KUKA机器人零点校正位置参考文档

KUKA机器人6轴零位校准方法（EMT）Lyq 20150108 一．手动状态T1，在轴坐标系，将机器人1到6轴分别移动到其原始零点附近，目测每个轴上的两个零位观察缺口要对准。

二．将EMT安装在轴1的校零槽位内，将另一端连接到机器人底座上的X32插口三．操作KUKA控制手柄，依次选择如下菜单进入零位校准模式1. 配置，用户组2. 选专家，密码kuka3. 选择准备运行，零点校正，电子测量器4. 标准，检查零点校正5. 选择机器人轴1，将下方报警栏信息清空，左手按住手柄背面的驱动按键，等驱动图标“I”变成绿色，按”检查“按钮对应的软键，报警栏会出现准备就绪字样。

此时轴1已经开始微动，可以观察到EMT上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有1个亮，伴随着咔嗒一声，校准结束。

这时如果校准后零位与现零位偏差很小，报警栏直接会显示”轴1零位校准结束“，如果校准后零位与现零位偏差超限，则会在右侧信息栏显示校准前后的数据差别，包括编码器码值差和角度差，需要选择”存储”后才能完成零位校准。

6. 将EMT移动到轴2的校零槽位内，另一端依然连接到机器人底座上的X32插口；在右侧信息栏选择机器人轴2，按照上述步骤对轴2进行零位校准7. 依次对余下的4个轴进行零位校准四．都较准完毕后，手动模式慢速运行“维修”程序，将机器人打到维修位，观察行程和位置是否正常，若正常，之后再运行主程序，手动慢速回HOME点，观察行程和位置是否正常，若正常，则进行过料测试。

五．因本次进行零位校准的是KR150割带机器人，那么在解包系统电控柜操作屏上选择“启用KR150机器人”，在机器人KCP上选择main程序，自动，启动，等待自动对烟包割带，看是否正常。

若一切正常，则本次零位校准结束。

小库卡A4轴零点校正
零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。

就好比用一杆秤去称东西，我们需要先把秤调到零位值，才能称的更准确。

这样机器人控制系统可识别到轴位于何处。

机器人轴在哪一个角度（比如30°），那么它参考点是零点位置。

）仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。

只有这样机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度。

可以执行程序。

只有进行零点标定后才能运行程序。

1.标准方法
2.零点标定，带负载校正
标准方法：通常在以下几种场合使用：
1.机器人初次出厂没有装任何工具
2.机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具，机器人的定位精度相对较低
2）零点标定，带负载校正方法：通常在以下几种场合使用
1.机器人安装多个工具且会来回切换（比如机器人装有多个点焊钳）
2.机器人定位精度较高时。

KUKA轴零点校准
1.T1模式，无选择程序，程序启动键正常，机器人各轴到达零点附近位置；
2.将EMD如下图进行连接，机器人为X32；
3.如下图用设备尾部拧开将盖子拧开，并将设备拧到预定位置；
4.点击示教器主菜单键，选择投入运行-调整-EMD-标准-执行零点标定；
5.与EMD连接，在零点标定区域内的EMD都为绿色，可以进行校正；如果下边为红色，则代表EMD未在零点标定区域内，这是则需要手动移动机器人单轴到指定位置，如下图（注意：EMD设备应该向机器人轴正方向多一点的位置，因为在执行零点标定时，机器人会向单轴的负方向移动）。

6.伺服上电，点击校正，按下程序启动键，直到校正完成。

库卡机器人的零点标定方法及步骤【知识专栏】库卡机器人的零点标定方法及步骤在工业自动化领域中，库卡机器人被广泛应用于各种生产线上，其高效、精准和灵活的特性受到了众多企业的青睐。

而在库卡机器人的使用过程中，零点标定是一个非常重要的环节，它直接影响着机器人的定位精度和工作效率。

本文将针对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行深入探讨，并提供相应的个人观点和理解。

一、库卡机器人的零点标定概述零点标定是指确定机器人工作空间坐标系原点的过程，通过对机器人各关节进行坐标轴的校准，使得机器人能够准确地定位和执行任务。

对于库卡机器人来说，零点标定是其正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。

二、库卡机器人的零点标定方法1. 机械标定：通过对机器人的机械结构进行校准，确定各关节的零点位置。

2. 软件标定：利用库卡机器人的控制软件进行坐标系的校准和调整。

3. 视觉标定：通过视觉系统对机器人进行实时监测和校准，实现精准的零点标定。

三、库卡机器人的零点标定步骤1. 准备工作：确认机器人处于停止状态，确保工作环境安全、整洁。

2. 机械标定：通过操纵机器人手动调整各关节，使其处于预设的零点位置，完成机械标定。

3. 软件标定：在控制软件中进入零点标定界面，按照提示进行坐标系校准和调整。

4. 视觉标定：如需使用视觉系统进行标定，则在此步骤进行相应操作，确保视觉系统的准确性和稳定性。

5. 检测验证：完成标定后，进行相关的检测验证工作，确保零点标定的准确性和可靠性。

四、个人观点和理解库卡机器人的零点标定是其正常运行的基础环节，对于保障机器人的定位精度和工作效率具有重要意义。

在实际操作中，应结合机器人的具体情况和工作需求，选择合适的零点标定方法及步骤，并严格按照操作规程进行操作，以确保标定的准确性和可靠性。

定期对机器人进行定位精度的检测和验证工作，及时发现并纠正问题，以保障机器人的正常运行。

总结回顾通过本文对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行了全面的探讨，我们了解到零点标定是库卡机器人正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。

校准机器人零点位置的具体方法第一步：选择手动操纵（参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置）方法：1＞点击ABB2＞点击手动操纵1第二步:选择动作模式（参看图2和图3）方法：1＞点击动作模式2＞点击轴1 — 3 或者轴43＞点击确定第三步：选择工具坐标（参看图2和图4）方法：1＞点击工具坐标2> 点击tGripper3＞点击确定图3第四步:选择移动速度（参看图2和图5）方法：1＞点击增量2＞点击中或者小如果先前选择轴1 -则3>点击确定当前选择:Φt⅛⅛第五步:方法：此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系 注意:1＞操纵杆上下移动为2轴动作 2＞操纵杆左右移动为1轴动作 当前选择： 从列五中选择1牛项目" tGripperIl 具名球1 H2 A ?IGriPPerRAPTD /F_ROBI∕PRQG -DλTA⅞α□10RAPTDΛ.R□B1/BASE新建…⅛s 辑* 确定”圣 ≠⅛⅛t⅛l虑I图4I^QnE60»)4车动挂纵-坦运已朋土 (AA r IWA≠⅛InħUi -ISa -I L賓Emhtaatj电真F 电亡涉止t<A Itwl)大用户凹区[A⅞⅞][P⅜≠⅛S⅛ - TΛ 手动移动机器人各轴到机械零点位置(参看图2)3＞操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4 —6则1＞操纵杆上下移动为5轴动作2＞操纵杆左右移动为4轴动作3＞操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1＞左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2＞右手向唯--- 个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点B4EA6轴5轴4O轴6B3A3B2轴3Bl A2轴2图6移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→ 1轴，否则会使4, 5, 6 轴升高以致于看不到零点位置。

机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。

分几部分调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。

接线按照电气原理图，接线即可。

上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。

机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。

具体操作如下：登陆专家权限，“set up〃・>〃robot data〃■七弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人二选择“从机器人读取数据到硬盘”Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。

所以会提示 2 轴丢失。

从新检测校验2轴即可。

按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千分尺二如下图：打开一个待校正的状态窗口:$out[ll]=true$out[13]=false;FOLD WAIT Time=l sec;%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAII%P 2:1WAIT SEC 1;ENDFOLD;FOLD PTP Pl Vel=100 % PDAT1 Tool[l]:jiashou Base[O];%(PE}%R5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTF>%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT1$BWDSTART=FALSEPDAT_ACT=PPDAT1FDAT_ACT=FP1Machine 设置软限找到 MACHINE 文件(文件路径：\KRC\KRC\Rl\Mada)“查找”关键词“SOFT”，光标跳到软限设置相关文本段。

REAL$SOFTN_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD] $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN $SOFTN REAL$SOFTP_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD] $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTP $SOFTPEND[l]=-185.0END[2]=-130.0END[3]=-94.0END ⑷=-100.0END[5]=-118.0 END[6]=-90.0END[7]=0.0END[8]=0.0END[9]=0.0END[10]=0.0END[ll]=0.0END[12]=0.0END[l]=185.0END[2]=20.0END[3]=150.0END[4]=100.0END[5]=118.0END[6]=90.0END[7]=0.0END[8]=0.0END[9]=0.0END[10]=0.0END[ll]=0.0END[12]=0.0D tai m-asterM aster the folowing with the dial indicator需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。

KUKA机器人零点偏移了如何找回？广州子锐机器人技术有限公司专业从事进口机器人保养维修，相关产品维修以及配件销售服务，公司工业机器人保养项目包括：KUKA库卡机器人保养，FANUC 发那科机械手保养，IGM机器人保养，ABB机器人保养，安川motoman机器人保养等，机器人保养涉及包括机器人零点校正，机器人润滑油脂更换，机械手电池更换在内的众多专业技术服务。

下面以库卡机器人零点校正为例，进行说明。

一、为什么需要对库卡机器人进行零点偏移校正？1、进行零位校正时，库卡机器人各轴会移动至目标位置，这个位置被称为机械零点。

2、当库卡机器人到达及机械零点后，各轴当前的编码器绝对位置值会被保存下来3、库卡机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动库卡机器人或运行程序；同时库卡机器人也知道软限位的位置二、库卡机器人零点校正的难点由于库卡机器人现场工作环境因素的不确定（例如机器人发生碰撞等），常常导致库卡机器人零点丢失，需要将库卡机器人本体各关节恢复到零点。

如果机器人现场摆放位置不利，比如高台，库卡机器人调零就是一个苦差事，爬上爬下。

也有可能导致点位偏移，比如某次由于意外，丢失零点，重新调零，可能与上次的标记位不一致，直接导致发生库卡机器人点位偏差。

全凭肉眼辨别，人工校正费时费力，耽误生产效率。

广州子锐机器人技术有限公司采用KUKA电子调零设备来取代人工调零，几分钟内迅速找回库卡机器人机械零点，快速，准确，方便，提高生产效率。

三、库卡机器人零点找回工具为了让机器人能够精确到达机械零位，我们需要使用千分尺或者库卡电子测量仪（EMT）用MET灵位校正，机器人各轴会自动移动至机械零位。

如用千分表，必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴至机械零位。

四、库卡机器人零点找回方法：1、KUKA机器人电子零点校正仪找回2、千分表找回五、库卡机器人零点校正步骤：1.选择菜单序列投入运行>选择调整>EMT>带负载校正>偏差学习。

KUKA零点校正
KUKA零点校正文档
1.引言
本文档旨在提供关于KUKA零点校正的详细说明和操作指南。

校正的零点是确保系统准确定位和精确运动的重要步骤。

校正零点可以消除机械误差和姿态漂移，并保证在运动中的位置准确性。

2.硬件要求
在进行KUKA零点校正之前，确保以下硬件设备正常工作：
- KUKA控制器
- KUKA
- 手持示教器或者计算机连接KUKA控制器的客户端软件
3.软件要求
在进行KUKA零点校正之前，确保以下软件安装和配置正确：
- KUKA控制系统软件
- 适配器软件或客户端软件
- 零点校正程序
4.KUKA零点校正步骤
4.1 准备工作
- 关闭系统电源
- 确保处于安全位置，并断开与外部设备的连接
- 连接手持示教器或计算机与控制器
4.2 启动系统
- 打开系统电源，并等待系统自检完成
- 启动控制系统软件
- 验证控制器与软件的连接
4.3 运行零点校正程序
- 在手持示教器或计算机上运行零点校正程序
- 按照程序提示，选择合适的校正方法和参数
- 开始执行校正过程
- 跟随程序指导将移动到指定位置
- 根据校正结果，调整参数并重新执行校正过程，直到达到预期的校正效果
4.4 验证校正结果
- 完成零点校正程序后，验证的定位精度和运动准确性
- 运行测试程序或任务，检查的姿态和位置是否准确
- 如有需要，重新执行校正过程直至达到满意的校正结果5.结束操作
- 关闭系统软件
- 断开与控制器的连接
- 关闭系统电源
附件：
本文档无附件。

法律名词及注释：
无。

KUKA零点校正位置正文：1.摘要该文档提供了KUKA零点校正位置的详细步骤。

准确的零点校正是确保系统正常运行的关键步骤。

2.引言在KUKA系统中，零点校正位置是指的起始位置，它是所有程序运行的基准点。

正确的零点校正位置对于确保的精确运动和可靠操作至关重要。

本文档将详细介绍KUKA零点校正位置的设置方法和步骤。

3.准备工作在进行零点校正位置设置之前，请确保以下准备工作已经完成：3.1 检查系统的电源和连接，确保正常通电并与控制器正确连接。

3.2 确保系统的控制器已经正确启动，并处于正常工作状态。

3.3 准备一个可靠的参考点，并确保可以精确的定位到该点。

4.零点校正位置设置步骤4.1 打开KUKA系统的控制界面，并进入的设置页面。

4.2 在设置页面中找到零点校正位置设置选项，并进入。

4.3 根据系统要求选择适当的零点校正方式。

常见的方式包括参考物体和坐标轴零点。

4.4 根据选择的零点校正方式，按照系统要求进行操作。

通常需要校正的位置和姿态。

4.5 通过参考点的精确定位，进行位置调整和姿态调整，以达到正确的零点校正位置。

4.6 完成零点校正位置设置后，保存设置并退出设置页面。

5.验证和调整5.1 保存设置后，重新启动系统，并运行一些简单的程序进行验证。

5.2 观察的运动和动作，确保按照预期运行。

5.3 如发现运动不正常或姿态错误，可以进一步调整零点校正位置，并重复验证步骤，直至正常运行。

6.附件本文档相关的附件包括：●KUKA系统用户手册●KUKA系统控制界面截图附件1：KUKA系统用户手册附件2：KUKA系统控制界面截图7.法律名词及注释7.1 零点校正位置：系统的起始位置，用作所有程序的基准点。

7.2 参考物体：用于零点校正位置设置的物体，通常需要具有精确的定位特征。

7.3 坐标轴零点：坐标系的原点，用作零点校正位置的基准。

8.结束语本文档详细介绍了KUKA零点校正位置的设置步骤。

正确的零点校正位置对于系统的运行和操作至关重要。

kuka零点标定的三种方法【实用版4篇】目录（篇1）第一部分：引言本文介绍了KUKA零点标定的三种方法，旨在帮助读者了解如何进行零点标定，以提高机器人的精度和稳定性。

第二部分：方法一：手动零点标定法该方法通过手动调整机器人的关节来实现零点标定。

具体步骤包括：将机器人放置在平坦表面上，调整各关节角度，记录各关节角度，然后将机器人移动到指定位置，验证零点标定的准确性。

第三部分：方法二：自动零点标定法该方法通过KUKA机器人软件进行零点标定。

具体步骤包括：将机器人放置在平坦表面上，设置零点标定的参数，启动零点标定程序，等待零点标定完成，然后将机器人移动到指定位置，验证零点标定的准确性。

第四部分：方法三：软件零点标定法该方法通过KUKA机器人软件进行零点标定。

具体步骤包括：将机器人放置在平坦表面上，设置零点标定的参数，启动零点标定程序，等待零点标定完成，然后将机器人移动到指定位置，验证零点标定的准确性。

正文（篇1）KUKA零点标定的三种方法KUKA机器人是一种常见的工业机器人，其精度和稳定性对于生产至关重要。

为了确保机器人的正常运行，需要进行零点标定。

本文介绍了KUKA零点标定的三种方法。

第一种方法是手动零点标定法。

该方法通过手动调整机器人的关节来实现零点标定。

具体步骤如下：将机器人放置在平坦表面上，调整各关节角度，记录各关节角度，然后将机器人移动到指定位置，验证零点标定的准确性。

这种方法需要较高的操作技能和经验，操作过程比较繁琐。

第二种方法是自动零点标定法。

该方法通过KUKA机器人软件进行零点标定。

具体步骤如下：将机器人放置在平坦表面上，设置零点标定的参数，启动零点标定程序，等待零点标定完成，然后将机器人移动到指定位置，验证零点标定的准确性。

这种方法自动化程度较高，操作简单，但需要安装相应的软件和硬件设备。

第三种方法是软件零点标定法。

该方法通过KUKA 机器人软件进行零点标定。

具体步骤如下：将机器人放置在平坦表面上，设置零点标定的参数，启动零点标定程序，等待零点标定完成，然后将机器人移动到指定位置，验证零点标定的准确性。