控制系统，展示了6自由度机器手动作的控制原理。它由4
个6V工作电压、13KG大扭力的伺服,2个6V工作电压、1.8KG
扭力的伺服电机以及完美的铝制合金结构完美的组合在一
起，以完成多自由度表演！机器手臂总长度为390mm。
用来控制机械手臂运动的是基于atmega168 单片机的32
路控制器。借助电脑的图形化的上位机操作界面，通过RS232
串口可对机器手臂运动进行操作。在机器手臂控制板上预留
了ISP下载口，用STK500 ISP下载线便可以对控制板上的单
片机进行编程。同时控制器还设有wi-fi无线控制模块扩展
口，供有更高需求的客户使用。
这套机器手臂，无论是robot fans做个人开发，还是学
生参赛，都是非常好的实践平台
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六西格玛基础知识
第1页 共17页 六西格玛基本知识
一、 什么是六西格玛管理法?
六西格码管理法是以质量作为主线，以客户需求为中心,利用对事实和数据的分析，改进提升一个组织的业务流程能力,是一套灵活的，综合性的管理方法体系.六西格码要求企业完全从外部客户角度，而不是从自己的角度，来看待企业内部的各种流程(Processes);利用客户的要求来建立标准，设立产品与服务的标准与规格。并以此来评估企业流程的有效性与合理性；它通过提高企业流程的绩效来提高产品服务的质量和提升企业的整体竞争力；
并通过贯彻实施来整合塑造一流的企业文化。
西格玛是一个希腊字母σ的中文译音，统计学用来表示标准偏差，即数据的分散程度。对连续可计量的质量特性：用”σ"度量质量特性总体上对目标值的偏离程度。几个西格玛是一种表示流程能力的统计尺度。任何一个工作流程或工艺过程都可用西格玛表示.六西格玛流程能力（短期）可解释为每百万个机会中有3.4个出错的机会，即合格率是99.99966%。
二、 六西格玛类似于SPC（统计性工作程序控制）吗？
六西格玛是一个致力于完美和追求客户满意的管理理，SPC是一个支持六西格玛这个管理理念的工具。所有那些传统的质量管理工具，像SPC、MSA、FMEA、QFD等均是实现六西格玛必不可少的工具.
三、 六西格玛管理的基本概念
1、 缺陷:指无法交付客户所期望的产品，是客户抱怨的原因所在。任何缺陷都是代价高昂的,消除后无疑将带来不菲的成本收益. 六西格玛基础知识
第2页 共17页 2、 缺陷机会：指产生不合格产品或不能满足客户要求的事件.
3、 偏差：指在过程或业务运作中，客户所能看见或感知的、可能发生的变化。
4、 控制:指稳定、偏差正常并可预见的状态，是一个调整、指导运作以及使用定量数据的过程。
5、 CTQ（关键性质量要素）：指一次过程或者做法的要素，对于它可察觉的质量有直接的影响.
六西格玛工具手册
六西格玛工具是一个有效的管理工具，通过使用统计分析和数学建模的方法，帮助组织识别和解决问题，提高工作效率和质量。本手册将为您介绍六西格玛的各种工具和应用方法，帮助您更好地了解和运用六西格玛。
一、概述
1. 六西格玛简介
六西格玛是一种基于数据驱动的管理方法，旨在通过减少变异性和缺陷率来提高工作效率和质量水平。它强调数据分析和过程改进，以实现目标的设定和持续改进。
二、数据采集工具
1. 流程图
流程图是一种直观的工具，用于显示流程的各个步骤和决策点。在六西格玛中，流程图常用于分析和改进流程，帮助识别和消除潜在的问题。
2. 帕累托图
帕累托图用于按重要性排序问题。它通过对数据进行分类并显示其中的关键因素，帮助团队优先处理最重要的问题，以获得最大的改进效果。
3. 散点图 散点图用于显示两个变量之间的关系。在六西格玛中，散点图常用于确定因素之间的相关性，从而找到可能导致问题的根本原因。
三、数据分析工具
1. 直方图
直方图用于显示数据的分布情况。六西格玛团队可以使用直方图来确定过程是否正常分布，进而判断是否需要采取改进措施。
2. 布洛克图
布洛克图是一种直观的工具，用于显示多个因素对结果的影响。它帮助团队了解各个因素对整体性能的贡献程度，从而确定关键因素和改进方向。
3. 方差分析
方差分析用于比较多个样本之间的差异，确定因素之间的显著性差异。在六西格玛中，方差分析常用于确定影响问题的关键因素，并为改进提供依据。
四、问题识别工具
1. 根本原因分析
根本原因分析是六西格玛中关键的一步，它帮助团队确定问题的根本原因。常用的根本原因分析工具包括因果图、5W1H 等，可以帮助团队从多个方面全面分析问题。
2. 5P 系统 5P 系统是一种系统性的问题诊断方法，包括人员、机器、材料、方法和环境等方面的分析。通过对这五个方面进行全面的评估，团队可以找到问题的真正原因，并制定相应的改进措施。
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什么是6西格玛管理
关于6西格玛管理，⽬前没有统⼀的定义。下⾯是⼀些管理专家关于6西格玛的定义：
管理专家Ronald Snee先⽣将6西格玛管理定义为：“寻求同时增加顾客满意和企业经济增长的经营战略途径。”6西格玛管理专家Tom Pyzdek：“6西格玛管理是⼀种全新的管理企业的⽅式。6西格玛主要不是技术项⽬，⽽是管理项⽬。”
下⾯是韦尔奇先⽣在接受美国著名作家珍妮特·洛尔采访时谈到的6西格玛管理：“品质的含意从字⾯上来看，乃是要提供⼀个超越顶级的事物，⽽不仅是⽐⼤多数的事物更好⽽已。”80年代初，当通⽤电器⾯临竞争者的威胁时，韦尔奇曾说道：摩托罗拉、惠普科技、德州仪器和施乐公司并没有⾜够的资本与我们抗衡，⽽他们的竞争⼒来⾃于他们的产品品质。90年代中后期韦尔奇成为6西格玛品质热衷的追求者。1996年，在佛吉尼亚夏洛特城举⾏的通⽤电器公司的年会上，韦尔奇说：“在通⽤电器的进展过程中，我们有⼀项重⼤科技含量的品管任务，这项品管任务会在4年内将我们的⽣产⽅式引⾄⼀个卓越的层次，使我们⽆论是在产品制造还是在服务⽅⾯的缺陷或疵暇都低于百万分之四。这是我们通⽤电器前所未有的⼤挑战，同时也是最具潜⼒和最有益处的⼀次出击。”“我们推翻了⽼旧的品管组
织，因为他们已经过时了。现代的品管属于领导者，属于经理⼈员，也属于员⼯—每⼀位公司成员的⼯作。”“我们要改变我们的竞争能⼒，所依恃的是将⾃⼰的品质提升⾄⼀个全新的境界。我们要使⾃⼰的品质使消费者觉得极为特殊⽽有价值，并且对他们来说是相当重要的成功因素。如此⼀来，我们⾃然就会成为他们最有价值的惟⼀选择。”
我们可以把6西格玛管理定义为：“获得和保持企业在经营上的成功并将其经营业绩最⼤化的综合管理体系和发展战略。是使企业获得快速增长的经营⽅式。”6西格玛管理是“寻求同时增加顾客满意和企业经济增长的经营战略途径。”是使企业获得快速增长和竞争⼒的经营⽅式。它不是单纯的技术⽅法的引⽤，⽽是全新的管理模式。6西格玛管理具有以下特点：1) ⽐以往更⼴泛的业绩改进视⾓，强调从顾客的关键要求以及企业经营战略焦点出发，寻求业绩突破的机会，为顾客和企业创造更⼤的价值；2)强调对业绩和过程的度量，通过度量，提出挑战性的⽬标和⽔平对⽐的平台；
