一个爬壁机器人采用履带式车轮的发展机制摘要在本文中，一个新的概念关于爬壁机器人能够攀登垂直平面被提出了。
一个连续的拥有15m/min高速攀爬速度通过在两个跟踪轮上安上24个吸力垫实现了。
每个跟踪轮旋转时，通过专门设计的机械阀使吸力垫按顺序激活吸附在墙壁上。
该工程的分析和跟踪轮详细机制的设计，包括机械阀和整体功能在本文中被描述。
这是一个独立的机器人，其中一个真空泵和一个电源是综合性的远程控制。
该攀登性能，利用该机制，在垂直钢板上被评定。
最后，被提出的是利用田口方法优化实验，最大限度的提高一个关键因素真空压力。
关键词：爬壁机器人;吸垫;履带轮，机械阀，田口方法在高的地方应用移动机器人作业，如做外墙清洗高层建筑，施工工作，油画大型船舶和检查核电厂储油罐是必要的，因为他们目前执行方式主要是由人工操作，十分的危险。
因为这个原因，作为一个特定的研究领域的移动机器人，大量爬壁机器人攀爬垂直表面能力进行了研究和已经在世界各地得到发展[1-4]。
大多数爬壁机器人在目前的发展中可主要分两个主要职能：运动和粘附。
通过吸力，磁力，微刺联锁和范德华力粘附机制，爬壁机器人能吸附在墙面上。
该机制利用磁力吸附只能利用在由磁性材料组成的表面上[4]。
机器人用微刺能够很好附着于粗糙表面，但不能工作在类似玻璃表面和天花板的光滑表面[5]。
机器人使用范德华力模仿壁虎的干燥粘连。
这个机制是新颖的，它不需要粘附力，但表面粗糙度对其粘附力影响较大，因此实际上需要更多的研究确保其稳健[6]。
吸垫被广泛用于工业用途，相对于其他粘附机制目前最适用的和最强有力的机制。
在运动机械装置中，它们大致可以分为腿机制，车轮滑动机制和跟踪机制。
一个腿机制的攀爬机器人的优点是他们能够克服凹凸不平表面[2,7]。
但是，他们是比较沉重，控制系统复杂。
这些问题导致低速和不连续运动。
同时，滑动机制相对于腿机制相对简单，但由于连续运动它的速度也很低[3,8]。
朱和Sun改进了第二代清洁机器人，它使用一个跟踪轮机制，可以移动较快的连续运动。
