机器人技术基础试卷A

机器人考试一级答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的英文单词是什么？A. RobotB. AndroidC. AutomatonD. Cyborg答案：A2. 机器人技术最早的起源可以追溯到哪个国家？A. 古希腊B. 中国C. 古埃及D. 古罗马答案：A3. 以下哪项不是机器人的基本组成部分？A. 传感器B. 执行器C. 控制器D. 电池答案：D4. 机器人的三大定律是由哪位科幻作家提出的？A. 艾萨克·阿西莫夫B. 威廉·吉布森C. 菲利普·K·迪克D. 罗伯特·海因莱因5. 以下哪个不是机器人的常见应用领域？A. 制造业B. 医疗C. 教育D. 法律答案：D6. 机器人的自由度是指什么？A. 机器人的重量B. 机器人的体积C. 机器人可以独立运动的关节数D. 机器人的能源消耗答案：C7. 机器人视觉系统主要依赖哪种类型的传感器？A. 温度传感器B. 力传感器C. 视觉传感器D. 声音传感器答案：C8. 机器人编程语言中，以下哪个不是常用的？A. PythonB. JavaC. LISPD. COBOL答案：D9. 机器人的伺服电机主要负责什么功能？B. 感知环境C. 控制运动D. 数据存储答案：C10. 机器人的人工智能主要体现在哪些方面？A. 环境感知B. 决策制定C. 自主学习D. 所有以上答案：D二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 机器人在工业领域的应用包括哪些？A. 焊接B. 喷涂C. 装配D. 清洁答案：ABC12. 以下哪些是机器人的传感器类型？A. 触觉传感器B. 视觉传感器C. 声音传感器D. 温度传感器答案：ABCD13. 机器人的控制系统通常包括哪些部分？A. 微控制器B. 软件D. 执行器答案：AB14. 机器人的移动方式可以包括哪些？A. 轮式B. 腿式C. 履带式D. 飞行答案：ABCD15. 机器人的能源供应方式有哪些？A. 电池B. 外部电源C. 太阳能D. 燃料电池答案：ABCD三、判断题（每题1分，共10分）16. 机器人只能执行预设的程序，不能进行自主决策。

机器人理论考试题及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的三大核心组成部分是：A. 传感器、执行器、控制系统B. 传感器、驱动器、控制系统C. 传感器、控制器、执行机构D. 驱动器、控制器、执行机构答案：C2. 以下哪个不是机器人的自由度？A. 线性B. 旋转C. 振动D. 摆动答案：C3. 机器人的控制方式中，不包括：A. 开环控制B. 闭环控制C. 混合控制D. 随机控制答案：D4. 机器人编程语言中，以下哪个不是常见的：A. PythonC. JavaD. Ruby答案：D5. 以下哪个传感器不是用于机器人导航的：A. 激光雷达B. 超声波传感器C. 温度传感器D. 红外传感器答案：C6. 机器人运动学分析的目的是：A. 确定机器人的重量和尺寸B. 确定机器人的运动范围和速度C. 确定机器人的能源消耗D. 确定机器人的制造成本答案：B7. 机器人的末端执行器可以是：A. 机械手B. 摄像头C. 麦克风D. 所有上述选项答案：D8. 以下哪个不是机器人的驱动方式：B. 液压C. 气动D. 磁力答案：D9. 机器人的路径规划通常考虑以下哪些因素：A. 障碍物B. 路径长度C. 路径安全性D. 所有上述选项答案：D10. 以下哪个不是机器人视觉系统的功能：A. 物体识别B. 物体追踪C. 物体测量D. 物体加热答案：D二、简答题（每题10分，共30分）1. 简述机器人的发展历程。

答：机器人的发展历程可以分为几个阶段：最初的机械臂，到电子控制的自动化机器，再到现代的智能机器人。

智能机器人能够通过传感器感知环境，使用人工智能算法进行决策和学习，实现自主操作和交互。

2. 解释什么是机器人的“感知-决策-行动”循环。

答：机器人的“感知-决策-行动”循环是机器人操作的基本流程。

首先，机器人通过传感器感知周围环境；然后，根据感知到的信息，使用决策算法来确定最佳的行动方案；最后，执行器根据决策结果执行相应的动作。

考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分题号■一--二二三四五六总分得分评卷教师一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）1•示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。

（5分）2•机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。

3•为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。

（5分）（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T:Q 1 Q 21 Q Q 4 B =0 0-16.0 0 。

1 一求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。

解：（5分）-1 0 0B neW = 0 1 00 0 1.QQQ 5「0 1 0 212 1 0 0 46 0 0 -1 61一00 0 1一（10 分）（10 分）求点P=（2, 3, 0~161214）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

第2页共4页UT B ,已知:求：工件相对于基座的描述 B T P0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位l 1、 I 2 、 l 3 ） O解：各连杆参数如下:可^1 H解：P=ROt （X,45） 3=0久卫-0.7073 =-0.7070.707 -4_ I I 4.95 一（10 分）四、（15分）写出齐次变换矩阵{A}作以下变换:绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9）0 -1 0 3 解：AT =0 0 1 7 -1 0 0 9 -0 0 1（15 分）{u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为- 01 0 -HUTP =0 0 -1 2 -1 00 0 - 01 一- 1 0 0 们，U TB =0 1 0 50 0 1 9 [ 0 0 0 1一解：B B U U -1 uT P = T U T P =[ T B ] T P[10 0 -1「0 11 0 -5 0 0 -12 0 I 0 1 -9—1 0 0 00 0 1 一0 0 0 1 一（10 分）（5分）0 0.707 0.7070 Pl - 2BT ,它表示相对固定坐标系（a五、（15分）设工件相对于参考系T 3=0T 1量（dx , dy ， dz ， x ， 、：y , Z ）以及相对T 坐标系的微分算子。

xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。

2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。

其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。

3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。

4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。

5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。

机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。

6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。

7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。

8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。

9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。

10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。

二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。

A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。

A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。

考试科目：机器人技术基础 考试时间：120分钟 试卷总分100分一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）1．示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。

（5分）2．机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。

（5分） 3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度 答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。

（5分） 二、（10分）下面的坐标系矩阵B 移动距离d=(5，2，6)T ：⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=100061004001201B 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。

解：⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=100012100600170101000610040012011000610020105001new B (10分)三、（10分）求点P=(2，3，4)T 绕x 轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。

解：⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=95.4707.02432707.0707.00707.0707.00001432)45(，x Rot P H（10分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵T AB ，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：（a ） 绕Z 轴转90º；（b ）再绕X 轴转-90º；（c ）最后做移动（3，7，9）T 。

解：⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--=1000900171003010T AB （15分） 五、（15分）设工件相对于参考系{u}的描述为P uT ，机器人基座相对于参考系的描述为B uT ，已知：⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---=100000012100101P uT ，⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=1000910050101001B u T 求：工件相对于基座的描述P BT 解：P BT =u B T P u T =[B u T ]-1P u T =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---1000910050101001⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---1000000121001010 （10分） =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-----1000900131002010 （5分） 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位1l 、2l 、3l ）。

2020年全国青少年机器人技术等级考试一级A卷一、单选题（每题2分，共60分）1. 下列人物形象中，哪一个是机器人？（）A. B.C. D.答案：D2.下列多边形中，最稳定的多边形是（）A. B. C. D.答案：A3.为了省力应该使用下面哪一种杠杆（）A.阻力臂比动力臂长的杠杆B.动力臂比阻力臂长的杠杆C.阻力臂与动力臂相等的杠杆D.无法判断答案：B4.机器人的英文单词是（）A.botreB.boretC.robotD.rebot答案：C5.人们利用斜面搬运重物是为了（）A.省力B.费力C.少移动距离D.好玩答案：A6.如下图所示，利用定滑轮匀速提升重物G，向三个方向拉动的力分别是F1、F2、F3，三个力的大小关系是（）A.F1最大B.F2最大C.F3最大D.一样大答案：D7.以下说法中不正确的是（）A.人类智能是与生俱来的B.人工智能是人类赋予的C.机器人不属于人工智能D.人工智能是模仿人类智能答案：C8.如下图中，动力从哪个齿轮输入时输出速度最小？（）312A.1号B.2号C.3号D.以上均相同答案：A9.下列关于定滑轮和动滑轮的描述，正确的是（）A.定滑轮和动滑轮都能省力B.定滑轮和动滑轮都能改变力的方向C.定滑轮能省力，动滑轮能改变力的方向D.定滑轮能改变力的方向，动滑轮能省力答案：D10.使用轮轴时，下面说法中错误的是（）A.轮轴只能省力一半B.动力作用在轮上可以省力C.动力作用在轴上不能省力D.使用轮半径与轴半径之比为2:1的轮轴时，可以省力一半（动力作用在轮上）答案：A11.盘山公路总是修的弯弯曲曲，环绕上坡盘山而上，而不是从山下直通山顶，这是为了（）A.美观B.省距离C.省力D.经济答案：C12.若把轮轴、定滑轮、动滑轮看作杠杆，则下列说法正确的是（）A.轮轴一定是省力杠杆B.定滑轮可以看作是等臂杠杆C.动滑轮可以看作动力臂为阻力臂二分之一倍的杠杆D.以上说法都不对答案：B13.下面哪部电影于机器人无关（）A.终结者B.超能陆战队C.功夫熊猫D.机器人历险记答案：C14.步行机器人的行走机构多为（）A.滚轮B.履带C.连杆机构D.齿轮机构答案：C15.关于齿轮，下列说法正确的是（）A.齿轮只能提高转速B.任何带齿的轮子都是齿轮C.齿轮是能相互啮合的有齿的机械零件D.以上说法均不正确答案：C16.下图中不属于滑轮组的是（）A. B. C. D.答案：C17.机器人结构中，起着支撑作用的部件是（）A.机座B.机体C.腰部D.臂部答案：A18.电影《剪刀手爱德华》中，谁是机器人（）A.吉姆B.爱德华C.佩格D.警察答案：B19.下列图中，哪一个是齿轮（）A. B. C. D.答案：A20. 如下图齿轮组所示，齿轮1的直径是20,转速为100转每分钟，齿轮2的直径是40，齿轮3的直径是10，该齿轮组从齿轮1到齿轮3的变速比为（）A.2B.1C.0.5D.4答案：C21.下面哪种结构放在地面上最容易倾倒（）A. B. C. D.答案：C22.在平面上，无任何支撑物的不倒翁不管怎么推倒，最后都会恢复直立状态，下列说法正确的是（）A.不倒翁重心在半球体之内，始终用一个接触点站立在支撑面上。

机器人理论考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的自由度是指（）。

A. 机器人的关节数B. 机器人的运动能力C. 机器人的驱动器数量D. 机器人的传感器数量答案：B2. 工业机器人的典型应用领域不包括（）。

A. 汽车制造B. 食品加工C. 医疗手术D. 农业生产答案：D3. 机器人的控制柜主要负责（）。

A. 机器人的电源管理B. 机器人的运动控制C. 机器人的传感器数据采集D. 机器人的程序存储答案：B4. 机器人的末端执行器不包括（）。

A. 夹持器B. 喷漆枪C. 传感器D. 机械臂答案：D5. 机器人编程语言中，不用于机器人运动控制的是（）。

A. VALB. KARELC. PythonD. SQL答案：D6. 机器人的坐标系中，不包括（）。

A. 笛卡尔坐标系B. 极坐标系C. 圆柱坐标系D. 球坐标系答案：B7. 机器人的传感器中，用于检测物体距离的是（）。

A. 力传感器B. 触觉传感器C. 视觉传感器D. 接近传感器答案：D8. 机器人的伺服电机通常采用（）控制方式。

A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 无反馈控制答案：B9. 机器人的路径规划中，不涉及（）。

A. 路径优化B. 避障C. 速度控制D. 材料选择答案：D10. 机器人的维护中，不需要定期检查的是（）。

A. 润滑油B. 电缆连接C. 软件更新D. 电源电压答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 机器人的主要组成部分包括（）。

A. 机械结构B. 驱动系统C. 控制系统D. 传感器系统E. 电源系统答案：A, B, C, D12. 机器人的分类依据可以是（）。

A. 应用领域B. 运动方式C. 自由度D. 控制方式E. 能源类型答案：A, B, C, D13. 机器人的编程方法包括（）。

A. 离线编程B. 交互式编程C. 手动示教D. 自动编程E. 机器学习答案：A, B, C, D14. 机器人的安全措施包括（）。

1. 工业机器人通常由哪些基本部分组成？A. 机械臂、控制器、传感器B. 机械臂、控制器、电源C. 机械臂、控制器、执行器D. 机械臂、控制器、传感器、执行器2. 下列哪项不是工业机器人的主要应用领域？A. 焊接B. 装配C. 烹饪D. 喷涂3. 工业机器人的编程方式不包括以下哪种？A. 手动示教B. 离线编程C. 在线编程D. 语音编程4. 机器人控制系统中，伺服驱动器的主要功能是什么？A. 控制机器人移动B. 提供动力C. 处理传感器数据D. 存储程序5. 工业机器人的精度主要取决于哪些因素？A. 机械结构B. 控制算法C. 传感器D. 以上都是6. 下列哪种传感器常用于工业机器人以检测物体的位置？A. 视觉传感器B. 压力传感器C. 温度传感器D. 声音传感器7. 工业机器人在执行任务时，安全系统的主要作用是什么？A. 提高效率B. 防止事故C. 降低成本D. 优化路径8. 机器人编程语言中，以下哪种是最常用的？A. BASICB. C++C. PythonD. RAPID9. 工业机器人在进行焊接作业时，通常使用哪种传感器来确保焊接质量？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 电流传感器D. 温度传感器10. 下列哪项技术不是工业机器人常用的定位技术？A. 视觉定位B. 激光定位C. GPS定位D. 磁力定位11. 工业机器人的重复定位精度是指什么？A. 机器人每次执行任务的精度B. 机器人在同一位置重复执行任务的精度C. 机器人在不同位置执行任务的精度D. 机器人在长时间运行后的精度12. 机器人手臂的自由度是指什么？A. 手臂可以移动的方向数B. 手臂可以移动的速度C. 手臂可以承受的重量D. 手臂的长度13. 工业机器人在进行装配作业时，通常需要哪种传感器来检测零件的位置？A. 视觉传感器B. 压力传感器C. 温度传感器D. 声音传感器14. 机器人控制系统中的PLC主要负责什么？A. 数据处理B. 逻辑控制C. 动力输出D. 传感器输入15. 工业机器人在进行喷涂作业时，通常需要哪种传感器来控制喷涂质量？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器16. 机器人编程中的路径规划主要目的是什么？A. 提高效率B. 避免碰撞C. 优化路径D. 以上都是17. 工业机器人在进行搬运作业时，通常需要哪种传感器来检测物体的重量？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器18. 机器人控制系统中的伺服电机主要负责什么？A. 数据处理B. 逻辑控制C. 动力输出D. 传感器输入19. 工业机器人在进行切割作业时，通常需要哪种传感器来控制切割精度？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器20. 机器人编程中的任务调度主要目的是什么？A. 提高效率B. 避免碰撞C. 优化路径D. 以上都是21. 工业机器人在进行打磨作业时，通常需要哪种传感器来控制打磨质量？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器22. 机器人控制系统中的控制器主要负责什么？A. 数据处理B. 逻辑控制C. 动力输出D. 传感器输入23. 工业机器人在进行装配作业时，通常需要哪种传感器来检测零件的尺寸？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器24. 机器人编程中的错误处理主要目的是什么？A. 提高效率B. 避免碰撞C. 优化路径D. 以上都是25. 工业机器人在进行焊接作业时，通常需要哪种传感器来检测焊接温度？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器26. 机器人控制系统中的传感器主要负责什么？A. 数据处理B. 逻辑控制C. 动力输出D. 传感器输入27. 工业机器人在进行搬运作业时，通常需要哪种传感器来检测物体的形状？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器28. 机器人编程中的变量定义主要目的是什么？A. 提高效率B. 避免碰撞C. 优化路径D. 以上都是29. 工业机器人在进行喷涂作业时，通常需要哪种传感器来检测喷涂厚度？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器30. 机器人控制系统中的执行器主要负责什么？A. 数据处理B. 逻辑控制C. 动力输出D. 传感器输入31. 工业机器人在进行切割作业时，通常需要哪种传感器来检测切割速度？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器32. 机器人编程中的循环控制主要目的是什么？A. 提高效率B. 避免碰撞C. 优化路径D. 以上都是33. 工业机器人在进行打磨作业时，通常需要哪种传感器来检测打磨速度？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器34. 机器人控制系统中的电源主要负责什么？A. 数据处理B. 逻辑控制C. 动力输出D. 传感器输入35. 工业机器人在进行装配作业时，通常需要哪种传感器来检测零件的材质？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器36. 机器人编程中的条件判断主要目的是什么？A. 提高效率B. 避免碰撞C. 优化路径D. 以上都是37. 工业机器人在进行焊接作业时，通常需要哪种传感器来检测焊接电流？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 电流传感器38. 机器人控制系统中的数据处理主要负责什么？A. 数据处理B. 逻辑控制C. 动力输出D. 传感器输入39. 工业机器人在进行搬运作业时，通常需要哪种传感器来检测物体的硬度？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器40. 机器人编程中的函数定义主要目的是什么？A. 提高效率B. 避免碰撞C. 优化路径D. 以上都是41. 工业机器人在进行喷涂作业时，通常需要哪种传感器来检测喷涂颜色？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器42. 机器人控制系统中的逻辑控制主要负责什么？A. 数据处理B. 逻辑控制C. 动力输出D. 传感器输入43. 工业机器人在进行切割作业时，通常需要哪种传感器来检测切割角度？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器44. 机器人编程中的数组定义主要目的是什么？A. 提高效率B. 避免碰撞C. 优化路径D. 以上都是45. 工业机器人在进行打磨作业时，通常需要哪种传感器来检测打磨角度？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器46. 机器人控制系统中的动力输出主要负责什么？A. 数据处理B. 逻辑控制C. 动力输出D. 传感器输入47. 工业机器人在进行装配作业时，通常需要哪种传感器来检测零件的表面粗糙度？A. 视觉传感器B. 激光传感器C. 压力传感器D. 温度传感器48. 机器人编程中的模块化设计主要目的是什么？A. 提高效率B. 避免碰撞C. 优化路径D. 以上都是答案：1. D2. C3. D4. A5. D6. A7. B8. D9. B10. C11. B12. A13. A14. B15. C16. D17. C18. C19. B20. D21. C22. B23. B24. D25. D26. D27. A28. D29. B30. C31. C32. D33. C34. C35. D36. D37. D38. A39. C40. D41. A42. B43. B44. D45. B46. C47. A48. D。

一、填空题（共20分，每空格1分）1.阿西莫夫“机器人三定律”是：（1）________________________________________________（2）________________________________________________（3）________________________________________________2.按机械结构坐标形式，机器人可分为：____________________ ____________________ ________________________________________3.完全确定一空间任意物体的位置和姿态，至少需要___________个自由度数目。

4.手部机构设计分为哪两大类？________________。

5.机器人控制系统的组成分为哪四大部分？__________________________，_____________________，_________________，___________6. 一般机器人控制性能要求分为哪四大类？___________，____________，_______________，___________________。

7．机器人设计的三个阶段是____________，_________________，______________________。

1. （5分）结合人的臂各关节自由度数目，描述机器人自由度的含义。

2. （5分）结合实验室FESTO系统的机器人手爪，机器人实现零件抓取和装配的轨迹如何得到？至少列举两种方法并简要说明。

3. (5分)在安装空间小，要求功率大，而又充满易燃气体的环境中，哪种电机比较合适，为什么？4. （5分）机器人设计的一般设计原则是什么？为什么？5.（5分）野外机器人GPRS定位最少需要几颗卫星？为什么？三、（15分）在下图中右侧指出机器人手爪的工作原理，并分析驱动机构和传动机构的优点。

机器人二级理论考试（A卷）（满分100分）一、单选题（每题2分，共30题）1.下列人物中，哪位发明了电灯？（C.爱迪生）A. 牛顿B. 熊大C. 爱迪生D. 爱因斯坦2.首届机器人世界杯在哪举办？（日本名古屋）A. 法国B. 日本C. 美国D. 英国3.机器人控制系统从基本原理和系统结构上可以分成哪两类？（A）A. 非伺服型系统和伺服型系统。

B. Windows系统和苹果系统。

C. 仿真型系统和非仿真型系统。

D. 大系统和小系统。

4.下列说法正确的是？（A）A. 凸轮机构一般有凸轮、从动件和机架三个构件组成。

B. 凸轮机构一般有凸轮、主动从件和机架三个构件组成。

C. 凸轮机构一般有凸轮、从动件和主动件三个构件组成。

D. 凸轮机构一般有圆轮、从动件和主动件三个构件组成。

5.下列事物中，有曲柄装置的是（A）A. 自行车B. 自动晾衣架C. 电视机D. 以上都有6.火车在长直的轨道上匀速行驶，门窗紧闭的车厢内有一人向上跳起，发现仍落回原地，这是因为？（C）A. 人跳起厚，车厢内空气推着他向前运动。

B. 人跳起到落地时间过短，偏后的距离看不出来。

C. 人跳起到落地，在水平方向上人与车有相同的速度。

D. 人跳起瞬间，地板给人一个向前的力，推着他一起向前运动。

7.（B ）被称为“工业机器人之父”。

A. 阿西莫夫B. 英格伯格C. 诺伯特D. 弗里茨8.下面哪个不是机器人系统的基本结构？（B）（基本结构有：机械本体、驱动伺服单元、计算机控制系统、传感器系统、输出输出系统接口）A. 机械本体。

B. 人。

C. 计算机控制系统。

D. 传感系统。

9.工业机器人出现是在（C）世纪。

A. 18B. 19C. 20D. 2110.（C ）决定了从动件预定的运动规律。

A. 凸轮转速。

B. 凸轮大小。

C. 凸轮轮廓曲线。

D. 凸轮形状。

11.一节普通干电池电压是多少伏？（C. 1.5V）A. 0.8B. 1.0C. 1.5D. 2.012.机器人三定律由谁提出？（美国科幻作家艾萨克•阿西莫夫）A. 美国科幻家艾萨克•阿西莫夫。

工业机器人技术基础试卷1.工作范围是指机器人(或手腕中心所能到达的点的集合。

A机械手B手臂末端(正确答案)C手臂D行走部分2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差B关节间隙C机械误差(正确答案)D连杆机构的挠性3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

AR(正确答案)BWCBDL4.RRR型手腕是（）自由度手腕。

A1B2C3(正确答案)D45.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。

A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑(正确答案)6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

A高惯性B低惯性(正确答案)C高速比D大转矩7.机器人外部传感器不包括（）传感器。

A力或力矩B接近觉C触觉D位置(正确答案)8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

A固定B定位C释放(正确答案)D触摸9.机器人的控制方式分为点位控制和（）。

A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制(正确答案)D任意位置控制10.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。

A点焊和弧焊(正确答案)B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊11.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A手爪B固定C运动D工具(正确答案)12.当代机器人主要源于以下两个分支：CA计算机与数控机床(正确答案)B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能13.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A关节角(正确答案)B杆件长度C横距D扭转角A运动与控制(正确答案)B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动15.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿(）运动时出现。

A平面圆弧(正确答案)B直线C平面曲线D空间曲线16.谐波传动的缺点是（）。

A扭转刚度低(正确答案)B传动侧隙小C惯量低D精度高17.机器人三原则是由（）提出的。

2
手臂的特点有哪些。
A刚度要求高
B导向性要好
C重量要轻
D运动要平稳、定位精度要高
参考答案：A B C D
解析：
无
28.(2分)多选题
2
无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为
A轮式行走机构
B履带式行走机构
C关节式行走机构
D横梁式行走机
参考答案：A B C
解析：
无
29.(2分)多选题
2
柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件
C电机电压矢量
D关节变量
参考答案：C
解析：
X(t):末端执行器状态；θ(t):关节变量；C(t)：关节力矩矢量；T(t)：电机力矩矢量；V(t)：电机电压矢量
12.(1分)单选题
1
电涡流传感器可以利用电涡流原理判断( )的靠近程度。
A水
B人体
C塑料瓶
D铁块
参考答案：D
解析：
无
13.(1分)单选题
1
焊接机器人的机械手、数控加工机床的工作台是PTP运动控制系统中的哪个部分。
A)正确
B)错误
参考答案：A
解析：
无
32.，又有串联机构工作空间大的优点
A)正确
B)错误
参考答案：A
解析：
无
33.(1分)判断题
0
方向向量经过纯平移后发生改变
A)正确
B)错误
参考答案：B
解析：
无
34.(1分)判断题
1
具备自适应感知和自动纠错恢复能力
A)正确
1.(1分)单选题
1
机器人运动控制涉及的变量中，一般用C(t)表示什么变量
A关节力矩矢量

D60
参考答案：C
解析：
无
21.（2分）多选题
2
机器人编程语言的基本要求有哪些？
A结构简单明了
B句严谨可靠
C容易拓展
D延续性
参考答案：A B C D解析： 无
22.（2分）多选题
0
示教器示教编程的优点有哪些？
A现场操作，简单直接
B编程周期短
C控制精确
D同步性好
E危险性低
参考答案：A B
解析：
无
23.（2分）多选题
1.(1分)单选题1
机器人运动控制涉及的变量中，一般用C(t)表示什么变量
A关节力矩矢量
B电机力矩矢疑
C电机电压矢量
D关节变量
参考答案：A
解析：
X(t):末端执行器状态：o(t):关节变量；C(t)：关节力矩矢疑：T(t):电机力矩矢量：V(t)：电 机电压矢量
2.(1分)单选题
1
RV型传动机构中，输出盘与()相互联接成为一个双柱支撑机构整体，而输岀运动或动力
解析：
无
32.（1分）判断题
1
混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点
A）正确
B）错误
参考答案：A
解析：
无
33.（1分）判断题
0
方向向量经过纯平移后发生改变
A）正确
B）错误
参考答案：B
解析：
无
34.（1分）刈断题
1
具备自适应感知和自动纠错恢复能力
A）正确
B）错误
参考答案：A
解析：
A刚性盘
B壳体
C针轮
D轴承
参考答案：A
解析：
无

机器人考试题库及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. 机器人的三大核心组成部分不包括以下哪一项？A. 机械结构B. 传感器C. 人工智能D. 能源供应答案：C2. 以下哪个不是机器人传感器的主要类型？A. 触觉传感器B. 视觉传感器C. 声音传感器D. 重力传感器答案：D3. 机器人的控制系统通常不包括以下哪一部分？A. 微处理器B. 执行器C. 传感器D. 电源答案：D4. 机器人编程语言中，以下哪个不是常用的编程语言？A. PythonB. JavaC. LISPD. BASIC答案：B5. 机器人的自由度是指什么？A. 机器人的关节数量B. 机器人的运动范围C. 机器人的移动速度D. 机器人的重量答案：A二、多项选择题（每题3分，共15分）6. 机器人的主要应用领域包括以下哪些？A. 制造业B. 医疗保健C. 家庭服务D. 娱乐产业答案：A、B、C、D7. 以下哪些是机器人设计时需要考虑的因素？A. 稳定性B. 灵活性C. 耐用性D. 外观美观答案：A、B、C8. 机器人的能源供应方式可能包括以下哪些？A. 电池B. 太阳能C. 内燃机D. 核能答案：A、B、C9. 机器人的编程过程中，以下哪些是常见的编程任务？A. 路径规划B. 任务调度C. 传感器数据处理D. 能源管理答案：A、B、C10. 机器人的安全性设计应该包括哪些方面？A. 紧急停止机制B. 故障检测系统C. 环境感知能力D. 用户界面友好性答案：A、B、C、D三、判断题（每题1分，共5分）11. 机器人可以完全替代人类进行所有工作。

（）答案：错误12. 机器人的智能水平与其传感器的精度和数量成正比。

（）答案：正确13. 机器人的维护成本通常高于其购买成本。

（）答案：错误14. 机器人的设计和制造不需要考虑环境因素。

（）答案：错误15. 机器人的编程语言必须与其控制系统兼容。

（）答案：正确四、简答题（每题5分，共20分）16. 简述机器人在医疗领域的应用。

2021年春工业机器人技术基础（A卷）一、填空题（每空1分，共23分）1.传感器主要由___、___和三个基本部分组成。

（答案：敏感元件、转化元件、基本转化电路）2.工业机器人内部传感器一般安装于机器人的（）上。

（答案：末端执行器）3•传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化Ay与输入信号变化Ax的比值称为___。

（答案：灵敏度）4.响应时间是传感器的指标。

（答案：动态特性）5.当工件滑动时，滚轮式滑觉传感器发出脉冲信号，脉冲信号的频率反映了滑移的_,脉冲信号的个数反映了滑移的___。

（答案：速度、距离）6.当导体在一个不均匀的磁场中运动或处子一个交变磁场中时，其内部便会产生感应电流,这种感应电流称为___。

（答案：电涡流）7.工业机器人控制系统的功能通常有___和___两种。

（答案：示教再现、运动控制）8.在两级计算机控制中，上位机担负___、___和___任务。

（答案：系统监控、作业管理、实时插补）9.根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为___和___。

（答案：点位控制、连续轨迹控制）10.在被动交互控制中，机器人末端执行器的轨迹被___修正。

（答案：相互作用力）11.工业机器人的编程方式可以分为___、___和___三种。

（答案：在线编程、离线编程、自主编程）12.工业机器人要实现特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成机器人关键动作序列，称之为___。

（答案：动作节点）13. __________________________ 编程语言的效率取决于编程的___。

（答案：容易些）14. __________________________ 对于装有传感器的工业机器人所进行的最有用的运算是___计算。

（答案：解析几何）二、单项选择题（每题2分，共30分）15. __________________________ 工业机器人外部传感器不包括（）。

A.视觉传感器B.温度传感器C.加速度传感器（正确答案）D.声觉传感器16.工业机器人内部传感器不包括（）。

青少年机器人技术等级考试（四级）A卷一、单选题(共30题，每题2分，共60分)1.超声波传感器，有四个引脚，超声波传感器从哪个引脚接受触发信号，开始工作？（） [单选题] *A. VCCB. Trig(正确答案)C. EchoD. GND2. 关于PWM下面描述错误的是?（） [单选题] *A. PWM是通过数字信号实现的模拟输出；B. PWM是通过调整占空比来实现输出值的变化；C. 占空比是一个脉冲周期内低电平时间所占的比例；(正确答案)D. PWM等效输出电压值等于占空比乘以高电平值。

3. 关于循环语句中，break语句描述错误的是？（） [单选题] *A. break语句只对包含它的最内层循环语句起作用B. break语句可以跳出多重循环(正确答案)C. break语句终止当前循环D. break语句执行后，程序将跳转到本循环后的第一条语句开始继续执行4. 在程序运行过程中，需要延时0.2秒，下列程序正确的是？（） [单选题] *A. delay(0.2);B. delay(20);C. delay(200);(正确答案)D. delay(2000);5. 以下有关switch语句的说法正确的是?（） [单选题] *A. break语句是switch语句中必需的一部分B. 在switch 语句中可以根据需要使用或不使用break语句(正确答案)C. break语句在switch 语句中不可以使用D. 在switch 语句中的每一个case都要使用break语句6. Arduino C语言中，十六进制数的前缀是?（） [单选题] *A. 0B. 无前缀C. 0bD. 0x(正确答案)7. 在C语言中，关于变量下面说法不正确的是？（） [单选题] *A. 变量名的第一个字可以是数字(正确答案)B. 变量名区分大小写C. 变量名称只能包含英文字母、数字和下划线D. 变量名不得和系统的关键字重名8. UNO或Nano主板所采用的主控芯片Atmega328P的ADC有多少位精度？（）[单选题] *A. 255B. 32C. 8D. 10(正确答案)9. 关于analogRead() 模拟输入函数的返回值，正确的是?（） [单选题] *A. 1和0B. 0-255之间(正确答案)C. 0-1023之间D. 0-1024之间10. 在纯电阻电路中，根据欧姆定路I=U/R，关于下列说法正确的是？（） [单选题] *A. 电路中，电流随着两端电压的增大而增大(正确答案)B. 电路中，电流随着两端电压的增大而减小C. 电路中，电阻随着两端电压的增大而减小D. 电路中，电阻随着两端电压的增大而增大11.使用电机驱动芯片控制电机速度，常用主控板的引脚是?（） [单选题] *A. 数字输入引脚B. 数字输出引脚C. 模拟输入引脚D. 模拟输出引脚(正确答案)12. 使用红外传感器库是，红外类库成员函数resume()描述正确的是?（） [单选题] *A. 串口输出红外按键的返回值编码；B. 清空缓存，接受下一个红外编码；(正确答案)C. 获取当前红外按键的编码值；D. 初始化红外传感器，启动红外接收功能。

《工业机器人技术与应用》试卷A精品文档收集于网络，如有侵权请联系管理员删除《工业机器人技术与应用》试卷（A ）一、填空（每空1分，共30分）1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。

2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。

3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。

4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。

5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。

6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。

7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。

8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。

9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。

二、判断（每题2分，共20分）（ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。

（ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。

（ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

（ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。

（ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。