工业机器人现场编程-机器人程序的流程控制编程-PPT课件

表2-16 更新转数计数器〔续〕ຫໍສະໝຸດ 任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
表2-16 更新转数计数器〔续〕
任务实施〔更新转数计数器〕
1.3 重定位运动
图2-9 重定位运动
工业机器人的重定位运动是指工业 机器人末端执行器以其工具中心点为坐 标原点，在空间中绕着坐标轴做旋转运 动，如图2-9所示。重定位运动也可以 理解为工业机器人绕工具中心点所做的 姿态调整运动。
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
表2-12 单轴运动的手动操纵
任务实施〔一、单轴运动的手动操纵〕
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教器显示画面上的状态栏可查看ABB工业机器人的常用信息，如图2-5所示。
图2-5 状态栏中的常用信息
任务实施〔三、查看常用信息与事件日志〕
通过示教单击示教器显示画面 上的状态栏可查看ABB工业机器人 的事件日志，如图2-6所示。事件日 志是系统的记录功能保存的事件信 息，有便于故障的排除。器显示画 面上的状态栏可查看ABB工业机器 人的常用信息，如图2-5所示。
工业机器人现场编程〔ABB〕
模块二 ABB工业机器人的根本操作
目录
任务一 认识与操作ABB工业机器人的示教器
任务二 备份与恢复ABB工业机器人数据
任务三 手动操纵ABB工业机器人
任务四
更新ABB工业机器人的 转数计数器
任务一
认识与操作ABB工业 机器人的示教器
任务引入
要操作ABB工业机器人，就必须与ABB工业机 器人的示教器〔FlexPendant〕打交道。操作员小 王在操作示教器时发现示教器的显示语言是英文， 不利于之后的操作。于是小张向师傅老李求助如何 将示教器的显示语言设置成中文。

指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。

拓展
表2-1-3 示教器主界面说明
标号 A B
C D E F
说明
ABB菜单
操作员窗口，显示来自机器人程序的ห้องสมุดไป่ตู้息，程序需要操作员做出某 种响应以便继续时往往会出现此情况 状态栏，显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启 /关闭、程序状态等
关闭按钮。单击此按钮将关闭当前打开的视图或应用程序
任务栏。通过ABB菜单可以打开多个视图，但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换 快速设置菜单。包含对微动控制和程序执行进行的设置
注意：示教器是按照 人体工程学进行设计的， 同时适合左手操作者操作， 只要在屏幕中进行切换就 能适应左手操作者的操作 习惯。
图2-1-3 示教器的持握方法
2.示教器的界面认识
1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明 如表2-1-3所示。
图2-1-4示教器上电后的主界面
任务一 认识示教器
任务描述
熟知ABB工业机器人示教器的基本结构，掌握正确的示教器操作方法，理 解使能器按钮的功能并掌握正确的使能器按钮使用方法。
一、 示教器的结构 工业机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过示教器可以实现对工 业机器人的手动操作、参数配置、编程及监控等操作。目前，工业机器人的编程 还没有统一的国际标准，因此示教器的设计与研究均由各厂家自行研制。图21-1所示为示教器的结构，示教器结构说明如表2-1-1所示。
图2-2-13 示教器状态栏
状态栏上显示的内容如下。
1 机器人的状态：手动、全速手动和自动。
2 机器人的系统信息。
3 电机状态。 （4）程序运行状态。
拓展
（5）当前机器人或外轴使用状态。

工业机器人现场编程〔ABB〕
模块六 ABB工业机器人的典型应用
目录
任务一 建立ABB工业机器人轨迹应用程序 任务二 建立ABB工业机器人搬运码垛作业程序 任务三 建立ABB工业机器人焊接作业程序
任务一
建立ABB工业机器人 轨迹应用程序
任务引入
经过一个月的实习，小李即将正式 走向工作岗位。但他在正式上岗之前， 还需要通过车间的考试。车间主任为小 李设置的考题是这样的：设计一个 RAPID程序，可以使工业机器人TCP先 做三角形轨迹运动，然后再做圆形轨迹 运动，运动轨迹如图6-1所示。为了能 够顺利通过考试，小李需要做哪些工作 呢？
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
用于码垛作业的ABB工业机器人为紧凑型4轴码垛机器人系列，如IRB260，IRB460，IRB660和 IRB760等型号。标准码垛夹具有夹板式、吸盘式、夹爪式和托盘式等形式。在实际应用中，应根据工件 的尺寸、材质和作业空间等因素，选择适宜型号的工业机器人和夹具。
2.3 应用程序
在应用工业机器人进行搬运码垛作业时，应根据实际的作业要求编写应用程序。以“任务分析〞中 的码垛作业要求为例，需要对相关I/O信号进行配置，然后建立主程序、初始化程序、抓取程序、放置 程序以及专门的放置点计算程序等。
表6-2 创立工具坐标系〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
3．创立工件坐标系 根据实际工件位置设置工件坐标系WobjPath，具体步骤如表6-3所示。