毕业设计---机械手自动分拣监控系统仿真

广州城市职业学院学生毕业论文毕业论文题目机械手分拣设计教学单位专业/班级1 / 36姓名学号指导教师及职称年月日2 / 36独创性声明本人声明所呈交的毕业论文（设计）是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。

据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文（设计）中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得广州城市职业学院或其他教育机构的证书而使用过的材料。

与我一同工作的同志对本论文（设计）所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。

论文（设计）作者签名：签字日期：年月日1 / 36摘要：所介绍的电动机械手由电控机械手、yz轴丝杠组、手转动机构、旋转底盘等机械部分组成，在PLC控制下，它可在行程范围内将物体从一点搬运至另一任意点，可置放于各种不同生产线或物流流水线中。

关键词：机械手；PLC；步进电机中图分类号：TP241 文献标志码：A文章编号：Design of the Control System of 4-dimension Motor-driven Mechanical Manipulator Basedon PLCAbstract: Motor-driven mechanical manipulator disscussed in this paper consists of power-operated mechanical manipulator,y-axis and z-axis screw lever modules ,rotatry mechanism of manipulator,rotated-plate at the bottom etc. On the control of PLC system,it can take bodies from one place to another in the range of its journey. It can be placed on different manufacture assembly lines or goods circulation lines.Key Words:mechanical manipulator; PLC; step motor随着微电子技术、计算机和现代控制理论的不断完善，机械手技术也快速发展。

第一章邮件自动分拣系统最初的分拣系统是完全基于人力的作业系统。

通过人工搜索、搬运来完成货物的提取。

这种分拣系统的作业效率低下，无法满足现代化物流配送对速度和准确性的高要求。

随着科学技术的飞速发展，分拣系统中开始运用各种各样的自动化机械设备。

计算机控制技术和信息技术成为信息传递和处理的重要手段。

机械化、自动化、智能化成为现代分拣系统的主要特点与发展趋势。

自动分拣系统(automatic sorting system)是二战后在美国、日本以及欧洲的大中型物流中心广泛采用的一种分拣系统。

一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口四部分组成，它们通过计算机网络联结在一起，配合人工控制及相应的人工处理环节构成一个完整的分拣系统。

随着计算机技术的飞速发展，可编程控制器应运而生。

并且功能也越来越强大。

在应用上，PLC有着其他设备无以比拟的优越性，它可靠性高，抗干扰能力高；适用性强，应用灵活；编程方便，易于使用；功能强大，扩展能力强；控制系统设计、安装、调试方便；维修方便，维修工作量少；体积小，质量轻，易于实现机电一体化。

1.1自动分拣系统概述现代社会已将物流的高科技(自动分拣桃、自动化立体仓库、信息处理及通讯自动化等)广泛应用于各个流通领域。

可以肯定，随着物流大环境的逐步改善，科学技术日新月异的进步，特别是感测技术(激光扫描)、电子标签及计算机控制技术等的引入使用，自动分拣系统在我国发展空间巨大。

1.1.1自动分拣系统的含义自动分拣系统（Automated Sorting System)是二次大战后率先在美国、日本的物流中心中广泛采用一种自动化作业系统，该系统目前已经成为发达国家大中型物流中心不可缺少的一部分。

该系统的作业过程可以简单描述如下：流动中心每天接收成百上千家供应商或货主通过各种运输工具送来的成千上万种商品，在最短的时间内将这些商品卸下并按商品品种、货主、储位或发送地点进行快速准确的分类，将这些商品运送到指定地点(如指定的货架、加工区域、出货站台等)，同时，当供应商或货主通知物流中心按配送指示发货时，自动分拣系统在最短时间内从庞大的高层货架存储系统中准确找到要出库的商品所在位置，并按所需数量出库，将从不同储位上取出的不同数量的商品按配送进点的不同运送到不同的理货区域或配送站台集中，以便装车配送。

安徽工商职业学院应用工程学院毕业设计题目：基于机器人货物分拣系统设计系别：应用工程学院专业：机电一体化班级：15机电2班姓名：学号：指导教师：日期：目录摘要 (4)第1章引言 (4)、现状及应用 (4) (5) (6) (7)第2章基于机器人货物分拣系统设计 (7) (7) (7) (8) (8) (9) (9) (9) (9) (10) (11) (11) (11) (12) (12)第3章设备的控制系统程序编写 (12) (12)TIA Portal软件的使用 (13)，插入并组态PLC (13) (14) (15) (15) (16) (18) (20)X_SIGHT软件程序的编写 (20) (22) (23) (23) (27)第4章触摸屏设计 (29)第5章总结 (31) (31) (31) (31)摘要当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。

现代机器人都是由机械发展而来。

与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。

随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提高。

现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。

机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。

搬运机器人不但能够代替人的某些功能，有时还能超过人的体力能力。

可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境。

当机器人一点与其他传感器结合到一起后，它也不再是简简单单的机器设备了，比如与视觉搭配起来过后它就能实现和人一样的分辨物体、、、、、、、为了避免危险恶劣的工作环境导致的工伤事故和职业病，保护工人的身心安全，对一些特殊工种，工作量大、环境恶劣、危险性高、人类无法涉足的工作领域都可由工业机器人代替。

自动分拣机械手结构设计目录1 绪论 (2)2 总体方案设计与指标 (4)2.1 总体设计规格与相关参数 (4)2.2总体方案设计 (4)2.2.1主体功能 (4)2.2.2执行机构 (5)2.2.3驱动机构 (6)2.2.4控制系统 (6)3 机构分析 (9)3.1机械手总体设计 (9)3.1.1机械手基本形式的选择 (9)3.1.2机械手的主要部件及运动 (9)3.1.3驱动机构的选择 (9)3.1.4机械手的技术参数列表 (10)3.2机身的总体设计 (10)4 关键部件设计与校核 (12)4.1选择手抓的类型及夹紧装置 (12)4.2 手抓的力学分析 (13)4.3机械手手抓夹持精度的分析计算 (14)5 结论 (16)参考文献 (17)1 绪论现代化的计算机网络科学和信息技术的确是一场新型产业革命，将整个西方世界的知识经济由传统资本主义经济模式引入并带到了现代知识经济的新发展时代。

在现代电子信息世界的各个领域，从20世纪时代中的一个新型无线电通信时代也已经开始直到进入21世纪以家用计算机和其他信息电子技术应用为设计核心的一个现代化和智能化新型家用电子系统时代。

而传统的机械手控制系统则逐渐发展成熟到与电脑进行互联，使得机械手控制的系统变得更加的智能化，操作也变得更加简易方便。

随着工业自动化的进一步发展，机械手(或称工业机器人)的应用将更加普遍，尤其随着我国的物流行业和仓储行业的进一步发展，西欧、日本、苏联和中国等偏远地区的机械手也已经开始了百花争放，未来整个人类经济社会将不断更新各种各样的新型分拣机械手。

本项目中所设计的自动分拣机械手隶属于搬运机械手。

所谓的搬运式机械手，就是把一个机械手直接安装到一个移动式的平台之上。

这种架构使得机械手具备了很大的可以移动操纵空间及较高的运动冗余性，并且同时还具备了移动和可以操纵的功能，这样会使它比其他传统机械手更加优于现代化的机械手，因此在危险工程作业、制造商、服务业等领域具有广泛的应用和发展前景。

机械手分拣系统的总体设计及思路机械手分拣系统的总体设计及思路机械手分拣系统是一种自动化的工业生产系统，可以大大提高生产效率和质量。

它可以用于物流仓储、生产装配、食品加工等行业中的物品分拣和处理。

本文将分析机械手分拣系统的总体设计及思路。

一、系统组成机械手分拣系统主要由以下几个组成部分构成：1. 机械手：是实现自动分拣的关键部件，可以通过程序控制运动轨迹，根据识别出的物品进行抓取。

2. 识别系统：可以通过图像识别、激光测距等技术，对物品进行识别和分类。

3. 运输系统：将待分拣的物品运送到机械手工作区域，也可将已经分拣好的物品放入出口。

4. 控制系统：通过编程控制机械手运行轨迹、识别算法、传感器等组件的工作，从而实现自动化分拣。

5. 传感器：用于检测物品的位置、形状、颜色等信息，向控制系统反馈数据。

二、设计思路机械手分拣系统的设计思路可以概括为以下几点：1. 可靠性：机械手分拣系统是一种高精度的自动化装备，系统的可靠性是保障产品质量和生产效率的重要因素。

因此，系统应该具备高品质、稳定性强的组件，并尽可能降低故障率。

2. 灵活性：机械手分拣系统应该具备一定的灵活性，能够应对不同尺寸、尺寸和重量的物品分拣。

3. 数据管理：系统应该能对每批分拣完成的物品批次进行统计、分析和存储，从而更好地监控系统的性能和效率，并可以对后续分拣作业加以参考和优化。

4. 操作性：系统需要易学易用的人机界面，方便操作和监控分拣流程和状态。

三、应用案例以电商分拣仓为例，我们可以设计一个机械手分拣系统。

具体流程如下：1. 电商平台接收订单，将货物从仓库中提取。

2. 当前货位的货物会被识别系统自动扫描，得出特征参数如颜色、重量、规格等等。

3. 识别系统将数据传输给控制系统，控制系统向机械手下达指令，进行具体的分拣工作。

如果无法识别，则会传输至人工管理，通过手动分拣完成。

4. 机械臂快速移动至物品区域，根据类别抓取物品，将物品放入相应的筐中。

本科毕业论文（设计）论文（设计）题目：基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机自054学号：学生姓名：指导教师：2009年6 月19 日贵州大学本科毕业生论文（设计）诚信责任书本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计），是在导师的指导下独立进行研究所完成。

毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。

特此声明。

论文（设计）作者签名：日期：目录目录 (I)摘要 (V)Abstract (V)第一章前言 (1)1.1研究的目的及意义 (1)1.2机械手在国内外现状和发展趋势 (1)1.3主要研究的内容 (2)1.4解决的关键问题 (3)第二章执行系统的分析与选择 (4)2.1执行机构坐标形式的选择 (4)2.2执行机构的组成 (6)2.3执行机构各部分的分析与选择 (6)2.3.1 手部的选择 (6)2.3.2 手臂结构的选择 (8)2.3.3 机座结构的选择 (9)2.4执行机构的工作原理 (10)2.5执行机构简图 (10)第三章驱动系统的分析与选择 (12)3.1驱动系统的分析与选择 (12)3.2机械手驱动系统的控制设计 (13)3.3气动元件选取及工作原理 (14)3.3.1 气源装置 (14)3.3.2 执行元件 (15)3.3.3 控制元件 (16)3.3.4 辅助元件 (17)3.3.5 真空发生器 (18)3.3.6 吸盘 (18)3.4气动回路的工作原理 (18)第四章控制系统的分析设计 (22)4.1控制系统的组成结构 (22)4.2控制系统的性能要求 (23)4.3传感器的选择 (24)4.3.1 位置检测装置 (24)4.3.2 滑觉传感器 (24)4.3.3 视觉传感器 (24)4.4控制系统PLC的选型及控制原理 (25)4.4.1 PLC控制系统设计的基本原则 (25)4.4.2 PLC种类及型号选择 (30)4.4.3 I/O点数分配 (30)4.4.4 PLC外部接线图 (32)4.4.5 机械手控制原理 (32)4.5PLC程序设计 (34)4.5.1 总体程序框图 (34)4.5.2 初始化及报警程序 (36)4.5.3 手动控制程序 (37)4.5.4 自动控制程序 (39)第五章总结与展望 (42)参考文献 (43)致谢 (44)附录 (45)基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。

目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 设计目的和意义 (1)1.3 研究的现状及发展趋势 (1)1.4 研究的主要内容 (2)第二章可编程控制器 (3)2.1 PLC的简介 (3)2.2 PLC的基本结构 (3)2.3 PLC 的工作原理 (5)2.4 PLC的选择方法 (6)第三章系统的PLC设计 (9)3.1系统的控制要求 (9)3.2 系统的总体方案 (10)3.3 PLC选型及I/O地址分配 (11)3.4 PLC控制系统的设计 (12)第四章系统的MCGS组态设计 (19)4.1 MCGS组态的概述 (19)4.2 系统的MCGS组态设计 (22)第五章 MCGS与模拟设备的连接 (27)结论 (29)致谢 (31)参考文献 (33)附录 (35)摘要机械手自动分拣装置是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。

该装置主要由物料的送料过程、机械手的自动控制过程和物料的传送和分拣过程组成。

送料过程是将物料送到指定位置；机械手的自动控制过程是将物料从指定位置搬运到相应的位置；传送和分拣过程是根据物料性质的不同，通过电容传感器和电感传感器的检测分拣金属和非金属，并通过了推杆推到相应的地方。

这三个过程均采用的是PLC控制，主要内容是完成对机械手控制过程的设计，能完成手动、单周期、单步和连续工作四种工作方式。

同时，通过MCGS组态软件对机械手自动分拣系统完成人际界面的设计，能够在与模拟设备连接下运行，方便用户对系统进行监视和控制。

此次设计主要实现了对机械手自动控制系统的组态设计。

关键词：机械手；PLC；MCGSAbstractManipulator automatic sorting device a kind of automatic device, which is used in the automatic production process with grabbing and moving the workpiece . The device is mainly composed of material feeding process, automatic control of the manipulator and the material delivery and sorting process. Feeding process will sent material to the specified location; Manipulator of the automatic control process is to move the materials from the specified location to the corresponding position; According to the properties of materials, delivery and sorting process will sort metallic and non-metallic by capacitance sensor and inductive sensor detection, and through the push rod to the appropriate place. These three process are all under PLC control. And the main content is to complete the design of manipulator control process, which can be done in four ways of working, namely manual operation, single cycle, single step and continuous work. At the same time, the MCGS configuration software can complete the human interface design for the manipulator automatic sorting system. And it can be connected to the analog devices, to monitor and control system by users. This design mainly realized the configuration design of the manipulator automatic control system.Keywords: manipulator；PLC；MCGS第一章绪论1.1 课题背景在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。

word毕业设计〔论文〕题目PLC编程在流水线生产中自动分拣控制系统中的运用研究学生吴佳鹏学号2015309435专业发电厂与电力系统班级20153094指导教师爽爽评阅教师爽爽完成日期2017年9月25日三峡电力职业学院毕业设计〔论文〕课题任务书〔2017-2018学年〕目录摘要- 1 -前言- 2 -1、PLC的开展与定义- 2 -- 2 -- 3 -- 3 -2、PLC的特点与应用- 4 -2.1 PLC的特点- 4 -- 5 -- 5 -3、PLC的结构与编程语言- 5 -3.1 PLC的硬件结构- 5 -3.2 PLC的等效电路- 5 -3.3 PLC常见的编程语言- 6 -4、自动分拣控制的要求与流程- 6 -- 6 -- 6 -- 7 -- 7 -5、I/O分配表- 7 -6、梯形图- 8 -7、指令表- 11 -致- 12 -附录一- 13 -参考文献- 15 -PLC编程在流水线生产中自动分拣控制的运用研究---PLC编程在升降机控制运用学生：吴佳鹏指导教师：爽爽教师〔三峡电力职业学院〕摘要：为降低物流行业中自动分拣系统的能耗，以与实现分拣系统准确的位移控制，将PLC 技术应用到分拣系统中。

在对自动分拣系统的模型机进展功能分解的根底上，采用PLC 并结合变频器，实现了对自动分拣系统包括上料、皮带输送、机械手搬运和分类仓更大大降低了能耗；同时，能储等功能的自动控制。

研究结果明确：使用PLC 带动变频器不仅能方便地控制分拣系统电机的启停，够准确控制机械手动作时间和步进电机传动产生的位移。

关键词：PLC ；自动分拣系统；自动控制；变频器中图分类号：TP278；TH39 Abstract:in order to reduce the energy consumption of the automatic sorting system in the logistics industry and realize the accurate displacement control of the sorting system, the PLC technology is applied to the sorting system. Based on functional deposition in the model machine of automatic sorting system, the bination of PLC and frequency converter, the realization of automatic sorting system includes feeding, belt conveyor, manipulator handling and sorting bin also greatly reduce the energy consumption; at the same time, can automatically control the storage function. The results show that using PLC to drive the inverter can not only conveniently control the start and stop of the motor of the sorting system, but also control the movement time of the manipulator and the displacement generated by the stepper motor accurately.Key words:PLC; automatic sorting system; automatic control; frequency converter classification number: TP278; TH39前言——随着社会对物流服务的需求日益增长，分拣作为物流作业中的一个重要环节越来越受到人们的重视。

毕业设计（论文）自动分拣机械手的设计自动分拣机械手的设计旨在解决物品分拣过程中的人力繁重和效率低下的问题。

随着电子商务的迅速发展以及物流行业的日益繁忙，传统的人工分拣方式已经无法满足快速准确的分拣需求。

因此，自动分拣机械手的研究和设计变得至关重要。

本文将详细介绍自动分拣机械手的设计主题和背景，并概述此研究的目的和意义。

通过本文的研究，我们将摸索出一种可行的自动分拣机械手设计方案，使分拣过程更加高效、准确和智能化。

这将对物流行业的发展和提升分拣效率具有重要的指导和应用意义。

通过对自动分拣机械手设计的研究，我们将展示其优势，包括提高分拣效率、降低人力成本、减少人为错误，并提高物流行业的整体竞争力。

同时，我们将探索可能的挑战和限制，以及未来进一步改进和发展的方向。

本文的研究结果将为自动分拣机械手的设计和使用提供有益的指导，并为相关领域的研究和应用提供参考。

希望通过本文的研究，能够推动自动分拣技术的进步和创新，进一步提升物流行业的发展水平。

本部分概述关于自动分拣机械手的设计的相关文献资料，介绍现有的设计方法和技术，并分析其优缺点。

本文将详细讲解自动分拣机械手的设计原理，包括其结构、工作原理、运动控制等方面的内容。

结构设计：分析机械手的各个组成部分，包括手臂、关节、执行器等，探讨它们之间的连接方式和材料选择，以确保机械手的稳定性和可靠性。

工作原理：介绍机械手在执行分拣任务时的工作原理。

包括分析机械手的传感器系统，以便准确地感知待分拣物品的位置和特征，并探讨机械手的决策逻辑和动作策略。

运动控制：探讨机械手的运动控制方法，包括位置控制、速度控制和力控制等。

讨论各种控制算法和技术，以实现机械手的高效准确运动。

通过对自动分拣机械手的设计原理进行详细讲解，希望能为相关研究和实际应用提供有价值的参考。

本章将介绍自动分拣机械手整体系统的设计，包括硬件设计和软件设计两个方面，详细说明各个组成部分的功能和相互关系。

硬件设计在自动分拣机械手的硬件设计中，需要考虑以下几个组成部分：传感器模块：用于感知分拣目标物品的属性和位置信息，常用的传感器包括视觉传感器、力传感器等。

目录摘要 (2)前言 (3)一、毕业内容简介 (4)二、器材 (4)三、整机工作原理 (5)四、整机工作流程 (6)五、设计要求 (7)5.1、初始状态 (7)5.2、启动 (7)5.3、送料 (7)5.4、机械手搬送工件 (8)5.5、工件分拣 (9)5.6、设备停止 (9)六、工件分拣的意外情况处理 (9)七、进行工件传送分拣的皮带输送机 (10)7.1、物料分拣传送带 (10)7.2、机械手搬运机构 (11)7.3、变频器参数 (12)八、三菱变频器参数设置方法 (13)8、1参数设置方法 (13)九、I/O分配表 (14)9.1、PL软元件X点注释 (14)9.2、PLC软元件Y点注释 (14)十、I/O分配图 (15)十一、端子接线图 (16)十二、梯形图 (17)结束语 (23)参考文献 (24)基于PLC机械手的物料分拣控制毕业设计摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。

它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。

可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

本文结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。

采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。

对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。

在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC 的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。

通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。

关键词: 机械手，气动控制，可编程控制器（PLC），自动化控制，物料分拣前言随着工业的高速发展,机械手在工业生产中已经得到了广泛的应用,它可以搬运货物、分拣物品等,节省了大量的人力。

工业职业技术学院毕业设计（论文）课题名称：自动生产线分拣系统设计专业班级：10 电气301***名：******师：***二O一三年月摘要PLC控制是目前工业上最常用的自动化控制方法，由于其控制方便，能够承受恶劣的环境，因此，在工业上优于单片机的控制。

PLC将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体,专门为工业控制而设计,具有功能强、通用灵活、可靠性高、环境适应性强、编程简单、使用方便以及体积小、重量轻、功耗低等一系列优点,因此在工业上的应用越来越广泛。

本文主要讲述PLC在材料分拣系统中的应用，利用可编程控制器( PLC) ,设计成本低、效率高的材料自动分拣装置。

以PLC 为主控制器,结合气动装置、传感技术、位置控制等技术,现场控制产品的自动分拣。

系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点,可根据不同对象,稍加修改本系统即可实现要求。

关键词:可编程控制器，分拣装置，控制系统，传感器ABSTRACTPLC control is the most commonly used industrial automation control method, because of its convenient control to withstand an adverse environment, it is better than MCU control in the industrial. PLC traditional relay control technology, computer and communication technologies are integrated specifically for industrial control and design, have strong function, common flexible, high reliability and environmental adaptability, and programming simple, easy to use and small size, light weight, a series of low-power advantages in industrial applications become more extensive.This paper focuses on the PLC in the canned beverage production, The design of an automatic sorting device with low cost and high efficiency is presented in the paper, which regards programmable logic controller ( PLC) as the master controller and combines pneumatic device, sensing technology, position control and other technology to implement automatic selecting of the products live. The device is characteristic of high automation, steady running, high precision and easy control, which can fulfill the requirement according to different situations with little modifications.Key words：programmable logic controller，sorting device，control system，sensors目录目录 (3)第一章绪论 (1)第二章材料分拣装置结构及总体设计 (2)2.1材料分拣装置工作过程概述 (3)2.2系统的技术指标 (4)2.3系统的设计要求 (5)第三章控制系统的硬件设计 (6)3.1系统的硬件结构 (6)3.2系统关键技术 (6)3.3检测元件与执行装置的选择 (9)第四章控制系统的软件设计 (15)4.1控制系统流程图设计 (15)4.2控制系统程序设计 (16)第五章控制系统的调试 (20)5.1硬件调试 (20)5.2软件调试 (20)5.3整体调试 (20)结论 (21)总结 (22)参考文献 (23)第一章绪论自动分拣系统（Automated Sorting System)是二次大战后率先在美国、日本的物流中心中广泛采用一种自动化作业系统，该系统目前已经成为发达大中型物流中心不可缺少的一部分。

毕业设计（论文）-分拣机器人PLC控制系统设计分拣机器人在现代物流领域扮演着重要的角色，能够代替人工完成繁重的分拣工作。

而PLC（可编程逻辑控制器）作为一种常用的自动化控制器，被广泛应用于工业控制系统中。

本文选题的背景是探讨分拣机器人PLC控制系统的设计，这一选题的选择具有以下原因和意义：自动化控制：分拣机器人的PLC控制系统能够实现自动化的分拣操作，提高效率和精度，减少人力资源的消耗。

系统集成：分拣机器人PLC控制系统需要涉及到多个组件和设备的互联，研究该系统的设计可以促进各个设备之间的无缝衔接和协作。

技术创新：分拣机器人PLC控制系统的设计面临着多种技术挑战，如路径规划、动作控制等，探讨这些挑战有助于提高分拣机器人的性能和可靠性。

通过对分拣机器人PLC控制系统设计的研究，我们能够更深入地了解分拣机器人的自动化控制原理和实现方法，为物流行业的自动化发展做出贡献。

二、研究目的与意义明确研究的目的和意义，说明分拣机器人PLC控制系统设计在实际应用中的重要性和潜在的价值。

分拣机器人在现代工业生产中扮演着重要角色，能够实现自动化的物料分拣任务。

PLC控制系统是分拣机器人工作的核心，它负责对机器人的动作和运动进行精确控制。

因此，对于分拣机器人PLC控制系统设计的研究具有一定的重要性和意义。

首先，通过研究分拣机器人PLC控制系统设计，可以提高分拣效率和准确性。

传统的手工分拣方式存在速度慢、错误率高的问题。

而通过合理设计PLC控制系统，可以实现对分拣机器人的精确控制，提高分拣速度和准确性，从而提高工业生产的效率。

其次，分拣机器人PLC控制系统设计的研究可推动工业自动化水平的提升。

随着工业智能化的发展，越来越多的企业开始引入分拣机器人来完成物料分拣工作。

而PLC控制系统作为分拣机器人的核心控制部件，其稳定性和可靠性直接影响着分拣机器人的工作效果。

因此，深入研究分拣机器人PLC控制系统的设计，可以提升工业自动化水平，推动工业智能化的进一步发展。

广州城市职业学院学生毕业论文毕业论文题目机械手分拣设计教学单位专业/班级姓名学号指导教师及职称年月日独创性声明本人声明所呈交的毕业论文（设计）是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。

据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文（设计）中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得广州城市职业学院或其他教育机构的证书而使用过的材料。

与我一同工作的同志对本论文（设计）所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。

论文（设计）作者签名：签字日期：年月日摘要：所介绍的电动机械手由电控机械手、yz轴丝杠组、手转动机构、旋转底盘等机械部分组成，在PLC控制下，它可在行程范围内将物体从一点搬运至另一任意点，可置放于各种不同生产线或物流流水线中。

关键词：机械手；PLC；步进电机中图分类号：TP241 文献标志码：A文章编号：Design of the Control System of 4-dimension Motor-driven Mechanical Manipulator Basedon PLCAbstract: Motor-driven mechanical manipulator disscussed in this paper consists of power-operated mechanical manipulator,y-axis and z-axis screw lever modules ,rotatry mechanism of manipulator,rotated-plate at the bottom etc. On the control of PLC system,it can take bodies from one place to another in the range of its journey. It can be placed on different manufacture assembly lines or goods circulation lines.Key Words:mechanical manipulator; PLC; step motor随着微电子技术、计算机和现代控制理论的不断完善，机械手技术也快速发展。