yotco 基于Baytrail平台的移植

基于迁移学习的高速公路交织区车辆轨迹预测
殷子健;徐良杰;刘伟;马宇康;林海
【期刊名称】《深圳大学学报(理工版)》
【年(卷),期】2024(41)1
【摘要】高速公路交织区复杂场景下的车辆轨迹预测对智能汽车的决策与控制具有重要意义.为应对交织区复杂交通流带来的轨迹预测实时性与精确性等挑战,提出一种基于迁移学习的车辆轨迹预测方法,利用已有的高速公路直线段轨迹预测模型进行迁移学习训练,从而实现在交织区场景中更快速精准地轨迹预测.使用NGSIM(next generation simulation)数据集中的交织区轨迹数据,采用长短时记忆神经网络模型,在已充分训练的高速公路直线段模型基础上对交织区进行迁移学习,并采用时间序列滚动预测法逐帧精准预测轨迹.实验结果表明,横向和纵向行为预测准确率可达98.35%和93.01%,轨迹预测值的均方根误差为2.04 cm.交织区迁移学习能够缩短61.1%的模型训练时间,同时提高预测准确率和模型泛化能力.
【总页数】9页(P92-100)
【作者】殷子健;徐良杰;刘伟;马宇康;林海
【作者单位】武汉理工大学交通与物流工程学院;武汉大学国家网络安全学院【正文语种】中文
【中图分类】U491.2;TP242.6
【相关文献】
1.基于车辆限界的高速公路交织区交通安全评价研究
2.基于WNN的隧道交织区车辆换道持续距离预测
3.基于卷积神经网络的改进高速公路交织区速度预测模型
4.基于长短期记忆网络的高速公路车辆变道轨迹预测模型
5.基于注意力Seq2Seq网络的高速公路交织区车辆变道轨迹预测
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yocto 交叉编译链（实用版）目录1.Yocto 简介2.交叉编译链的概念3.Yocto 交叉编译链的构建流程4.Yocto 交叉编译链的应用场景5.Yocto 交叉编译链的优势与不足正文1.Yocto 简介Yocto 是一个用于构建定制 Linux 发行版的开源项目。

它提供了一个模板化的操作系统构建系统，使得开发者可以轻松地创建自定义的Linux 发行版。

Yocto 支持多种不同的硬件架构和软件配置，因此被广泛应用于嵌入式系统、物联网设备等领域。

2.交叉编译链的概念交叉编译链是指在一个平台上编译另一个平台的软件。

例如，在 x86 架构的计算机上编译 ARM 架构的软件。

交叉编译链的优点是可以在开发环境中使用熟悉的硬件和软件工具，同时支持多种目标硬件架构。

3.Yocto 交叉编译链的构建流程Yocto 交叉编译链的构建流程分为以下几个步骤：（1）安装 Yocto 构建系统：首先需要安装 Yocto 构建系统，包括搭建本地仓库、安装 Yocto 工具等。

（2）创建交叉编译链：使用 Yocto 工具创建一个针对目标硬件架构的交叉编译链，包括编译器、链接器、库等。

（3）构建软件包：使用交叉编译链构建所需的软件包，这些软件包可以是现有的源代码或者预先编译好的二进制包。

（4）构建根文件系统：根据需要定制根文件系统，包括选择需要的软件包、配置文件等。

（5）构建镜像：将构建好的根文件系统打包成镜像文件，以便在目标硬件上启动。

4.Yocto 交叉编译链的应用场景Yocto 交叉编译链广泛应用于以下场景：（1）嵌入式系统开发：嵌入式系统通常具有特定的硬件架构和有限的资源，使用 Yocto 交叉编译链可以方便地在开发环境中编译和调试软件。

（2）物联网设备开发：物联网设备涉及到多种不同的硬件平台，使用 Yocto 交叉编译链可以简化软件开发流程，提高开发效率。

（3）软件移植：当需要将现有的软件移植到新的硬件平台时，可以使用 Yocto 交叉编译链进行编译和调试。

【高中生物】北京基因组所揭示RNA甲基化调控基因剪接机制ythdc1调控mrna选择性剪接中国科学院北京基因组研究所精准基因组医学重点实验室及遗传与发育协同创新中心杨运桂课题组在研究m6a甲基化修饰调节mrna选择性剪接规律过程中，发现了读码器ythdc1通过招募前体mrna剪接因子srsf3同时抑制剪接因子srsf10与rna的结合，促进外显子被保留的分子机制。

该研究结果于2月在molecularcell杂志在线发表。

研究团队通过串联和亲和结晶的方法甄选ythdc1的互并作蛋白，辨认出与其相互作用的两个mrna剪辑因子srsf3（srp20）和srsf10（spp30c），融合mRNA组和光交联-rna测序及生物信息技术，证明ythdc1和srsf3女性主义于推动外显子留存，但srsf10则女性主义于推动外显子的剪辑。

ythdc1通过推动srsf3，同时遏制srsf10的核小斑定位及它们融合rna的能力去调控mrna选择性剪辑，而且只有野生型的ythdc1能止跌因敲低ythdc1引发的srsf3和srsf10核小斑定位、rna融合能力和靶基因mrna选择性剪辑变化。

结合研究团队前期参与发现的rna甲基化修饰酶（jiaetal.naturechemicalbiologyzhengetal.molecularcellpingetal.cellresearch）及其甲基化位点选择性机制(chenetal.cellstemcell)和m6a修饰外显子被保留现象(zhaoetal.cellresearch)，m6a读码器ythdc1调控mrna剪接分子机制的阐明，为进一步研究m6a的生物功能和rna表观遗传提供依据，为研究与正常生理（如干细胞干性维持和分化）或异常病理生命活动（如恶性肿瘤等）关联的分子机理提供新的表观调控研究方向。

该项研究获得科技部、国家自然科学基金和中科院先导专项等项目的积极支持。

• 183•基于麦克纳姆轮全向移动平台的自主跟随系统北京联合大学 琚 玲 薛 鹏全向移动平台具有灵活、转向空间小和x方向与y方向独立运动的优势，广泛应用于船舶、航天、仓库工业移动运输等领域，但大部分都是传统物料运载方式，在搬运效率、劳动力的利用率和精准度上面具有很大缺陷，所以我们设计了可以识别目标并接受引导、能精准地在一些要求较高的地方满足人们的需求的全向移动平台自主跟随系统来打破这种方式，提供更为智能的全向移动方案。

本设计基于麦克纳姆轮的全向智能移动平台技术，结合了OpenMV智能摄像头的图像识别分析功能，实现了捕捉和识别到目标图像并进行动态跟随，以达到高精度的轨迹跟踪功能。

引言：随着科学技术的不断发展，全向移动平台技术在航天、军事、建筑、交通、工业及服务业等领域已取得广泛的应用和发展，主要是航天器产品的总装对接和工序流转、军队后勤物资运送、工业厂区的移动运输等应用，但都是传统物料运载方式。

有感于军队里的大狗机器人（在军队后勤中担负着物资运输的任务，可以通过单兵引导进行携带成吨武器弹药和食物等补给品到前线）的设计，我们希望设计一个可以识别目标并接受引导、能精准地在一些要求较高的地方满足人们的需求的智能机器人。

因此，基于麦克纳姆轮的全向移动平台技术，我们设计了可以进行图像识别的自主跟随系统来打破了传统物料运载方式，提供了更为智能的全向移动方案。

本设计由于加入了OpenMV智能摄像头，可以对目标事物进行识别和标记，进而进行自主跟随，还可以达到一人多控，小队自主跟随相互协调并结合全向底座灵活地完成任务，不但提高了工作效率而且在某种程度上解放了相应的劳动力，这在工厂节约生产成本上具有重要意义。

而在生活应用方面，该系统可延伸的功能例如自主跟随的移动背包、医院病历及资料的自主传递等具有更简便的实际操作性，这将给人们的生活品质带来飞跃性变化。

1.前景预测麦克纳姆轮全向移动平台具有非常好的灵活性，随着科技的进步和智能化的世界潮流，“智能”必然是全向移动平台的大势所趋。