硕士论文_车用粘性式限滑差速器建模仿真与台架试验研究

《履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真》篇一一、引言随着科技的进步和军事需求的日益增长，履带式特种车辆在各种复杂环境下的性能要求愈发严格。

为了更好地理解其运动特性、优化设计以及提高仿真精度，精细化动力学建模与仿真成为了研究的热点。

本文旨在探讨履带式特种车辆精细化动力学建模的关键技术和仿真方法，并验证其在实际应用中的效果。

二、动力学建模（一）模型假设与简化在进行动力学建模时，为简化问题，我们做出了以下假设和简化：1. 履带与地面接触视为刚体，不考虑变形；2. 车辆系统为刚体系统，忽略车辆内部的弹性变形；3. 仅考虑车辆直线行驶和转向运动。

（二）建模过程基于拉格朗日力学和刚体动力学原理，我们可以构建履带式特种车辆的动力学模型。

该模型主要包含以下部分：1. 履带与地面相互作用力模型；2. 车辆运动学模型，包括直线行驶和转向运动的数学描述；3. 车辆动力学模型，包括力矩、力以及它们对车辆运动的影响。

（三）模型验证通过与实际车辆进行对比实验，验证了所建立的动力学模型的准确性。

实验结果表明，该模型能够较好地反映履带式特种车辆在实际环境中的运动特性。

三、仿真与结果分析利用所建立的动力学模型，我们进行了仿真实验。

通过改变不同参数，如地面摩擦系数、车辆质量等，观察车辆的运动状态变化。

仿真结果与实际测试结果相吻合，证明了仿真方法的可行性。

四、结论本文通过对履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真的研究，为优化设计和提高仿真精度提供了有力支持。

未来，我们将继续深入该领域的研究，以提高履带式特种车辆在复杂环境下的性能。

五、致谢感谢所有参与本研究的同仁们，是你们的辛勤工作使得这项研究得以顺利进行。

粘性式限滑差速器开题报告西安科技大学毕业设计(论文)开题报告题目车用粘式限滑差速器设计院、系(部)机电信息学院专业及班级机械设计制造及自动化1106班姓名指导教师日期 2014年10月13日西安科技大学毕业设计(论文)开题报告题目粘性式限滑差速器设计选题类型一、选题依据(简述国内外研究现状、生产需求状况, 说明选题目的、意义，列出主要参考文献)：一.粘式限滑差速器的发展:粘性联轴器是粘性式限滑差速器起限滑作用的核心部件。

粘性联轴器最早出现于1973 年，英国GKN 公司首先应用福格森专利设计了用于轴间差速器的粘性联轴器。

1979 年，美国克莱斯勒公司在“EAGLE”汽车上首先应用，并且在美国生产。

1985 年，德国的VOLKSWAGEN 公司和STER DAIMLER PUCH 公司联合研制的“TRAPROTER”汽车，把粘性联轴器布置到传动轴上，并申请了专利。

从那时起，粘性联轴器广泛应用到汽车传动系上。

1987 年，日本富士重工和本田公司先后推出了具有轮间和轴间限滑差速器双重功能的粘性联轴器（TWIN VISCO）。

粘性联轴器在日本和欧州汽车行业迅速地生产和发展。

其应用也越来越广泛，不仅用于四轮驱动汽车的轴间差速器，而且还用于二轮驱动汽车的轮间差速器。

差速器就是一种将发动机输出扭矩一分为二的装置，允许转向时输出两种不同的转速。

汽车运动学可知，汽车在行驶中经常会出现汽车左右轮转速不相等的情况，为此，人们在汽车的车轮之间加装了差速器，普通差速器很好地解决了汽车左右轮转速不等造成的汽车轮胎摩损，转向困难等缺陷，但同时它的转矩分配特性也使汽车在较差道路上的动力性，通过性变差，并易发生甩尾现象。

因为普通差速器分配给汽车驱动轮上的转矩是由附着最不好的车轮决定的，所以汽车两驱动轮只要有一个车轮附着力不足，汽车就无法行走。

为改善汽车的通过性，人们采取了多种措施，其中常用的有两种：一种是差速锁；另一种是限滑差速器（Limited Slip Differential 简称LSD）。

电驱动铰接式车辆转向差速性能建模与仿真顾瑄;郭晨飞【摘要】电驱动铰接式车辆每个车轮采用独立异步电机驱动,可靠高效的转向差速控制策略尤为重要.通过分析电动轮数学模型和车体运动转向数学模型,采用ADAMS建立虚拟样机模型,应用Simulink搭建牵引电机模型及其驱动控制模型,联合建立整车驱动控制模型;针对现有普遍采用的等功率和等扭矩控制方式进行稳态转向工况差速性能仿真,从车辆动力学角度对两种控制方式进行评价.结果表明:等转矩控制下的差速性能略优于采用等功率控制,对地面附着系数利用更好,所搭建的模型及获得的结论可以对电驱动铰接式车辆转向差速控制系统研究提供参考.【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2016(000)003【总页数】5页(P86-89,94)【关键词】电驱动铰接车;转向工况;差速性能;等功率控制;等扭矩控制【作者】顾瑄;郭晨飞【作者单位】天津交通职业学院,天津300110;北京科技大学机械工程学院,北京100083【正文语种】中文【中图分类】TH16;TH122;U463.42电驱动铰接式车辆具有多能、灵活、经济、机动等优点，广泛用于各类地下矿山。

与机械传动方式不同，电驱动铰接式车辆每个车轮由单独的牵引电机驱动，没有差速器，所以无法像机械差速器一样通过机械结构实现差速功能，而电驱动可以实现功率和扭矩的独立控制，通过对各车轮进行合理的能量分配，来降低轮胎磨损，提高整车通过性和能源利用率[1]。

因此，建立可靠的整车和轮边牵引电机及其控制系统模型，实现对牵引电机的有效控制，对研究整车转向差速性能具有重要意义。

国外学者采用基于转速的控制研究：文献[2]提出了基于滑模控制的策略；文献[3]采用神经网络算法对滑模控制进行改进；文献[4]设计一种采用神经网络控制方法的电子差速器。

国内学者的研究主要集中在乘用车方面，文献[5]提出一种基于BP 神经网络的电子差速器，文献[6]提出以电机驱动车轮的扭矩作为控制参数，并将这种控制策略应用到改装夏利TJ7100车上。

《履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真》篇一摘要：本文旨在探讨履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真方法。

首先，通过文献综述介绍国内外相关研究现状及发展趋势；其次，详细阐述建模过程中的关键步骤和仿真方法；最后，通过实际案例分析验证模型的准确性和可靠性，并探讨仿真结果在实际应用中的价值。

一、引言随着科技的不断发展，履带式特种车辆在军事、救援、工程等领域的应用越来越广泛。

为了更好地研究其运动性能、动力学特性和优化设计，精细化动力学建模与仿真成为重要的研究方向。

本文将重点探讨履带式特种车辆的动力学建模与仿真方法，为相关领域的研究提供参考。

二、文献综述履带式特种车辆的动力学建模与仿真研究，国内外均有大量学者进行了深入探讨。

国内研究主要关注于模型的建立和算法的优化，以及在特定环境下的应用。

国外研究则更注重于模型的精确性和仿真结果的可靠性。

随着计算机技术的不断发展，越来越多的研究者开始采用先进的仿真技术来研究履带式特种车辆的动力学特性。

三、动力学建模履带式特种车辆的动力学建模主要包括以下几个步骤：1. 确定研究对象和目标：明确建模的目的和需求，如研究车辆的通过性能、越野性能等。

2. 建立数学模型：根据履带式车辆的物理特性，建立相应的数学模型，包括车辆的几何参数、运动学参数、动力学参数等。

3. 参数确定与校准：通过实验数据对模型参数进行确定和校准，以保证模型的准确性和可靠性。

4. 模型验证：通过与实际车辆的测试数据进行对比，验证模型的准确性和可靠性。

四、仿真方法履带式特种车辆的仿真方法主要包括以下几种：1. 多体动力学仿真：通过建立车辆的多体模型，模拟车辆在不同环境下的运动状态。

2. 有限元仿真：通过有限元分析软件对车辆结构进行仿真分析，研究其应力分布和变形情况。

3. 虚拟样机技术：通过建立虚拟样机，对车辆进行虚拟测试和评估，以优化设计。

五、案例分析以某型履带式特种车辆为例，采用上述动力学建模与仿真方法进行案例分析。

车辆动力学建模与仿真技术及应用（可编辑）车辆动力学建模与仿真技术及应用现代汽车底盘设计与性能开发技术高级研讨班讲义现代汽车底盘设计与性能开发技术高级研讨班讲义车辆动力学建模与仿真技术车辆动力学建模与仿真技术车辆动力学建模与仿真技术车辆动力学建模与仿真技术及在汽车底盘设计开发中的应用及在汽车底盘设计开发中的应用詹军吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU主主讲人讲人讲人讲人詹詹军博博士教授教授工作单位工作单位吉林大学汽车动态模拟国家重吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室通讯地址通讯地址吉林省长春市人民大街吉林省长春市人民大街59885988号号邮政编码邮政编码1XXXXXXXXXX5Emailzhanjcom电话电话1XXXXXXXXXX吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU主主要内容要内容要内容要内容先先进汽车底盘汽车底盘开发流发流程20082008版车辆动力学术语解读版车辆动力学术语解读品质车辆动力学建模方法车辆动力学仿真技术车辆动力学在底盘设计开发中的应用实例车辆动力学在底盘设计开发中的应用实例吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU一先进汽车底盘开发流程一先进汽车底盘开发流程吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU先进汽车底盘开发流程图先进汽车底盘开发流程图先进汽车底盘开发流程图先进汽车底盘开发流程图PPS 产品规划概念设计概念设计定型试装试验检验产前 SOP旖迈谠调连恗发谣CV 谠调发谣DV 鈱伉发谣PV伉唣导享昛梪谦余谠调发谣剨柲豥梃悝扲谠调悝扲谠调基于总成基于总成基于总成结基于总成结特性车辆特性车辆特性车辆特性车辆构车辆动力构车辆动力构车辆动力构车辆动力靘佘谠调动力学模动力学模学模型学模型型型-60 -56 -52 -48 -42 -36 -30 -27 -24 -19 -12 -8 -6 -3 0 3调研深入研究决策准备设计整合项目计划试装试验检验量产前期量产前期开发量产开发工业化吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLU二二20082008版版SAE J670SAE J670解读解读吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSAE J670 V002SAE J670 V0022008年1月发布了SAE J670 V002发展了1976年的年的V001V001Axis and Coordinate SystemsVehicleSuspension and SteeringBrakesTires and WheelsStates and ModesInputs and ResponsesVehicle Longitudinal ResponseVehicle Lateral ResponseRide Vibration吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUcom Axis and Coordinate SAxis and Coordinate Syyyystemsstems 轴和坐标系轴和坐标系吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUAxis and Coordinate SystemsAxis and Coordinate Systems Inertial Reference Vehicle Plane of惯性坐标系SymmetryAxis System 车辆对称面轴系轴系Coordinate System坐标系坐标系Ground Plane地平面地平面Road Surface路面路面Road Plane道路平面道路平面轮胎印轮胎印迹平面吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUAxis and Coordinate SystemsAxis and Coordinate Systems Earth-Fixed Tire CoordinateCoordinate System System地面固定坐标系地面固定坐标系轮胎坐标系轮胎坐标系Vehicle Coordinate Wheel CoordinateSystemSystem SystemSystem车辆坐标系车轮坐标系VehicleVehicle ReferenceReferencePoint车辆参考点吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUAxis and Coordinate SystemsAxis and Coordinate Systems 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUcom22 VEHICLEVEHICLEVEHICLEVEHICLE车辆车辆吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU Geometry and MassesGeometry and MassesWheelbase L 轴距车辆静止在水平面上时在规定载荷下方向盘转角为零度度设定车辆高和悬架高度设定车辆高和悬架高度在平行于在平行于X轴上测量的轴上测量的车车辆同侧轮胎接地点中心的距离TrackTrack Track Track WidthWidth WheelWheel Track Track TT 轮距轮距车辆静止在水平面上在规定载荷下设定车辆高度或悬架高度同架高度同一车轴上两个轮胎的接地点中心的平行于车轴上两个轮胎的接地点中心的平行于YY 轴方轴方向的距离再测量对于双轮车辆内外侧轮胎接地中心中点的距离吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUGeometry and MassesGeometry and Masses UnsprungUnsprung WeightWeight Unsprung Unsprung Mass Mass 非簧载质量非簧载质量one-half the weight of the suspension linkage ride sppringgs and driveshaftsSprung Weight Sprung Mass 簧载质量BaseBase VehicleVehicle MassMass 基本车重基本车重Curb Mass 整备质量PayloadPayload 预载预载Vehicle Operating Mass 车辆实际质量PPassenger MMass 68 68 kkg 乘乘员员质量质量吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUGeometry and MassesGeometry and MassesVehicle Center of Gravityy CG 车辆车辆重心Sprung-Mass Center of Gravity 簧载质量重心MassMass MomentsMoments ofof InertiaInertia 质量转动惯量质量转动惯量Vehicle Roll Moment of Inertia车辆侧倾转动惯量车辆侧倾转动惯量Vehicle Pitch Moment of Inertia车辆俯仰转动惯量Vehicle Yaw Moment of Inertia车辆横摆转动惯量Vehicle Roll-Yaw Product of Inertia车辆侧倾-横摆的转动惯量吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUKinematicsKinematicsVelocities 速度AccelerationsAccelerations 加速度加速度Angular Motion Variables 角加速度Vehicle Euler Angles ψ θ φ 车辆欧拉角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUForces and MomentsForces and Moments Longitudinal Force FX纵向力LateralLateral ForceForce FYFY 侧向力侧向力Vertical Force FZ 垂直力Roll Moment MX 侧倾力矩PitchPitch MomentMoment MYMY 俯仰力矩俯仰力矩Yaw Moment MZ 横摆力矩吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLU23 SUSPENSION AND STEERING23 SUSPENSION AND STEERING 悬架与转向吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSuspensionSuspensionIndependentIndependent SuspensionSuspension 独立悬架独立悬架Solid-Axle Suspension 非独立悬架Suspension Corner 转向悬架非独立悬架非独立悬架独立悬架独立悬架吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSuspension ComponentsSuspension ComponentsAxle 车轴Ball Joint 球形接头Bushing 衬套Control Arm Wishbone 摆臂Damper 减震器Jounce Stop Jounce Bumper Bump Stop 上缓冲块Rebound Stop 下缓冲块吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSuspension ComponentsSuspension ComponentsKnuckle HubKnuckle Hub CarrierCarrier Upright Upright转向节转向节Link 连杆RideRide SpringSpring 弹簧弹簧Stabilizer Bar Anti-Roll Bar Anti-Sway Bar 横向稳定器TrackTrack BarBar Panhard Panhard Rod Rod 横拉杆横拉杆吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSteering ComponentsSteering ComponentsSteering Wheel Hand Wheel 方向盘Steering Column 转向柱管Intermediate Shaft 中间轴中间轴Steering Gear 转向器RackRack andand PinionPinion SteeringSteering GearGear 齿轮齿条式转向器齿轮齿条式转向器Recirculating-Ball Steering Gear 循环球式转向器吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUSteering ComponentsSteering ComponentsSteering Linkage 转向传动机构TiTie RRodd 转向横拉杆转向横拉杆Steer Arm Knuckle Arm 转向节臂吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING MassesMasses andand InertiasInertias 质量与惯量质量与惯量Unsprung-Mass Center of Gravity 簧下质量重心Unsprung-Mass Moments of Inertia 簧下质量转动惯量Sppin Moment of Inertia 转动惯量Steer Moment of Inertia 转向惯量吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU SUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Geometryy 几何Steer and Camber Angles 转向角与外倾角ReferenceReference SteerSteer AngleAngle 参考转向角参考转向角Ackermann Wheel Steer Angle 阿克曼转向角MeanMean ReferenceReference SteerSteerAngleAngle 平均参考转向角平均参考转向角Included Reference Steer Angle 前后轴平均参考转向角之差之差Included Ackermann Steer Angle 前后轴阿克曼转向角之差差Toe Angle 前束角CamberCamber AngleAngle 外倾角外倾角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU SUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU SUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Steering-Axis Geometry 主销轴线几何Steering Axis Kingpin Axis 主销轴线Caster Angle 主销后倾角Caster Offset at Wheel Center Spindle Trail轮心后倾拖距Caster Offset at Ground Caster Trail地面后倾拖距吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Steering-Axis Geometry 主销轴线几何Steering-Axis Inclination Angle Kingpin Inclination Angle 主销内倾角Steering-Axis Offset at Wheel Center Kingpin Offset at Wheel Center 主销轴线在轮心处偏移Steering-Axis Offset at Ground Kingpin Offset at Ground Scrub Radius 内倾拖距Spindle Length 主轴有效轴有效长度度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Suspension Motions 悬架架运动JouJouncece Co Comppressessioon Buump p 压缩压缩Rebound Extension Droop 回弹SuspensionSuspension RideRide悬架跳动悬架跳动Suspension Roll 悬架侧倾Suspension Ride Displacement 悬架跳动位移Susppension Roll Anggle 悬架侧倾角悬架侧倾角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERING Kinematics Ride Kinematics 跳动跳动运动学动学Front- Rear- View Swing Center车轮跳动时车轮中心轨迹在yz平面的瞬心Front- Rear- View Swing-Arm Length瞬心到车轮中心或轮胎接地点在yz平面的距离Front- Rear- View Swing-Arm Angle瞬心与车轮中心或接地中心连线在yz平面与y轴的夹角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Ride Kinematics 跳动跳动运动学动学Side-View Swing Center车轮跳动时车轮中心轨迹在xz平面的瞬心Side-View Swing-Arm Length瞬心到车轮中心或轮胎接地点的在xz平面的距离Side-View Swing-Arm Angle瞬心与车轮中心或接地中心连线在xz平面与y轴的夹角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Ride Kinematics 跳动运动学Suspension Ride Camber 悬架跳动外倾角变化Suspension Ride Camber Gradient 悬架跳动外倾角变化梯度Suspension Ride Caster 悬架跳动后倾角变化Susppension Ride Caster Gradient 悬架跳动后倾角变化梯度Suspension Ride Toe 悬架跳动前束角变化Susppension Ride Toe Gradient 悬架跳动架跳动前束角变化梯度束角变化梯度Suspension Ride Steer 悬架跳动转向角变化Susppension Ride Steer Gradient 悬架跳动转向角变化梯度悬架跳动转向角变化梯度Ride Track Change 悬架跳动轮距变化RideRide TrackTrack ChangeChange GradientGradient 悬架跳动轮距变化梯度悬架跳动轮距变化梯度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Roll Kinematics 侧倾运动学Suspension Roll Camber 悬架侧倾外倾角变化Suspension Roll Camber Gradient 悬架侧倾外倾角变化梯度SSuspensiion RRollll IInclilinatition 悬架侧倾内倾角变化悬架侧倾内倾角变化Suspension Roll Inclination Gradient悬架侧倾内倾角变化梯度SuspensionSuspension RollRoll CasterCaster 悬架侧倾后倾角变化悬架侧倾后倾角变化Suspension Roll Caster Gradient 悬架侧倾后倾角变化梯度SuspensionSuspension RollRoll SteerSteer 悬架侧倾转向角变化悬架侧倾转向角变化Suspension Roll Steer Gradient 悬架侧倾转向角变化梯度RollRoll CenterCenter 侧倾中心侧倾中心Roll Center Height 侧倾中心高度Roll Axis 侧倾轴线侧倾轴线吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Steering Kinematics 转向运动学Steer Camber 转向外倾角变化Steer Camber Gradient 转向外倾角变化梯度StSteer CCastter 转向后倾角变化转向后倾角变化Steer Caster Gradient 转向后倾角变化梯度AckermannAckermann GeometryGeometry 阿克曼转向几何阿克曼转向几何Ackermann Error 阿克曼转向误差SteeringSteering RatioRatio 转向系传动比转向系传动比Overall Steering Ratio 转向系总传动比GearGear RatioRatio 转向器传动比转向器传动比Linkage Ratio 转向机构传动比C-Factor Rack Ratio Rack Sppeed 小齿轮传动小齿轮传动比吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGKinematics Anti- CharacteristicsAnti-Dive front 抗点头BrakingBraking AntiAnti-LiftLift 制动抗后仰制动抗后仰Acceleration Anti-Lift front 加速抗前仰AntiAnti-SquatSquat 抗后蹲抗后蹲Anti-Roll 抗侧倾吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGRide and Roll Stiffness 乘乘适刚度与侧倾刚度刚度与侧倾刚度Ride Rate 乘适刚度SuspensionSuspension RideRide RateRate Wheel Wheel Rate Rate 悬架乘适刚度悬架乘适刚度Roll Stiffness Roll Rate 侧倾刚度SuspensionSuspension RollRoll StiffnessStiffness Suspension Suspension RollRoll Rate Rate悬架侧倾刚度VehicleVehicle RollRoll StiffnessStiffness 整车侧倾刚度整车侧倾刚度Roll Stiffness Distribution 侧倾刚度分配吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGComppliances Camber and Steer Comppliances柔度车轮外倾弹性与转向弹性ComplianceCompliance CamberCamber 弹性外倾角弹性外倾角Camber Compliance Compliance CamberCoefficient Coefficient 弹性外倾系数弹性外倾系数Compliance Steer 弹性转向角SteerSteer ComplianceCompliance Compliance Compliance SteerSteer Coefficient Coefficient弹性转向系数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSUSPENSION AND STEERINGSUSPENSION AND STEERINGComppliancesLateral Compliance at the Wheel Center轮心处侧向弹性轮心处侧向弹性Lateral Compliance at the Contact Center轮胎接地中心的侧向弹性轮胎接地中心的侧向弹性Longitudinal Compliance 纵向弹性WindupWindup ComplianceCompliance 回转弹性回转弹性Axle Windup Compliance 轴回转弹性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU24 BRAKES24 BRAKES制动器制动器吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUBRAKESBRAKESFriction Brake 摩擦制摩擦制动器RegenerativeRegenerative BrakeBrake 再生制动器再生制动器Disc Brake 盘式制动器Drum Brake 鼓式制动器AntiAnti--LockLock BrakeBrake SystemSystem 防抱死刹车系统防抱死刹车系统Brake Pressure 制动压力Brake Torque 制动力矩吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUBRAKESBRAKESBrake CompponentsBrake Pedal 制动踏盘MasterMaster CylinderCylinder 制动主缸制动主缸Proportioning Valve 比例阀BrakeBrake CaliperCaliper 制动钳制动钳Wheel Cylinder 制动轮缸FrictionFriction MaterialMaterial Brake BrakeLining Lining 制动衬片制动衬片Brake Pad 制动衬块BrakeBrake ShoeShoe 制动蹄制动蹄Brake Rotor Brake Disc 制动盘BrakeBrake DrumDrum 制动鼓制动鼓吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUBRAKESBRAKESBrake Propportioningg 制动力分配制动力分配Brake Balance 制动平衡FixedFixed ProportioningProportioning 固定比值制动力分配固定比值制动力分配Variable Proportioning 变比值制动力分配吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU25 TIRES AND WHEELS25 TIRES AND WHEELS轮胎和车轮轮胎和车轮轮胎和车轮轮胎和车轮吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSWheel Nomenclature 车轮专业术语Rim 轮辋RimRim WidthWidth 轮辋宽度轮辋宽度Rim Diameter Specified Rim Diameter轮辋直径直径标定轮辋直径标定轮辋直径Rim Diameter Designation Nominal RimDiameter 轮辋直径代号轮辋直径代号轮辋名义直径轮辋名义直径Rim Contour Designation 轮辋轮廓代号Rim Size Designation 轮辋尺寸代号RimRim FlangeFlange 轮辋凸缘轮辋凸缘吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELS吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSPneumatic Tire Nomenclature充气轮胎专业术语Tire Section Width 轮胎断面宽度Tire Overall Width 轮胎总宽度Tire Overall Outside Diameter 轮胎总外缘直径Tire Section Height 轮胎断面高度Tire Asppect Ratio 轮胎高宽比轮胎高宽比Tire Face 胎面TireTire LoadLoad IndexIndex 轮胎载荷指数轮胎载荷指数Tire Speed Symbol 轮胎速度记号ContactContact PatchPatch Footprint Footprint 接地印迹接地印迹吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSWheel Plane Geometry 车轮车轮平面几何Wheeeel-SpSpin Axiss 车轮旋转轴线车轮旋转轴线Wheel Plane 车轮平面WheelWheel CenterCenter 车轮中心车轮中心Contact Line 接地印迹线Contact Center Center of Tire Contact 接地印迹中心Loaded Radius 负载半径StaticStatic LoadedLoaded RadiusRadius 静态负载半径静态负载半径吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSTire Orientation Angles 轮胎轮胎方向角向角SSlipp Angglee 侧偏角侧偏角Inclination Angle侧倾角侧倾角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSTire Rolling Characteristics 轮胎滚动特性TireTire TrajectoryTrajectory VelocityVelocity 轮胎轨迹速度轮胎轨迹速度Tire Longitudinal Velocity 轮胎纵向速度TiTire LLatterall VVellocitity 轮胎侧向速度轮胎侧向速度Tire Vertical Velocity 轮胎垂向速度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSWheel Spin and Tire Slip车轮车轮旋转转和轮胎轮胎滑移Wheeeel-SpSpin Veelococityy 车轮转速车轮转速Reference Wheel-Spin Velocity 车轮参考转速TireTire LongitudinalLongitudinal SlipSlip VelocityVelocity 轮胎纵向滑移速度轮胎纵向滑移速度Tire Longitudinal Slip Ratio 轮胎纵向滑移率Clockwise Tire Rotation 轮胎顺时针旋转Counterclockwise Tire Rotation 轮胎逆时针旋转轮胎逆时针旋转吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSStandardStandard LoadsLoads andand InflationInflation PressPressuresres标准负荷和充气压力Cold Inflation Pressure 冷胎压HotHot InflationInflation PressurePressure Warm Warm InflationInflationPressure 热胎压TiTire LLoadd LiLimitit 轮胎负载极限轮胎负载极限吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSWheel Torque 车轮转车轮转矩Drivingg Toorqueque 驱动力矩驱动力矩Braking Torque 制动力矩吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSTiree Foorcesces aandd Moomeentsts 轮胎力和力矩轮胎力和力矩Tire Normal Force Tire Radial Force 轮胎垂直力TireTire LongitudinalLongitudinal ForceForce Tire Tire ForeFore-AftAft Force Force 轮胎轮胎纵向前后方向力Tire Lateral Force Tire Side Force 轮胎侧向力轮胎侧向力Tire Overturning Moment 轮胎翻转力矩Tire Rolling Moment Tire Rolling ResistanceMoment 轮胎滚动轮胎滚动阻阻力矩力矩Tire Aligning Moment Tire Aligning Torque 轮胎回正力矩回正力矩吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSPullPull ForcesForces andand MomentsMomentsProperties of Forces in the Road Plane 路面力特性TireTire ShearShear ForceForceCoefficientCoefficient Tire Tire NormalizedNormalized ShearShear Force 轮胎切向力系数轮胎标准切向力TireTire LongitudinalLongitudinal ForceForce CoefficientCoefficient Tire Tire NormalizedNormalizedLongitudinal Force 轮胎纵向力系数TireTire LateralLateral ForceForce CoefficientCoefficient Tire Tire NormalizedNormalized LateralLateralForce 轮胎侧向力系数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSPull Forces and MomentsTire Lateral Force Load Sensitivity 轮胎侧向力负荷敏感度TireTire LongitudinalLongitudinal StiffnessStiffness 轮胎纵向刚度轮胎纵向刚度Tire Cornering Stiffness 轮胎侧偏刚度TireTire InclinationInclination StiffnessStiffness Tire Tire CamberCamber Stiffness Stiffness 轮胎侧倾轮胎侧倾刚度Tire Longgitudinal Stiffness Coefficient 轮胎纵向刚度系数轮胎纵向刚度系数Tire Cornering Stiffness Coefficient Tire CorneringCoefficient 轮胎侧偏刚度系数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSPull Forces and MomentsTire Inclination Stiffness Coefficient Tire CamberStiffness Coefficient Tire Camber Coefficient轮胎侧倾刚度系数Tire Relaxation Lenggth 轮胎松弛长度Tire Lateral Force Response Phase Angle轮胎侧向力响应相位角轮胎侧向力响应相位角吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSNormal Force Propperties 垂垂直力特性力特性Tire Deflection 轮胎挠度TireTire NormalNormal StiffnessStiffness Tire Tire RadialRadial StiffnessStiffnessTire Spring Rate 轮胎垂向刚度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSMMomentt PPropertities 力矩特性力矩特性Tire Overturning Moment Coefficient Tire NormalizedOOvertturniing MMoment t 轮胎翻转力矩系数轮胎翻转力矩系数Tire Rolling Moment Coefficient Tire NormalizedRollingRolling Moment Moment 轮胎滚动力矩系数轮胎滚动力矩系数Tire Aligning Moment Coefficient Tire NormalizedAligningAligning Moment Moment 轮胎回正力矩系数轮胎回正力矩系数Tire Aligning Moment Load Sensitivity 轮胎回正力矩负荷敏感度负荷敏感度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSMMomentt PPropertitiesTire Overturning Stiffness 轮胎翻转刚度Tire Overturning Inclination Stiffness 轮胎翻转侧倾刚度轮胎翻转侧倾刚度Tire Aligning Stiffness 轮胎回正刚度Tire Aligning Inclination Stiffness 轮胎回正侧倾刚度Tire Aligning Stiffness Coefficient 轮胎回正刚度系数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUTIRES AND WHEELSTIRES AND WHEELSTiTireRRoadd FFriictition 轮胎与路面之间的摩擦轮胎与路面之间的摩擦Tire Friction Ellipse 轮胎摩擦椭圆Tire Friction Ellipse Boundary 轮胎摩擦椭圆边界线轮胎摩擦椭圆边界线Peak Coefficient of Friction 峰值摩擦系数Slide Coefficient of Friction 滑动摩擦系数Peak-to-Slide Ratio 峰值滑移比率吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU26 STATES AND MODES26 STATES AND MODES状态和模态状态和模态状态和模态状态和模态吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSTATES AND MODESSTATES AND MODESEEquilibilibriium 平衡平衡Steady State Trim 稳态平衡点Transient State 瞬态吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUSTATES AND MODESSTATES AND MODESStabilityStability 稳定性稳定性Non-Oscillatory Stability Asymptotic Stability无振荡稳定性无振荡稳定性渐近稳定性渐近稳定性Neutral Stability 中性稳定性Oscillatory Stability 振荡稳定性NonNon-OscillatoryOscillatoryInstabilityInstability Divergent DivergentInstability 无振荡不稳定性发散不稳定性OscillatoryOscillatory InstabilityInstability 振荡不稳定性振荡不稳定性吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUSTATES AND MODESSTATES AND MODESCConttroll MModdes 控制模态控制模态Position Control 位置控制Fixed Control 固定控制ForceForce ControlControl 力控制力控制Free Control 自由控制ClClosedd-LLoop CConttroll F Feedbdbackk CConttrol l 闭环闭环控制反馈控制Open-Loop Control 开环控制开环控制吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLU27 INPUTS AND RESPONSES27 INPUTS AND RESPONSES输入和响应输入和响应输入和响应输入和响应吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESInputs ControlInputs Control Input Input 输入输入控制输入控制输入Steering Control Input 方向盘控制输入SteeringSteering-WheelWheel AngleAngle Hand Hand-WheelWheel Angle Angle 方向盘角度方向盘角度Steering-Wheel Torque Hand-Wheel Torque方向盘力矩StSteeriing-WhWheell RiRim FForce H Handd-WhWheell RiRim FForce 方向盘方向盘圆周力BrakingBraking ControlControl InpInputt 制动控制输入制动控制输入Brake Pedal Force 制动踏板力BBrakke PPeddall DiDispllacement B Brakke PPeddall TTravel l制动踏板位移制动踏板行程吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESIInputts C Conttroll IInput t 输入输入控制输入控制输入Acceleration Control Input 加速度控制输入Accelerator Pedal Position 油门踏板位置Throttle Position 节气门开度Driver Control Input 驾驶员控制输入AutomaticAutomatic ControlControl InputInput 自动控制输入自动控制输入Inputs Control System Input 控制系统输入IInputts D Driiver SSettittings 驾驶员设置驾驶员设置吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESIInputts Di Distturbbance IInput t 扰动输入扰动输入Aerodynamic Disturbance Input空气扰动输入Load-Shift Disturbance Input 负载变化输入RoadRoad DisturbanceDisturbance InputInput 道路干扰输入道路干扰输入TireWheel Disturbance Input 轮胎车轮扰动输入输入Equivalent Time of Initiation 当量时间吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESRResponses 响应响应Vehicle Response 车辆响应Control Response 控制响应控制响应Disturbance Response 干扰响应Steady-State Response 稳态响应Gain Sensitivity 增益灵敏度GGradidientt 梯度梯度Transient Response 瞬态响应DynamicDynamic GainGain Dynamic DynamicSensitivity Sensitivity 动态增益动态增益动态灵敏度动态灵敏度Dynamic Gradient 动态梯度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS ANDRESPONSESResponsesRise Time Response Time 上升时间响应时间Peak Response Time峰值响应时间Settling Time稳定时间峰值峰值稳态值稳态值09响应时间响应时间tr 峰值响应时间峰值响应时间t 稳定时间tspp吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUINPUTS AND RESPONSESINPUTS AND RESPONSESResponsesOvershoot超调值峰值-稳态值Percent Overshoot超调量峰值-稳态值稳态值X100Bandwidth带宽Peak to Steady-State Ratio峰值与稳态值比峰值稳态值吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLU22228888 VEHICLEVEHICLEVEHICLEVEHICLE LONGITUDINALLONGITUDINALLONGITUDINALLONGITUDINAL RESPONSERESPONSERESPONSERESPONSE车辆纵向响应车辆纵向响应吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSEVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSELLongititudidinall LLoadd TTransffer 纵向载荷转移纵向载荷转移Descriptors of Steady-State Longitudinal Response 纵向稳态响应描述量纵向稳态响应描述量Gain Measures 增益测量Brake Pedal Force Gain 制动踏板力增益Accelerator Pedal Position Gain 加速踏板位板位置增增益Gradient Measures 梯度测量PitchPitch AngleAngle GradientGradient 俯仰角增益俯仰角增益Suspension Trim Height Gradient 悬架平衡高度梯度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSEVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSE DDescriipttors off TTransiientt LLongititudidinall RResponse 瞬态纵向响应描述量Pitch Angle Overshoot 俯仰角超调量俯仰角超调量Descriptors of Transient Brake System Response瞬态制动系统描述量Brake Apply Rise Time 制动执行响应时间从稳态值的50上升到稳态值90所需的时间Brake Release Time 制动释放时间从稳态值的10上升到稳态值90所需的时间吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSEVEHICLE LONGITUDINAL RESPONSEChCharactteriiziing DDescriipttors off BBrakiking PPerfformance车辆制动性能的表征描述Adhesion Utilization 附着利用率Braking Efficiency 制动效能吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLU29 VEHICLE LATERAL RESPONSE29 VEHICLE LATERAL RESPONSE车辆侧向响应车辆侧向响应车辆侧向响应车辆侧向响应吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSELateralLateral LoadLoad TransferTransfer 侧向载荷转移侧向载荷转移Tire Lateral Load Transfer 轮胎侧向载荷转移TotalTotal TireTire LateralLateral LoadLoad TransferTransfer 总的轮胎侧向载荷转移总的轮胎侧向载荷转移Tire Lateral Load Transfer Distribution 轮胎侧向载荷转移分配OverturningOverturning CoupleCouple 翻转力矩翻转力矩Overturning Couple Distribution 翻转力矩分配吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSERRanges off DiDirectitionall RResponse方向响应范围方向响应范围On-Center Range 中心区Linear Range 线性范围Nonlinear Range 非线性范围吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEDescriptors of Steady-State Directional Response稳态方向响应描述量Gain or Sensitivity Measures 增益或敏感系数测量Lateral Acceleration Gain Steering Sensitivity 侧向加速度增益转向灵敏度LateralLateral AccelerationAcceleration MomentMoment GainGain Control Control MomentMoment Sensitivity Sensitivity 侧侧向加速度力矩增益控制力矩灵敏度Yaw Velocity Gain 横摆角速度增益Sideslip Angle Gain 侧偏角增益Path Curvature Gain 轨迹曲率增益StSteeriing-WhWheell TTorque GGaiin St Steeriing StiffStiffness 方向盘力矩增益方向盘力矩增益转向刚度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室ADSL of JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEDescriptors of Steady-State Directional Response稳态方向响应描述量Gradient Measures 梯度测量Steering-Wheel Angle Gradient Hand-Wheel Angle Gradient 方向盘转角梯度SteeringSteering-WheelWheel TorqueTorque GradientGradient Hand Hand-WheelWheel TorqueTorqueGradient 方向盘力矩梯度Reference Steer Angle Gradient 基准转向角梯度Ackermann Steer Angle Gradient 阿克曼转向角梯度Roll Angle Gradient 侧倾角梯度SSuspensiion RRollll AAnglle GGradidientt 悬架侧倾角梯度悬架侧倾角梯度Sideslip Angle Gradient 侧偏角梯度PathPath CurvatureCurvature GradientGradient 轨迹曲率梯度轨迹曲率梯度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEUndersteer and Oversteer不足转向和过度转向Understeer Oversteer Gradient 不足转向过度转向梯度Neutral Steer 中性转向Understeer 不足转向Oversteer 过多转向Cornering Compliance转向柔度转向柔度吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSE Stability Measures 稳定性测量NeutralNeutral SteerSteer LineLine 中性转向线中性转向线StStatitic MMargiin 静态储备系数静态储备系数Stability Factor 稳定性因数吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSE Characterizing Speeds 速度特性Tangent Speed 切向速度CharacteristicCharacteristic SpeedSpeed 特征车速特征车速Critical Speed 临界车速吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSLof JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSE Descriptors of Transient Directional Response瞬态方向响应描述量Rise-Time Measures 响应时间测量响应时间测量Lateral Acceleration Rise Time LateralAcceleration Respponse Time 侧向加速度响应时间Sideslip Angle Rise Time Sideslip AngleResponse Time 侧偏角响应时间Yaw Velocity Rise Time Yaw Velocity ResponseTime 横摆角速度响应时间Yaw Velocity Peak Response Time 横摆角速度峰值响应时间吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL ofJLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEDescriptors of Transient Directional Response瞬态方向响应描述量Overshoot Measures 超调量测量超调量测量Yaw Velocity Overshoot 横摆角速度超调量RollRoll AngleAngle OvershootOvershoot 侧倾角超调量侧倾角超调量吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室 ADSL of JLUVEHICLE LATERAL RESPONSEVEHICLE LATERAL RESPONSEDescriptors of Limit Response 极限响应描述量Directional Response Limits 方向响应极限imumimum LateralLateral AccelerationAcceleration 最大侧向加速度最大侧向加速度。

《履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真》篇一摘要：本文着重于对履带式特种车辆进行精细化动力学建模与仿真。

文章首先介绍研究背景及意义，随后对现有研究进行了概述。

在理论模型建立过程中，我们通过合理的假设和科学的推导，提出了符合履带式特种车辆实际运动特性的动力学模型。

并通过先进的仿真技术，验证了模型的准确性。

本文的研究为提升特种车辆的行驶性能和安全性能提供了有力的理论依据和支撑。

一、引言随着科技的不断进步，特种车辆在军事、救援、工程等领域的应用越来越广泛。

履带式特种车辆因其良好的越野性能和适应复杂环境的能力，在各种极端环境中都能表现出良好的机动性。

然而，为了进一步提高其行驶性能和安全性能，深入研究其动力学特性及建立精细化动力学模型变得尤为重要。

本文将通过精细化动力学建模与仿真，探究履带式特种车辆的动态特性及行为规律。

二、研究背景与现状目前，国内外学者对履带式特种车辆的动力学研究主要集中在模型建立、仿真分析和实验验证等方面。

然而，由于履带式特种车辆的结构复杂，其动力学模型往往难以准确描述其实际运动特性。

因此，建立精细化动力学模型，对于提高特种车辆的行驶性能和安全性能具有十分重要的意义。

三、精细化动力学模型的建立3.1 模型假设与参数设定为了简化建模过程并准确反映履带式特种车辆的动态特性，我们进行了以下假设和参数设定：假设车辆行驶在平坦路面上，不考虑侧倾和俯仰等非线性因素；设定了包括履带张紧力、地面摩擦系数等在内的关键参数。

3.2 模型推导与建立基于动力学理论，我们推导出了符合履带式特种车辆实际运动特性的动力学模型。

该模型包括了车辆的驱动系统、转向系统、制动系统等关键部分的动力学方程。

通过这些方程，我们可以精确描述车辆在各种行驶条件下的动态特性。

四、仿真验证4.1 仿真环境搭建我们采用了先进的仿真软件，搭建了履带式特种车辆的仿真环境。

通过设定不同的路面条件、气象条件以及车辆载荷等参数，我们可以模拟出各种实际行驶场景。

开题报告填写要求1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。

此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效；2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇；4．有关年月日等日期，按照如“2002年4月26日”方式填写。

2．本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）：1.在普通差速器只能起差速作用的基础上增加其限滑的功能；2.通过液体传动原理解决汽车打滑时转矩的合理分配，以提高汽车的通过性；3.保证汽车在平坦路面具有良好的差速作用；4.粘性限滑差速器正常工作时，其振动性要降到最低；5.粘性限滑差速器在正常工作时，当传动介质温度升高后，要能迅速降温；6.正常转弯差速时的最大功率损耗不大于：1%。

；7.打滑时附着轮驱动力分配最大比例不小于50%；8.最大车重：不小于1.6吨。

方案一：通过摩擦片对半轴进行双向调节，使其比现有的限滑差速器更具有快速调节的能力。

当打滑时，两半轴转速差较大时，本方案能快速做出反应，对转速快的半轴进行制动尽最大可能将转矩传给转速较慢的半轴，同时转速较慢的半轴也会在粘性传动的作用下，进行调节，使转矩在最大限度的传给转速较慢的半轴。

它传递的转矩随转速差的增大而增大，其对驱动力的分配有一个随路面附着情况变化而变化的自适应能力，这种差速器在左右轮转速差较小时与普通差速器基本没有多大差别，但是一旦有转速差产生，它便产生随着转速差增大而增大的限滑转矩，甚至将差速器锁死，并在转速差减小时自行松开。

优点：自动适应性强，无级调速性能好，制动性能好，转矩传递效率高，燃油经济性好，缺点：结构较复杂，生产成本较高，工作稳定性较差（限滑转矩会随硅油温度的升高而降低）方案二：本方案是在普通差速器的基础上对其行星齿轮进行改进的设计，我们都知道普通差速器在限滑功能上有很大的缺陷，是因为当汽车驱动轮打滑时，行星齿轮高速旋转时，由于内摩擦力矩很小，也就是限滑转矩太低，所以导致转矩基本上是平均分配的。

《履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真》篇一一、引言随着科技的进步和军事需求的不断增长，履带式特种车辆因其卓越的越野能力和稳定性，在军事、救援和工程领域中扮演着重要角色。

对履带式特种车辆进行精细化动力学建模与仿真，不仅能够提升其设计效率和性能，还有助于对实际使用过程中的问题进行有效预测和解决。

本文旨在深入探讨履带式特种车辆的精细化动力学建模与仿真技术，以期为相关领域的研究提供一定的参考。

二、动力学建模（一）模型构建动力学建模是履带式特种车辆设计与仿真的基础。

针对履带式特种车辆的特性，采用多刚体动力学模型进行建模。

该模型考虑了车辆底盘、履带、负重轮等多个部分，并考虑了各部分之间的相互作用。

此外，还需考虑各种外界因素，如地面摩擦、地形坡度等。

（二）模型参数动力学模型中涉及的参数较多，主要包括各部分的质量、转动惯量、阻尼等。

这些参数需要通过实验或理论计算获得。

此外，还需考虑模型中的约束条件，如履带与地面的接触力、摩擦力等。

这些参数的准确获取对于保证模型的精度至关重要。

三、仿真分析（一）仿真环境仿真环境是仿真分析的基础。

本文采用专业的动力学仿真软件进行仿真分析，该软件可模拟各种地形和气候条件下的履带式特种车辆运动。

在仿真过程中，需根据实际需求设置仿真参数，如仿真时间、步长等。

（二）仿真结果通过仿真分析，可得到履带式特种车辆在不同地形和工况下的运动学参数和动力学参数。

这些参数包括速度、加速度、受力情况等。

通过对这些参数的分析，可了解车辆在不同条件下的性能表现，为车辆的优化设计提供依据。

四、精细化建模与仿真技术（一）精细化建模技术精细化建模技术是提高履带式特种车辆动力学模型精度的关键。

在建模过程中，需充分考虑车辆的几何形状、材料特性、外部干扰等因素对模型的影响。

此外，还需对模型进行验证和优化，以保证模型的精度和可靠性。

（二）仿真技术仿真技术是履带式特种车辆动力学仿真的核心。

在仿真过程中，需采用先进的算法和计算方法，以提高仿真的精度和效率。

西安科技大学毕业设计(论文)开题报告题目车用粘式限滑差速器设计院、系(部)机电信息学院专业及班级机械设计制造及自动化1106班姓名指导教师日期 2014年10月13日西安科技大学毕业设计(论文)开题报告题目粘性式限滑差速器设计选题类型一、选题依据(简述国内外研究现状、生产需求状况, 说明选题目的、意义，列出主要参考文献)：一.粘式限滑差速器的发展:粘性联轴器是粘性式限滑差速器起限滑作用的核心部件。

粘性联轴器最早出现于1973 年，英国GKN 公司首先应用福格森专利设计了用于轴间差速器的粘性联轴器。

1979 年，美国克莱斯勒公司在“EAGLE”汽车上首先应用，并且在美国生产。

1985 年，德国的VOLKSWAGEN 公司和STER DAIMLER PUCH 公司联合研制的“TRAPROTER”汽车，把粘性联轴器布置到传动轴上，并申请了专利。

从那时起，粘性联轴器广泛应用到汽车传动系上。

1987 年，日本富士重工和本田公司先后推出了具有轮间和轴间限滑差速器双重功能的粘性联轴器（TWIN VISCO）。

粘性联轴器在日本和欧州汽车行业迅速地生产和发展。

其应用也越来越广泛，不仅用于四轮驱动汽车的轴间差速器，而且还用于二轮驱动汽车的轮间差速器。

差速器就是一种将发动机输出扭矩一分为二的装置，允许转向时输出两种不同的转速。

汽车运动学可知，汽车在行驶中经常会出现汽车左右轮转速不相等的情况，为此，人们在汽车的车轮之间加装了差速器，普通差速器很好地解决了汽车左右轮转速不等造成的汽车轮胎摩损，转向困难等缺陷，但同时它的转矩分配特性也使汽车在较差道路上的动力性，通过性变差，并易发生甩尾现象。

因为普通差速器分配给汽车驱动轮上的转矩是由附着最不好的车轮决定的，所以汽车两驱动轮只要有一个车轮附着力不足，汽车就无法行走。

为改善汽车的通过性，人们采取了多种措施，其中常用的有两种：一种是差速锁；另一种是限滑差速器（Limited Slip Differential简称LSD）。

不同螺距轴向滑块凸轮式差速器的仿真分析作者：潘虎孙传祝在新车型的研发中，驱动桥作为汽车传动系中的一个关键性部件，其性能直接影响着整车性能，而差速器则是其中的重中之重。

差速器的作用是当汽车转弯行使或在不平路面上行使时，使左右驱动轮以不同的角速度滚动，以保证两侧驱动轮与地面问作纯滚动运动。

众所周知，差速器的种类繁多，如开式、防滑式、锁止式、电子差速锁式，其应用领域各异，优缺点明显。

孙传祝等在总结了各类差速器的优缺点后，提出了一种新型差速器--轴向滑块凸轮式差速器。

它是防滑差速器的一种，结构简单，体积更小．成本低廉，已实际应用于发动机排量在400 mL以下(功率≤20 kw)的越野车，左右两轮差速效果比较理想，两半轴的转矩也比较大。

本文针对用于发动机排量为500 mL，即车辆功率增大后的该差速器做了进一步分析研究。

1 结构及工作原理1．1 结构轴向滑块凸轮式差速器主要由差速器壳、差速器盖、差速轮、滑块以及碟形弹簧等组成，其结构如图1所示。

差速轮的齿面为左右旋交替、螺距相间的螺旋面，从而沿圆周形成了多个形状相同的凸起，且螺旋面的母线呈内高外低的倾斜状态，如图2所示。

左右差速轮的结构相同，通过花键与左右半轴连接。

差速轮的背面加工有一条阿基米德螺旋线，用以将差速器壳外面的润滑油引入壳内，为差速轮和滑块创造润滑条件。

滑块两端分别加工有与差速轮相应的、左右旋交替的螺旋面，如图3所示。

它有相互对称的两种形式，装配时沿差速器壳内孔表面的圆周方向相间地装人内孔表面的轴向槽内。

差速器壳内表面加工有与滑块数量相同的轴向槽，滑块沿轴向槽移动，因为差速轮螺旋面的母线内高外低，而滑块内低外高．使得滑块背面受到差速轮径向力的作用，使其始终贴合在差速器壳的内壁上．如图4所示。

图5是差速器盖的结构图，装配时差速器盖通过螺栓连接在差速器壳上，润滑油经进油槽流入差速器壳体内，保证滑块、差速轮以及差速器壳能够在润滑环境中正常工作。

1．2工作原理车辆直线行驶时．动力由差速器壳通过滑块带动左右差速轮旋转，并且在摩擦力作用下滑块与羞速器壳之间也无相对滑动，三者转速相等。

《履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真》篇一一、引言随着科技的进步和军事需求的不断升级，履带式特种车辆在各种复杂环境下的机动性能和作业效率显得尤为重要。

为了更好地研究其动力学特性，精细化动力学建模与仿真成为了当前研究的热点。

本文旨在探讨履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真的方法，为车辆的设计、优化和性能评估提供理论支持。

二、履带式特种车辆动力学建模1. 模型假设与简化在建立履带式特种车辆动力学模型时，首先需要作出一些假设和简化，如忽略车辆外部因素如风阻等，仅关注车辆的移动、转向和动力传递等基本特性。

同时，需要分析车辆的各部分结构及相互关系，包括发动机、传动系统、履带系统等。

2. 动力学方程建立基于上述假设和简化，建立履带式特种车辆的动力学方程。

包括车辆的移动方程、转向方程以及各部分之间的力传递方程等。

这些方程将描述车辆在不同环境下的运动状态和受力情况。

3. 模型参数确定为了使模型更加准确，需要确定模型中的各项参数。

这些参数包括车辆的物理参数（如质量、惯性等）、环境参数（如地形、坡度等）以及动力系统参数（如发动机功率、传动比等）。

这些参数的准确获取对于模型的精度至关重要。

三、仿真方法与实现1. 仿真软件选择为了实现履带式特种车辆的精细化动力学仿真，需要选择合适的仿真软件。

目前，常用的仿真软件包括MATLAB/Simulink、ADAMS等。

这些软件具有强大的数学建模和仿真能力，能够满足履带式特种车辆的动力学仿真需求。

2. 仿真流程设计在仿真软件中，需要设计合理的仿真流程。

首先，根据实际需求设置仿真参数，如仿真时间、步长等。

然后，建立履带式特种车辆的动力学模型，并设置模型中的各项参数。

接着，进行仿真实验，观察车辆在不同环境下的运动状态和受力情况。

最后，对仿真结果进行分析和评估。

3. 仿真结果分析通过对仿真结果的分析，可以得出车辆在不同环境下的运动规律和受力特性。

同时，可以评估车辆的动力性能、机动性能和作业效率等。

限滑差速器研究分析作者：樊智涛来源：《科技创新导报》2018年第03期摘要：本文从差速器的定义入手，分析了限滑差速器的特点和类型，并以托森差速器和变传动比限滑差速器分析了两者的组成结构和工作原理，提出了变传动比差速器的几种新形式，在此基础上对两种差速器进行了对比分析和前景展望。

关键词：限滑差速器托森差速器变传动比中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2018）01（c）-0085-021 限滑差速器概述差速器是汽车驱动桥的重要零部件之一，如图1所示，其相当于一个扭矩分配器，将输入扭矩传递给左右两个驱动半轴，并允许两个半轴以不同速率旋转。

目前的差速器主要面临的问题就是如何确保车辆在以下3种情况下都能稳定传导动力以确保车辆良好的通过性。

（1）正常情况（路面）下保证车辆正常运转，避免因路面不平或轮胎气压不同等问题而降低车辆的操纵稳定性。

（2）转弯时，根据两侧车轮车速进行差速运转，为两侧车轮提供动力，保证车轮的不等距行驶。

（3）遇到泥泞或松软等附着系数较小的路面时能够及时提供动力，摆脱困境。

普通的差速器只能满足上述前两种情况，而对于情况三，当一侧车轮陷入打滑路面时，差速器的平均分配转矩特性使其成为在泥泞路面阻碍汽车正常行驶的一个短板。

随着汽车领域的不断发展，机械行业对差速器的研究也越来越多，为弥补传统差速器的不足，限滑差速器应运而生，并在越野车辆上得到广泛应用。

限滑差速器是对普通差速器的一种改进，是指其两侧的驱动轮转速差值可在一定范围内波动，以此来保证车辆在直线、转弯、遇到泥泞路面情况下能够得到足够驱动力的新型差速器。

目前，限滑差速器主要有主动控制式、被动控制式（包括转矩感应式和转速感应式）以及人工控制式三大类。

人工控制式是指通过驾驶员的手动操作来改变中间差速器或半轴差速器的扭矩分配比，主要是各种手动差速锁[1]。

被动控制式差速器中，转矩感应式按照输入转矩决定差动限制转矩方式，主要有变传动比式差速器和托森差速器等若干种；转速感应式是随着限滑差速器左、右半轴转速差来被动限制差速器差动。

基于ADAMS的差速器建模与运动仿真分析任志立;李浙昆【摘要】差速器在汽车直线行驶和转弯行驶中有重要的作用,差速器内结构复杂,机构较多,包括减速机构、差动轮系机构、传动半轴机构等,故差速器内机构的运动特性十分复杂.车辆上较为常用的是对称式锥齿轮差速器,其各机构的运动特性在各型减速器中较有代表性.首先分析差速器的差速原理,采用adams建立对称式锥齿轮差速器的虚拟样机三维实体模型,然后添加约束和驱动,应用虚拟样机运动仿真模块对该型差速器进行运动仿真.通过对运动仿真的结果进行分析,得出对称式锥齿轮差速器中各构件的运动特性,可以更深入的了解差速器的工作原理.【期刊名称】《软件》【年(卷),期】2019(040)007【总页数】5页(P169-173)【关键词】差速器;adams;三维实体建模;运动仿真;运动特性【作者】任志立;李浙昆【作者单位】昆明理工大学机电工程学院,云南昆明 650500;昆明理工大学机电工程学院,云南昆明 650500【正文语种】中文【中图分类】TP202驱动桥是车辆驱动系统中的重要组成部分，动力从发动机输出经过离合器、变速器、传动轴传动到驱动桥上，通过驱动桥内差速器的主减速器齿轮减速，然后通过差动轮将动力分配并传输到与车轮连接的左右两个半轴上，半轴带动车轮转动。

故其中差速器的作用有两个，一是起减速作用，二是向两侧半轴分配扭矩。

当车辆直线行驶时，受汽车两侧轮胎制造误差、胎压等因素影响，车辆轮胎周长存在微小差别，车辆两侧车轮长距离行驶相同距离时转过的圈数不相同，短距离行驶时车轮转过的圈数基本相同。

在车辆转弯时，内侧车轮的转速远小于外侧车轮的转速。

若车辆不使用差速器由同一刚性驱动轴连接的两个车轮转速相同，但车轮需不同转速的功能却不能实现，车轮会出现滑动现像[1-4]。

普通车辆上的差速器通常由传动轴、主动齿轮、从动齿轮（环型齿轮）、左半轴齿轮、右半轴齿轮、行星齿轮、行星轮架（差速器壳）、左右输出轴等零件构成。

基于粘滑特性的高速列车最优粘着控制研究基于粘滑特性的高速列车最优粘着控制研究摘要：高速列车的粘滑特性对其运行安全和稳定性至关重要。

本文基于粘滑特性的高速列车最优粘着控制进行了研究，通过建立数学模型，优化控制策略，提出了一种新的粘滑控制方法。

通过仿真实验对该方法进行验证，并分析了实验结果。

实验结果显示，基于粘滑特性的高速列车最优粘滞控制方法能够有效提高列车的运行安全性和稳定性。

1. 引言高速列车作为一种重要的交通工具，其安全性和稳定性对于保证人民群众的生命财产安全具有重要意义。

然而，在高速列车运行过程中，列车轮对轨道的粘滑特性无法避免。

粘滑特性是指列车轮与轨道之间的粘滞摩擦现象，其影响了列车的行驶速度、制动距离以及抗侧移性能等重要指标。

因此，针对高速列车的粘滑特性进行研究并提出有效的控制方法，对于提高列车的运行安全性和稳定性具有重要意义。

2. 数学模型建立本文首先建立了高速列车的数学模型，以描述列车在不同运行状态下的行驶和制动过程。

模型考虑了列车的动力学特性、轮对-轨道之间的粘滞摩擦现象以及列车与周围环境的相互作用。

模型的建立过程中，考虑了列车速度、加速度、制动力等因素，并采用了合适的数学方法进行求解。

3. 控制策略优化在数学模型的基础上，本文优化了列车的控制策略，以提高列车的运行安全性和稳定性。

首先，针对粘滑特性进行了深入分析，并找到了影响粘滑特性的重要因素。

然后，结合实际情况，提出了一种新的控制策略，该策略利用粘滑特性，通过优化列车的运行参数，来降低粘滑现象的发生概率，并减小其对列车行驶性能的影响。

4. 基于粘滑控制方法的仿真实验为了验证所提出的基于粘滑控制方法的有效性，本文开展了仿真实验。

实验中，采用了实际高速列车的数据，并设置了不同的运行速度、制动力等参数。

通过与传统控制方法进行对比，分析了所提出的基于粘滑控制方法的实验结果。

实验结果显示，所提出的控制方法能够显著提高列车的运行安全性和稳定性。

某带附加台架汽车模型风洞试验精度验证袁志群;吉斯汉;谷正气;刘显贵;许西安【摘要】A handy test rig for use in the high speed section of vehicle model wind tunnel is designed. The floor of test rig is driven by stepping motor to rotate for simulating the conditions of different yaw angles, and its raised position can effectively eliminate the effects of the ground boundary layer of wind tunnel. A mathematical model for the test rig is established with computational fluid dynamics software to calculate and analyze the influen-cing law of the diameter of rig floor on aerodynamic forces and the aerodynamic characteristics of model under differ-ent wind velocities and yaw angles. The results of calculation well agree with that of wind tunnel test,with an error of aerodynamic forces within 8%. The results of study show that the accuracy of wind tunnel test with added test rig attains engineering requirements,having certain reference significance for the design of test scheme for vehicle mod-el wind tunnel.%设计了一种简便的用于汽车模型风洞高速试验段的试验台架,用步进电机控制台架地板正反转以模拟不同横摆角工况,抬高的台架地板能有效消除风洞地板边界层的影响.利用计算流体动力学软件建立了数学模型,计算和分析了台架地板直径对气动力的影响规律及不同风速和横摆角工况下的气动特性,计算结果与风洞试验结果吻合较好,气动力误差在8%以内.研究结果表明,该风洞台架试验精度达到工程要求,对汽车模型风洞试验方案设计具有一定的参考意义.【期刊名称】《汽车工程》【年(卷),期】2018(040)002【总页数】6页(P156-161)【关键词】汽车模型风洞;试验台架;横摆角;边界层;计算流体动力学【作者】袁志群;吉斯汉;谷正气;刘显贵;许西安【作者单位】厦门理工学院机械与汽车工程学院,厦门 361024;中南大学,轨道交通安全教育部重点实验室,长沙 410075;福建省客车先进设计与制造重点实验室,厦门361024;厦门理工学院机械与汽车工程学院,厦门 361024;湖南大学,汽车车身先进设计与制造国家重点实验室,长沙 410082;厦门理工学院机械与汽车工程学院,厦门361024;福建省客车先进设计与制造重点实验室,厦门 361024;厦门理工学院机械与汽车工程学院,厦门 361024【正文语种】中文前言随着车速的提高，汽车空气动力学性能备受重视，风洞试验是评估汽车空气动力学性能的重要手段。