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第 40卷第 2期 2007年 2月天津大学学报 Journa l of T i a n ji n Un i versity Vol . 40 No . 2Feb . 2007收稿日期 :2006203210; 修回日期 :2006209206.基金项目 :天津市应用基础研究重点资助项目 (05YFJZJC01700 .作者简介 :叶声华 (1934— , 男 , 中国工程院院士 , shhuaye@tju . edu . cn .基于激光跟踪仪的机器人运动学参数标定方法叶声华 , 王一 , 任永杰 , 李定坤(天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 , 天津 300072摘要 :工业机器人的连杆参数误差是影响其绝对定位精度的最主要因素 , 为改善机器人的绝对定位精度 , 借助了高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量仪器———激光跟踪仪 , 以及功能强大的 C AM2M easure 4. 0配套软件 , 从机器人自身的运动约束出发 , 构建起实际的 D 2H 模型坐标系 , 进而对运动学参数进行了修正 , 获得了关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系 . 结果表明 , 400/0以上 , 且该方法易于实现 , 通用性强 , 能明显改善精度 .关键词 :工业机器人 ; 绝对定位精度 ; 激光跟踪仪 ; D 2H 模型 ; 中图分类号 :TP243. 2文献标志码 :A 02li ti c Param eters sed on La ser Tracker YE Sheng 2hua, WANG Yi, RE N Yong 2jie, L ID ing 2kun(State Key Laborat ory of Precisi on Measuring Technol ogy and I nstru ments, Tianjin University, Tianjin 300072, ChinaAbstract :L ink parameter err ors of the industrial robot contribute t o the most influence on its accuracy . I n or 2der t o i m p rove the accuracy of the robot, a laser tracker, which can i m p lement highly accurate measurement and abs olute distance measurement (ADM , as well as the corres ponding CAM2Measure 4. 0s oft w are were em 2p loyed . Based on the movements constrain of the r obot itself, the actual D 2H model coordinate frames were re 2built . Accordingly, the kinematic parameters were identified and p recise mapp ing from the joint variables t o the center positi on of the end 2effector in the base frame was obtained . Results show that mean error and r oot mean sguare err or are i mp r oved more than 400/0. The p roposed calibrati on method is p ractical and generic . In addition, it can achieve better accuracy .Keywords :industrial robot; abs olute accuracy; laser tracker; D 2H model; movements constrain工业机器人的运动精度对于它在生产中的应用可靠性起着至关重要的作用 . 机器人各连杆的几何参数误差是造成机器人定位误差的最主要环节 , 它主要是由于制造和安装过程中产生的连杆实际几何参数与理论参数值之间的偏差造成的 , 一般被视为系统误差 . 除此之外 , 其他影响因素还包括由环境 (例如温度的变化、对运动参数的不确切认知、齿轮传动误差以及由于负重、应力和磨损等引起的机械变形误差等等 , 这些一般被视为随机误差 . 机器人的重复性精度只与随机误差有关 , 可以保证在 0. 1mm 以下 ; 绝对定位精度与系统误差有关 , 可以达到 2~3mm , 甚至更大 [1]. 国内外的许多学者就机器人运动学参数识别和标定问题进行了大量研究 [2— 8]. 通常采用的方法是先建立适当的运动学模型 , 然后精确测量几组位姿 , 接着推导参数识别算法或建立机构误差模型 , 最后获得实际模型参数并运用正向运动学求解真实位姿 [9]. 最近 , 世界著名工业机器人生厂商 ABB 公司运用了莱卡激光跟踪仪以保证其产品的精度 . 使用激光跟踪仪标定机器人不再需要其他的测量工具 , 从而也就省去了标定测量工具的繁琐工作 ; 同时 , 这一方法是对机器人的各个运动学参数进行修正 , 结果会使机器人在整个工作空间内的位姿得到校准 , 而不会像用迭代求解的方法那样 , 只是对某些测量姿态进行优化拟合 , 可能会造成在非测量点处残留相对较大的误差 ; 再者 , 随着机器人的机械磨损 , 机器人的运动学参数需要重新标定 , 而激光跟踪仪测量系统配置起来简单 , 特别适合于工业现场标定 . 正是鉴于以上优点 , 笔者采用激光跟踪仪作为测量工具去修正机器人的运动学参数 .1机器人模型的建立标定对象是 ABB 公司生产的 6自由度 I RB2400/10型串联机器人 , 测量工具是 F ARO 公司的 X i 型激光跟踪仪 , 该仪器测量绝对距离的精度为10μm +0. 4μm /m. D 2型 [10]. 为遵从这一模型 , (1 确定 z i 轴 . z i i 1的轴向 .(2 O i . :O i 在过 z i -1和 z i 轴的公法线上 .(3 确定 x i 轴 . 基本原则是 :x i 轴过 z i -1和 z i 轴的公法线方向 , 从 z i -1指向 z i .(4 确定 y i 轴 . 基本原则是 :y i =z i ×x i , 使坐标系为右手坐标系 . 这样就能建立起如图 1所示的坐标系系统.图 1机器人的 D 2H 模型坐标系F i g . 1 D 2H coord i n a te fram es of the robotD 2H 参数的定义如下 :杆件长度 a i 定义为从 x i -1到 x i 的距离 , 沿 x i 轴指向为正 ; 杆件扭角αi 定义为从 z i -1到 z i 的转角 , 绕x i 轴正向转动为正 , 且规定αi ∈ (-π, π];关节距离 d i 定义为从 x i -1到 x i 的距离 ,沿 z i -1轴指向为正 ; 关节转角θi 定义为从 x i -1到 x i 的转角 , 绕 x i -1轴正向转动为正 , 且规定θi ∈ (-π, π].有了这样的定义 , 可以得到相邻关节之间的齐次坐标变换矩阵[10]为i -1A i =Trans z (d i Rot z (θi Trans x (a i Rot x (αi =c i -c αi s i s αi s i a i c is ic αi c i -s αi c ia i s i 0s αi c αi d i1i =1, 3, 4, 5, 6然而 , 当相邻 2根轴线平行或近乎平行时 , 末端法兰盘的位置误差并不能通过修正 D 2H 参数来消除 . 为了避免这种数值不稳定的奇异性 , 再引入一个绕 y 轴的转角参数 , 记作β[11].i -1A i =Trans z (d i Rot z (θi Trans x (a i Rot x (αi ・Rot y (βiy (i =ii 10-sin βi0cos βii =2最后 , 根据正向运动学求解可以得到末端法兰盘坐标系到机器人基坐标系的坐标变换矩阵 0A 6=A 11A 22A 33A 44A 55A 6.2标定原理与数据测量机器人标定的目的是提高其绝对定位精度 , 也就是确定从关节变量到末端执行器在工作空间内真实位置的更为精确的函数关系 . 在本文中 , 实际模型参数的获得是通过建立真实的机器人 D 2H 坐标系实现的 , 其中的关键任务是确定机器人各根转轴的相互位置 . 一个点绕不经过它的直线旋转一周后 , 会在空间内形成一个圆周轨迹 , 圆周所在的平面与轴线垂直且圆心位于轴线上 . 据此 , 令机器人的某一根轴从零位位姿开始作步进转动 , 并保持其余 5根轴不转动 , 这样 , 各个姿态时的法兰盘中心点就位于同一条圆弧上 , 那么过该圆弧圆心且与圆弧所在平面垂直的直线方向 (或是相反方向就是转动轴的轴线方向 . 考虑到各种噪声的混入 , 采取最小二乘法拟合圆弧及其所在平面 . 为了减小噪声的影响 , 应该测量尽可能多的目标点 . 测量时 , 激光束会遇到机器人本体的阻挡 , 所以在末端关节上增加了辅助支架以扩大测量范围 . 该支架的引入只会造成旋转半径的变化 , 而不会影响到轴线位置的确定 . 因此 , 支架只要具有一定刚性 , 并通过简单的螺纹装配即可 , 并无其他设计和精度上的要求 . 同时 , 轴 4和轴6的圆弧半径显著增大 , 减小了扰动对测量结果的影响 .测量过程中还需要注意 3个问题 . 第一 , 轴 1会影・302・ 2007年 2月叶声华等 :基于激光跟踪仪的机器人运动学参数标定方法响到基坐标系原点的确定 , 作用尤为重要 , 所以应尽量使轴 1能够转动出整个圆周轨迹 ; 解决方法是调整机器人姿态 (而不是相对于零位位姿 , 使轴 1可以转动 ±180°. 第二 , 由于四杆机构的存在 , 轴 2的转动会使得轴 3也相应转动 , 从而将轴 3的误差带入到测量结果 ; 为了解决这一问题 , 可以在连杆 2上牢固地胶粘一个靶标球座 , 并将靶标球置于其上 , 这样测量结果中就不再包含轴 3的影响 . 第三 , 激光跟踪仪的测量精度与测量距离有关 , 测量距离越大则精度越低 . 所以 , 在保证一定测量范围的同时应尽量减小跟踪仪与机器人间的距离 . 标定现场如图 2所示 . 按照表 1对机器人进行编程、测量 , 共获得 428组数据.图 2实验设备配置F i g . 2 Conf i gura ti on of the exper i m en t a l setup 表 1数据的获得Tab . 1 Da t a acqu i re m en t序号范围 /(°递增 /(°测量点数1-180, 1805732-100, 1103713-60, 602614-200, 2005815-120, 1203816-180, 180661在实际操作中 , 除了基坐标系以外 , 所有的中间坐标系都能唯一地确定下来 . 为了确定基坐标系 , 在这里先简要说明一下机器人的装配过程 :先用基准尺构造两个互相垂直的平面 (水平面和竖直面 , 机器人基平面平行于水平面 , 基坐标系 z 轴位于竖直面内 ; 然后在外部工具的帮助下使机器人的各根轴处于横平竖直的姿态 , 此时安装电机编码盘并调零 , 且认为这时的姿态就是零位姿 , 以后的电机转动都以编码盘读数为准 ; 最后以基坐标系 z 轴与基平面的交点为坐标原点 , 由坐标原点指向法兰盘中心在基平面上投影点的直线方向为 x 轴的方向 . 由此 , 按照以下步骤确定基坐标系 .步骤 1确定基平面 . 直接使用靶标球对机器人的安装平面进行测量 , 尽可能在平面上分布地多取些点 , 以获得平面的真实面貌 . 由于安装平面并不与基平面重合或是平行 , 可以多测量几组 , 然后挑选出最佳的一组作为基平面 . 步骤2确定基坐标系的原点 . 轴 1与基平面的交点作为基坐标系的原点 . 步骤 3确定基坐标系 x 轴的方向 . 因为机器人的重复性定位精度很高 , 所以在建模时也按照机器人在装配时定义 x 轴的方法那样确定 x 轴方向 .3 , 利用 CAM2Measure 4. , 拟2所示 , 修正前后运动学参数的对比见表 3和表 4. 表 2平面和圆弧的拟合误差Tab . 2 Pl ane and arc f it errors on m ea sured da t a mm序号平面拟合误差弧度拟合误差10. 02990. 031820. 00870. 036630. 02630. 029440. 01370. 008650. 01220. 030860. 01250. 0271基平面0. 1206表 3 D 2H 参数的名义值Tab . 3 No m i n a l k i n e ma ti c param eters序号a i /mmαi /(°d i /mmθi /(°βi /(°1100-906150270500-9003135-90004090755050900180685・402・天津大学学报第 40卷第 2期表 4 D 2H 参数的修正值Tab . 4 I den ti f i ed k i n ema ti c param eters序号a i /mmαi /(° d i /mmθi /(° βi /(° 1100. 050-90. 010614. 7150. 001 2705. 554-0. 0200. 003-90. 060-0. 03 3135. 456-89. 99000. 02040. 15690. 017754. 918-0. 01050. 11089. 980-0. 102179. 96060. 0300. 01084. 940-0. 010注:β2 为 z1到 z2轴的转角 , 绕 y1轴正方向为正 .为了对修正结果进行验证 , 又另外随机测量了 30个点 , 由表 5可以看出 , 标定之后平均误差较之前改善了 41. 870/0,均方根误差改善了 42. 440/0. 这里的均方根误差e RM S =∑mi =1(pr-p n 2i(m =30 , p r际坐标向量 , pn5Tab . 5 Va li da ti of the ca li bra ti on result mm 验证参数标定前标定后 (不带β参数标定后 (带β参数最大误差 1. 711. 330. 99平均误差 1. 060. 910. 62均方根误差 1. 160. 960. 664结语通过参数所起的作用进一步证明了将其引入的必要性 , 而且在进一步的工作中可以尝试再次引入其他模型参数 , 如沿 y 轴方向的平移参数 , 以期待有更加满意的标定效果 . 同时也可以看出 , 由于基平面的测量是通过安装平面的测量间接实现的 , 而安装平面并没有达到精加工的程度 , 故相比之下拟合误差比较大 , 有望提高安装平面的加工水平或是采取新的测量方法以减小基平面的拟合误差 .参考文献 :[1]韩翔宇 , 都东 , 陈强 , 等 . 基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究 [J ].机器人 , 2002, 24(1 :12 5.Han Xiangyu, Du Dong, Chen Q iang, et al . Study of mea 2sure ment of traject ory p recisi on f or industrial r obot based on kinematics analysis[J ].R obot, 2002, 24(1 :125(in Chi 2 nese .[2] Gong Chunhe, Yuan J ingxia, N i Jun . Nongeometric err or identificati on and compensati on f or r obotic syste m by inverse calibrati on [J ].International Journal of M achine Tools & M anufacture, 2000, 40(14 :211922137.[3]刘振宇 , 陈英林 , 曲道奎 , 等 . 机器人标定技术研究 [J ].机器人 , 2002,24(5 :4472450.L iu Zhenyu, Chen Yinglin, Qu Daokui, et al . Research on r obot calibration[J ].Robot, 2002, 24(5 :4472450(in Chi 2 nese .[4] Motta J M S T, de Carvalho G C, M c Master R S . Robot ca 2 librati using a 3D visi on ment syste m with a single J Integrated M anu 2[m er C E, Horning R J, et al . Calibra 2 a Mot oman P8r obot based on laser tracking [C ]∥ Proceedings of the 2000IEEE International Conference on Robotics &A uto m ation . San Francisco, C A, 2000:35972 3602.[6] Bai Ying, Zhuang Hanqi, Roth Zvi S . Experi m ent study of P UMA r obot calibrati on using a laser tracking syste m [C ]∥ Proceedings of the 2003IEEE InternationalW orkshop on Soft Co m puting in Industrial A pplications . B ingha m t on, New York, 2003:1392144.[7]张建忠 . 机器人连杆参数的视觉标定 [J ].制造业自动化 , 2004,26(11 :32234.Zhang J ianzhong . V isual de marcating f or link para meters of a r obot[J ].M anufacturing A uto m ation, 2004, 26(11 :322 34(in Chinese .[8] Gursel A lici, B ijan Shirinzadeh . A syste matic technique t o esti m ate positi oning err ors for r obot accuracy i m p r ove ment using laser interfer ometry based sensing[J ].M echanis m and M achine Theory, 2005, 40(8 :8792906.[9] Roth Zvi S, Mooring Benja m in W , Ravanil Bahra m. An overvie w of r obot calibrati on [J ].IEEE Journal of R obotics and A uto m ation, 1987, RA 23(5 :3772385.[10] Denavit J, Hartenberg R S . A kine matic notati on f or l ower 2 pair mechanis m s based on matrices[J ].Journal of A pplied M echanics, 1955, 22(2 :2152221.[11] Hayati S A. Robot ar m geometric link para meter esti m ati on [C ]∥Proceedings of 22th IEEE D ecision and Control Confe 2 rence . San Ant oni o, T X, US A, 1983:147721483.・ 5 0 2・2007年 2月叶声华等 :基于激光跟踪仪的机器人运动学参数标定方法。
基于激光跟踪仪的机器人工具坐标系标定
李祥云王同合范百兴向民志
【期刊名称】《测绘科学与工程》
【年(卷),期】2017(000)002
【摘要】机器人工具坐标系标定是实现工具精确定位的关键技术之一，是机器人操作工具之前的必要步骤。
本文提出一种基于激光跟踪仪对工具坐标系位姿进行标定的方法，工具中心点（TCP）位置采用基于距离约束的方法，实现对机器人工具坐标系的位置进行标定，工具坐标系（TCF）姿态采用矩阵转换的方法实现；在基于最小二乘原理的基础上，对所采集到的数据编程实现，并对标定精度进行分析。
结果表明，该方法标定工具坐标系的精度满足实际要求。
【总页数】5页(P19-22,39)
【作者】李祥云王同合范百兴向民志
【作者单位】信息工程大学,河南郑州450001
【正文语种】中文
【中图分类】P258
【相关文献】
1.基于激光跟踪仪的六自由度模块化机器人运动学标定∗ [J], 王艳孟;石成江;王殿君;刘淑晶;李强;张义万
2.基于API激光跟踪仪对“15kg喷涂机器人”的D-H参数的标定研究 [J], 吴少兴;聂勇刚;张晓平
3.基于激光跟踪仪的机器人抛光工具系统标定 [J], 孙义林;樊成;陈国栋;龚勋;许辉
4.基于激光跟踪仪的协作机器人标定算法与实验研究 [J], 陈相君;古力那尔·祖农;薛梓;栗大超;班朝;任国营
5.基于激光跟踪仪的机器人参数标定方法 [J], 吴清锋;胡伟健
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六关节机器人位姿精度测量与误差分析王海霞;吴清锋;刘仲义;蒋建辉;王清忠【摘要】为准确测量机器人位姿精度,指导机器人应用,以六关节机器人为研究对象,基于其D-H运动学参数进行建模,利用激光跟踪仪和Beckhoff EtherCAT控制系统搭建了同步测量试验平台.根据ISO9283:1998和GB/T 12642-2013,通过单点激光跟踪干涉仪法,测量30个指定位置将测量系统和机器人转换到了一个公共坐标系,选取工作空间测试平面及5个位姿点循环30次精确测量了位姿精度,形成了符合现行标准的有效检验检测方法.对测量数值进行了初步评估,分析出该机器人精度误差主要来源于Z轴方向.%In order to measure pose accuracy of robots accurately and guide the application of robots,this study is based on a six-joint robot,set up the model according to D-H kinematics parameters,and use the laser tracker and Beckhoff EtherCAT control system to build the simultaneous measuring platform.According to ISO 9283:1998 and GB/T 12642-2013,the paper selects the single-spot laser tracking interferometer method and transforms the measurement system and the robot to a common coordinate system by measuring 30 specified positions.The pose accuracy is precisely measured by selecting test plane in the working plane and 5 poses in the plane,moreover running 30 times,these processes form an effective measured methods in line with standards.The results are evaluated preliminarily,and analyze the studied robot error is mainly from the Z-axis direction.【期刊名称】《制造技术与机床》【年(卷),期】2018(000)006【总页数】6页(P34-39)【关键词】六关节机器人;激光跟踪仪;Beckhoff EtherCAT;位姿精度;测量【作者】王海霞;吴清锋;刘仲义;蒋建辉;王清忠【作者单位】广东产品质量监督检验研究院国家工业机器人质量监督检验中心(广东),广东佛山528300;广东产品质量监督检验研究院国家工业机器人质量监督检验中心(广东),广东佛山528300;广东产品质量监督检验研究院国家工业机器人质量监督检验中心(广东),广东佛山528300;广东产品质量监督检验研究院国家工业机器人质量监督检验中心(广东),广东佛山528300;广东产品质量监督检验研究院国家工业机器人质量监督检验中心(广东),广东佛山528300【正文语种】中文【中图分类】TP242.2工业机器人在制造业转型升级中应用广泛，渗透到汽车、电子、医疗及航空航天行业。
利用激光跟踪仪对机器人进行标定的方法一、本文概述随着机器人技术的飞速发展，机器人在工业、医疗、军事等领域的应用越来越广泛。
机器人的定位精度和运动性能直接决定了其工作效率和准确性，因此，对机器人进行精确标定至关重要。
激光跟踪仪作为一种高精度测量设备，因其非接触性、高效率和高精度等特点，被广泛应用于机器人标定领域。
本文旨在介绍一种利用激光跟踪仪对机器人进行标定的方法，通过该方法可以实现对机器人位姿参数的精确测量和校准，提高机器人的定位精度和运动性能，为机器人在各领域的应用提供有力支持。
本文首先介绍了机器人标定的基本概念和重要性，以及激光跟踪仪的基本原理和优势。
接着，详细阐述了利用激光跟踪仪对机器人进行标定的具体步骤和方法，包括标定前的准备工作、标定过程中的数据采集和处理、以及标定结果的评估和应用。
本文还讨论了标定过程中可能遇到的问题和解决方法，以确保标定结果的准确性和可靠性。
通过本文的介绍，读者可以深入了解利用激光跟踪仪对机器人进行标定的基本原理和方法，掌握相关技术和应用，为机器人在各领域的应用提供有力支持。
本文也为相关领域的研究人员和技术人员提供了有益的参考和借鉴。
二、激光跟踪仪基本原理及特点激光跟踪仪是一种高精度、非接触式的测量设备，其基本原理基于激光测距和角度测量。
激光跟踪仪通过发射一束激光并追踪其反射光，测量激光发射器与目标点之间的距离。
通过内置的旋转关节和角度编码器，激光跟踪仪可以精确地测定目标点在空间中的方向。
结合距离和方向信息，激光跟踪仪能够计算出目标点在三维坐标系中的精确位置。
激光跟踪仪具有多种显著特点。
其测量精度高，可达到微米级甚至纳米级，适用于对机器人等精密设备的标定工作。
激光跟踪仪的测量速度快，能够实现实时跟踪和测量，提高工作效率。
激光跟踪仪具有非接触式测量的优点，不会对目标点产生任何机械力或热影响，从而避免了可能引起的误差。
激光跟踪仪的操作简单，只需将目标点置于激光束的照射范围内，即可进行自动跟踪和测量，无需复杂的操作和调整。
利用激光跟踪仪对机器人进行标定的方法
任永杰;邾继贵;杨学友;叶声华
【期刊名称】《机械工程学报》
【年(卷),期】2007(43)9
【摘要】提出一种简单的利用激光跟踪仪和线性方程最小二乘解对机器人进行标定的方法。
通过将机器人运动学方程线性化,建立机器人末端凸缘盘位置误差与连杆D-H参数误差的关系方程。
利用激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,并通过圆周法求解每个关节电动机的直线方程,进而可以求得机器人的连杆扭角。
通过激光跟踪仪测量机器人目标点的坐标值,并通过串口获得机器人6根轴的角度值建立标定方程。
通过求解此方程,获得机器人的实际D-H参数,并将此参数应用于修正系统的运动学模型,能够提高机器人的绝对精度。
最后对解算过程中的误差和原因进行说明,并对机器人的误差原因进行分析,指出标定过程中需要注意和改进的几个问题。
【总页数】6页(P195-200)
【关键词】机器人;定位精度;标定;激光跟踪仪
【作者】任永杰;邾继贵;杨学友;叶声华
【作者单位】天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
【相关文献】
1.基于激光跟踪仪的机器人运动学参数标定方法 [J], 叶声华;王一;任永杰;李定坤
2.一种利用激光跟踪仪进行螺距补偿的方法 [J],
3.利用Leica激光跟踪仪对工业机器人现场标定的方法 [J], 李新; 茅晨; 马涛; 唐迅捷
4.基于激光跟踪仪的机器人参数标定方法 [J], 吴清锋;胡伟健
5.基于激光跟踪仪的混联机器人快速零点标定方法 [J], 潘伯钊;宋轶民;王攀峰;董罡;孙涛
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基于正交试验法的工业机器人定位误差测量齐立哲;陈磊;王伟;余蕾斌;贠超【摘要】In order to measure the industrial robot's positioning error,a mathematical model of the error measurement system based on the FARO ARM was established, the sample space for the industrial robot's positioning error calibration process was given based on the orthogonal experimental table. A real industrial robot's positioning error measurement system was set up and the ABB1410 robot's positioning error was measured. This is a foundation for measuring the robot's positioning errors.%为了测量出工业机器人的定位误差,建立了基于FARO ARM的机器人定位误差测量系统数学模型；基于6因素5水平的正交试验表,确定了工业机器人定位误差标定需要采集数据的样本空间；搭建了实际的机器人定位误差测量系统,测得了ABB1410工业机器人在其样本空间内的定位误差,为工业机器人定位误差的补偿打下了基础.【期刊名称】《中国机械工程》【年(卷),期】2013(024)006【总页数】4页(P720-723)【关键词】工业机器人;样本空间;定位误差测量;正交试验法【作者】齐立哲;陈磊;王伟;余蕾斌;贠超【作者单位】北京航空航天大学,北京,100083【正文语种】中文【中图分类】TP242.20 引言工业机器人重复定位精度很高，但绝对定位精度很差。
一种基于2D激光雷达的扫描系统标定方法俞奇奇;崔振山【期刊名称】《激光与红外》【年(卷),期】2017(047)010【摘要】利用二维激光雷达以及转轴搭建的快速三维扫描系统由于雷达光心点与系统转轴中心通常不重合,因此需要进行系统的标定.本文基于LMS500二维激光雷达搭建了一套三维激光扫描系统,在分析了核心部件LMS500激光传感器测量误差的基础上,采用一种简单易行的方法完成了三维系统主要参数的标定,获得了扫描系统的数据转换公式.最后进行了阶梯轴零件的扫描并获得了较好的实验结果.%The positions of radar center and revolving axis center usually misalign in rapid 3 D scanning system,so the system must be calibrated.A 3D laser scanning system based on LMS500 2D laser radar is established.Measuring error of LMS500 laser sensor was analyzed,and the main parameters of 3D scanning system were calibrated.Data conversion formula of the system was obtained.The component with stepped shaft is scanned by using the system,and the good experimental results are gotten.【总页数】4页(P1234-1237)【作者】俞奇奇;崔振山【作者单位】上海交通大学模具CAD国家工程研究中心,上海200030;上海交通大学模具CAD国家工程研究中心,上海200030【正文语种】中文【中图分类】TN249【相关文献】1.基于标定场的激光雷达两步标定方法 [J], 吴奋陟;郭绍刚;朱飞虎;王立;吴云;刘达2.一种结构光三维扫描系统新标定方法 [J], 袁建英;郭进;王玮;陈为民3.一种基于双平行平面的激光雷达和摄像机标定方法 [J], 彭梦;蔡自兴4.一种基于点云匹配的激光雷达/IMU联合标定方法 [J], 吴昱晗; 王蕴宝; 薛庆全; 郄晓斌; 李志强5.一种三维激光扫描系统及点云标定方法 [J], 黄陆君;虞静;涂朴因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
