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探讨PC104的无人直升机飞行控制系统设计1. 引言现今无人机（UAV）的研究和发展越来越受到世界各国的重视。
其中飞行控制系统是无人直升机飞行控制的核心部分。
飞行控制系统的复杂性和实时性对所使用的嵌入式控制系统软件有很高的要求，而Linux 系统基本可以满足要求，同时由于其开源特性，正越来越多的被应用于飞控系统设计开发中，目前较为成熟的嵌入式Linux 系统多建立于ARM 系列芯片上，其具有开发时间短、可参考资料多、开发成熟度高、能耗低、体积小的优点，因此在民用嵌入式解决方案中被广泛采用。
但基于ARM 的系统由于其自身结构的限制，并不适用于高计算强度、高可靠性的应用。
所以本文提出了一种基于AMD Geode 系列处理器的PC/104模块加定制Linux 系统的控制系统方案提高该系统的可靠性。
2. 系统总体设计说明本文所研究的直升机飞行控制系统，其硬件由双工数传电台、飞控计算机、下级控制器、捷联惯导系统、发动机控制单元ECU、任务设备管理器、R/C 接收机、地面测控系统等组成。
PC/104的外部接口包括一个I/O模块和四个串口。
其中任务设备管理器通过I/O模块和机载的任务设备进行通讯，传输的信号为模拟信号和数字信号；串口分别和数传电台、捷联惯导系统、下位机控制器和发动机控制器进行通讯。
捷联惯导系统通过串口为飞控计算机提供无人直升机飞行过程中所有的飞行状态和导航信息，包括姿态角、航向角、三轴角速率、三轴线速度、线加速度、飞行位置等等。
捷联惯导系统还通过串口和下位机控制器相连接。
数传电台用于和地面测控系统进行无线链路通讯。
它接收地面测控系统的控制指令进行自主及各种模态的自动飞行以及机载工作设备的管理和控制等。
而地面测控系统通过数传电台接收机上的各种遥测信息、系统状态数据、任务工作设备的状态数据等。
下位机控制器通过串口和飞控计算机相连，接收其控制器输出信号，驱动总矩、俯仰、横滚和方向舵机的运动；在系统调试阶段利用RC遥控器共同完成无人直升机的手动模式飞行。
基于RTW和Linux的快速控制原型技术研究董哲;刘宁勇;孙德辉【摘要】The Rapid Controller Prototyping Platform, which is matched well with MATLAB/Simulink, is established with Real -Time - Workshop (RTW) and Linux. Studying the code generation automatically with RTW and the communications of interface in the target controller, achieving the executable code one - key generation and the Master/Slave function with modbus rtu/tcp communication protocol of target controller; the rapid controller prototyping platform has been used in device of process controlling with algorithm and communication protocol studying.%建立了基于RTW和linux的快速控制原型技术研究平台,实现了该平台与MATLAB/Simulink图形化建模环境的无缝连接；对RTW代码自动生成、目标平台接口通信应用等作了详细研究,最终实现了宿主机到目标机可执行代码的一键生成以及目标机基于modbus rtu/tcp通信协议的主、从站功能；该快速控制原型平台现已成功用于实验室过程控制实验装置的算法和相关通信协议研究.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2012(020)009【总页数】5页(P2420-2421,2424-2425,2428)【关键词】Real-Time-Workshop;代码自动生成;S函数;快速原型控制【作者】董哲;刘宁勇;孙德辉【作者单位】北方工业大学机电工程学院,北京 100144;北方工业大学机电工程学院,北京 100144;北方工业大学机电工程学院,北京 100144【正文语种】中文【中图分类】TP3010 引言基于RTW技术的xpc目标已被广泛用于快速控制原型设计和硬件在回路仿真，是控制算法研究以及产品性能测试的一个优秀平台，由于MathWorks公司没有对外提供xpc实时内核细节，用户在使用过程中会受到一些限制，因此，一个目标内核完全开源的快速控制原型平台能向用户提供更多的功能，同时可以使用户在开发应用程序时思路更加清晰，使用更加自由。
基于PC104和嵌入式Linux的水电机组振摆装置的研究李友平朱浩施冲夏洲（南瑞集团自控公司江苏南京 210003）摘 要 随着水电机组单机容量的不断变大，为保证机组和电网的安全稳定运行，对机组的振动摆度进行监测变得越来越重要。
本文介绍了一种基于PC104和嵌入式Linux开发的振摆监测装置。
对该装置的结构，功能以及具体的实现方法进行了相关的阐述。
关键词水电机组,振摆监测,嵌入式Linux ,PC104，双端口RAM1、引言随着水电机组单机容量的不断扩大，水电机组的稳定运行不仅仅对水电机组本身的安全是个重要的问题，同时也是电网安全稳定运行的重要保证。
因此，对水电机组，尤其是大型水电机组的状态监测目前越来越受到人们的普遍关注。
根据有关统计资料表明[1]，水电机组80％的故障都可以在振动信号中体现。
因此，对水电机组的振动摆度信号进行监测和分析显得及其重要。
PC104是一种专门为嵌入式控制而定义的工业控制总线，近年来在国际上广泛流行，是一种优化的、小型堆栈式结构的嵌入式控制系统。
其主要特点为[2]：◇小尺寸结构，堆栈式，“针”“孔”总线连接，有极好的抗震性；◇6mA总线驱动即可使模块正常工作，低功耗，能减少元件数量；◇自我堆栈式连接，无须母板。
Linux自1991年问世以来，以其自身独特的自由、奔放、免费的形式吸引了全世界范围内的大量优秀计算机技术人员，投入到对它的开发和不断的完善工作之中去。
Linux所具备的稳定、高效、易定制、易裁减、硬件支持广泛以及开放源代码等特点，使得Linux近年来迅速崛起，使得Linux成为世界上越来越流行的操作系统。
目前嵌入式Linux被广泛的应用于数据采集、过程控制等诸多工业现场。
本文介绍的是一种基于PC104和嵌入式Linux的水电机组振摆装置的开发。
2、系统结构从总体结构开来，系统主要由两部分组成，如图1所示[3]。
第一部分是基于C8051的信号采集部分，其主要功能是对现场传感器信号进行模数转换，同时对其进行基本的信号调理以及实现DI/DO接口等；第二部分是基于嵌入式Linux的信号处理与显示部分，其主要功能是完成数字信号处理、数据存储、人机界面以及外部通讯等。
构建PC104上的嵌入式Linux系统平台构建PC104上的嵌入式Linux系统平台为了适应目前嵌入式系统操作平台在性能、成本、可靠性等各方面的要求，论述了以Linux作为操作系统平台的优势，分析了以PC104卡和CompactFlash卡构造带图形用户界面(GUI)的Linux系统的关键技术.0 前言嵌入式系统的商品化操作系统十分丰富，如Palm OS、VxWorks、pSOS、Neculeus和Windows CE等。
高端嵌入式系统要求许多高级的功能，但其价格也相对昂贵，一般用户难以接受。
微软的Windows CE也有此类功能，却不具备大多数嵌入式系统要求的实时性能，而且难以移植。
Linux为嵌入式系统提供了一个极有吸引力的选择，对于嵌入式系统而言，性能、成本和可靠性是最至关重要的三个因素。
首先，众多文献资料表明，Linux是当前可获得的最简捷、最快速的操作系统，其性能优越之处，是把图形处理为一个用户级的应用，图形可根据需要被选择是否运行。
Linux系统中存在适度复杂的图形界面，但是它们并没有与操作系统的内核紧紧捆绑在一起，图形界面可按需求关闭。
这样就可以在Linux内核上运行专门为嵌入式系统定制的图形系统，从而获得优越的性能。
其次，Linux系统源代码完全公开，可以用非常便宜的价格得到各种Linux分发版，不必考虑许可成本，将用户从许可证的限制中解脱出来，无需去为资金短缺而烦忧。
Linux能正常运行于内存缺乏，容量紧张的系统中，减少在硬件升级上的开支。
另外，在系统稳定性方面，Linux几乎不崩溃，Linux的稳定性是由于它没有像其它操作系统一样内核极其庞大。
考察资料表明，Linux与其它Unix系统和大型操作系统如VMS、IBM大型机等一样具有相同的可靠性。
在上述优势之外，Linux还拥有众多硬件支持的特点和强大的网络支持功能。
正因为Linux在价格、性能、稳定性以及用户定制等方面的突出优势，用它来构建系统操作平台是一个很不错的解决方案。
博创科技UP104-X270 软件使用手册 v1.3北京博创兴业科技有限公司2006.11博创科技UP104-X270软件使用手册 v1.3一、预备知识熟悉PC平台Linux系统，掌握Linux下的程序编译与交叉编译过程；熟悉嵌入式系统Linux，有驱动开发的基本知识了解ARM微处理器的使用二、光盘目录说明：/ 表示光盘根目录编译工具链安装目录为：/opt/crosstool/arm-linux/, 其他均安装到/up-techpxa270 [/]code 源码目录doc 文档目录img 映象文件目录tools 工具目录光盘说明.txt 说明文档[/img]blob 平台boot loader映象zImage 我们提供的Linux-2.6内核压缩映象文件，可以直接写入FLASHrootfs.img 我们提供的根文件系统映象文件，可以直接写入FLASHyaffs 应用程序，拷贝至CF卡中运行[/code]linux-2.6.9-pc104int.tar.bz2 Linux系统内核头文件root 根文件系统，通过使用mkroot.sh来制作根文件系统影像exp pc104示例代码[/tools]JFlash_MM.rar Windows下使用JTAG烧写bootloader，当FLASH中没有bootloader时唯一可用的工具。
server工具tftpd32.rar tftp[/tools/arm-linux-tools]arm-linux-gcc-3.4.3.tar.bz2 arm-linux-gcc-3.4.3编译器，编译内核使用arm-linux-gcc-3.2-glibc-2.3.2.tar.bz2 arm-linux-gcc-3.2编译器，在编译一些应用程序时使用三、平台介绍博创科技UP104-X270 主板是面向工业控制应用的高端嵌入式单板计算机模块。
功能强大，资源丰富，扩展能力强。
采用Intel PXA270 Xscale 低功耗处理器，主频104MHZ～520MHZ，提供强大的处理能力和丰富的外设资源。
深圳市朗锐恒科技开发有限公司400-777-2212360度解析PC104主板1、全面认识PC104主板PC104是一种带有PC104接口的PC兼容模块（电路板），它是一种标准。
这种带有pc104的电路板即PC104板，因为它的标准化、精确化，所以可以被堆叠在一起，从而建立起一种嵌入式计算机系统，这种类型的系统经常可以在工厂、实验室、被编程控制的复杂系统的机器上所见。
PC/104系统非常类似于PC主板，但是两者之间又有很大不同。
PC104这个名字起源于一些于它类似的和一些特殊的可堆叠在一起的总线连接器，它们总共有104根插针，这种系统能够被一些特殊的工具编程，使用这种集成化的PC系统能够大大缩减开发商的费用和时间。
虽然仅仅只有4英寸长，4英寸宽，但是它已经是嵌入式系统设计师最基础的需求。
2、PC104主板举例现在几乎能想到的各种模块都可以和PC104连接。
PC104总线上有各种接口其中有CPU、显示、网口、音频、CRT、串口、并口、IDE、软驱接口、EL/LCD、多功能口、USB 等，全世界多于200家卖方提供着PC104硬件、软件和系统工程，从而支持和推动PC104的发展。
朗锐恒生产的PCM-3587就是最典型的PC104主板，完全工业级主板，接口丰富，销售量领先。
那么PCM-3587又是一款什么样的嵌入式主板呢？PCM-3587使用的是V ortex86DX 600MHz CPU，板载256MB DDRII内存，64MB独立显存、支持最高分辨率为1600*1200的TTL、LVDS、VGA显示，支持系统：DOS6.22、DOS7.1、WINCE6.0、Linux、Win98、Win2000、Win XP/XPE等操作系统。
3、为什么PC104主板数十年来一直销量领先？试做分析，原因有六点：⒈使用的是IBM PC 兼容工业标准的机构体系；⒉它拥有业界最为娇小的尺寸形式90ｘ96mm；⒊它拥有巨大的卖方市场支持根基；⒋多方面的软件支持；⒌能够长时间的运转；⒍是开发风险最小的一款主板。
嵌入式微处理器特点：嵌入式微处理器一般就具备以下4个特点：（1）对实时多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间，从而使内部的代码和实时内核心的执行时间减少到最低限度。
（2）具有功能很强的存储区保护功能。
这是由于嵌入式系统的软件结构已模块化，而为了避免在软件模块之间出现错误的交叉作用，需要设计强大的存储区保护功能，同时也有利于软件诊断。
（3）可扩展的处理器结构，以能最迅速地开展出满足应用的最高性能的嵌入式微处理器。
（4）嵌入式微处理器必须功耗很低，尤其是用于便携式的无线及移动的计算和通信设备中靠电池供电的嵌入式系统更是如此，如需要功耗只有mW甚至μW级。
嵌入式系统概念：一般来说，嵌入式系统是“执行专用功能并被内部计算机控制的设备或者系统。
嵌入式系统不能使用通用型计算机，而且运行的是固化的软件，用术语表示就是固件（firmware），终端用户很难或者不可能改变固件。
”嵌入式系统是以应用为中心，以计算机技术为基础，并且软硬件可裁剪，适用于应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗有严格要求的专用计算机系统。
它一般由嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统以及用户的应用程序等四个部分组成，用于实现对其他设备的控制、监视或管理等功能。
嵌入式系统一般指非PC系统，它包括硬件和软件两部分。
硬件包括处理器／微处理器、存储器及外设器件和I／O端口、图形控制器等。
软件部分包括操作系统软件（OS）（要求实时和多任务操作）和应用程序编程。
有时设计人员把这两种软件组合在一起。
应用程序控制着系统的运作和行为；而操作系统控制着应用程序编程与硬件的交互作用。
嵌入式系统的核心是嵌入式微处理器。
嵌入式计算机系统同通用型计算机系统相比具有以下特点：1.嵌入式系统通常是面向特定应用的嵌入式CPU与通用型的最大不同就是嵌入式CPU 大多工作在为特定用户群设计的系统中，它通常都具有低功耗、体积小、集成度高等特点，能够把通用CPU中许多由板卡完成的任务集成在芯片内部，从而有利于嵌入式系统设计趋于小型化，移动能力大大增强，跟网络的耦合也越来越紧密。
————————————————————————————————典型应用——————————————概述 PCM-8208BS 是一款基于PC/104总线的智能型高速模拟量输入卡，完全遵循PC/104总线规范。
本卡具有16路单端输入通道，可组合配置为差分输入通道。
内置5级可调的可编程增益放大器（PGA ），输入量程从±10V 到±0.625V 可选。
本卡是一个16位的模拟/数字转换设备，可应用在工业现场传感器信号检测、电源检测、过程控制信号测量、流量测量等一些模拟信号的采集应用上。
一个20PIN 的公头插座可轻松连接测量转接头，用于信号输入。
——————————————产品特性遵循PC/104总线规范；16位IO 访问模式；使用中断传输模式； 16路单端/8路差分输入（可配置）； 16位采样精度；输入量程：±10V 、±5V 、±2.5V 、±1.25V 、 ±0.625V ； 48KHz 高速采样（可配置）；具备自动校准功能；内置1K 深度的FIFO ；隔离耐压：2500V DC ；输入端口具备过压保护。
————————————产品应用工业现场控制；远程监控与数据采集； 电力通讯； 仓储与监控； 舞台灯光控制；音频信号采集。
—————————————订购信息型号说明PCM-8208BT 16路12位48KHz 模拟输入卡PCM-8308BS 16路16位200KHz 模拟输入卡PCM-8208BE 8路24位30KHz 模拟输入卡 PCM-8204CT 4路12位模拟量输出卡*提供定制服务广州致远电子有限公司修订历史版本日期原因V1.00 2008/08/30 创建文档V1.01 2008/12/15 按照当前文档模板更新样式销售与服务网络（一）广州周立功单片机发展有限公司地址：广州市天河北路689号光大银行大厦12楼F4 邮编：510630电话：(020)38730916 38730917 38730972 38730976 38730977传真：(020)38730925网址：广州专卖店地址：广州市天河区新赛格电子城203-204室电话：(020)87578634 87569917传真：(020)87578842 南京周立功地址：南京市珠江路280号珠江大厦2006室电话：(025)83613221 83613271 83603500 传真：(025)83613271北京周立功地址：北京市海淀区知春路113号银网中心A座1207-1208室（中发电子市场斜对面）电话：(010)62536178 62536179 82628073传真：(010)82614433 重庆周立功地址：重庆市石桥铺科园一路二号大西洋国际大厦（赛格电子市场）1611室电话：(023)68796438 68796439传真：(023)68796439杭州周立功地址：杭州市天目山路217号江南电子大厦502室电话：(0571) 28139611 28139612 28139613传真：(0571) 28139621 成都周立功地址：成都市一环路南二段1号数码同人港401室（磨子桥立交西北角）电话：(028)85439836 85437446传真：(028)85437896深圳周立功地址：深圳市深南中路 2070号电子科技大厦A座24楼2403室电话：(0755)83781788（5线）传真：(0755)83793285 武汉周立功地址：武汉市洪山区广埠屯珞瑜路158号12128室（华中电脑数码市场）电话：(027)87168497 87168297 87168397传真：(027)87163755上海周立功地址：上海市北京东路668号科技京城东座7E室电话：(021)53083452 53083453 53083496传真：(021)53083491 西安办事处地址：西安市长安北路54号太平洋大厦1201室电话：(029)87881296 83063000 87881295传真：(029)87880865销售与服务网络（二）广州致远电子有限公司地址：广州市天河区车陂路黄洲工业区3栋2楼邮编：510660传真：(020)38601859网址：（嵌入式系统事业部）（工控网络事业部）（楼宇自动化事业部）技术支持：CAN-bus：电话：(020)22644381 22644382 22644253 邮箱：****************************iCAN及模块：电话：(020)28872344 22644373 邮箱：*********************MiniARM：电话：(020)28872684 28267813邮箱：******************************以太网及无线：电话：(020)22644380 22644385 22644386 邮箱：**********************************************************编程器：电话：(020)22644371邮箱：*************************分析仪器：电话：(020)22644375 28872624 28872345 邮箱：********************ARM嵌入式系统：电话：(020)28872347 28872377 22644383 22644384 邮箱：**********************楼宇自动化：电话：(020)22644376 22644389 28267806 邮箱：*************************************************销售：电话：(020)22644249 22644399 22644372 22644261 28872524 28872342 28872349 28872569 28872573 38601786维修：电话：(020)22644245目录1. PCM-8208BS简介 (1)1.1 功能概述 (1)1.2 参数 (1)1.2.1 电气参数 (1)1.2.2 静态参数 (1)1.3 引脚信息 (2)1.4 结构框图 (3)1.5 机械尺寸 (3)2. 免责声明 (4)3. 附录：EPC系列PC/104嵌入式工控主板 (5)3.1 产品特点 (5)3.2 EPC-8000 (5)3.2.1 功能简介及相关参数 (5)3.2.2 硬件参数 (6)3.2.3 软件参数 (7)3.3 EPC系列选型表 (8)1. PCM-8208BS简介1.1 功能概述PCM-8208BS是一款基于PC/104总线的智能型高速模拟量输入卡，完全遵循PC/104总线规范。
佳仪电子产品选型指南——航电分册公司简介成都佳仪电子有限公司成立于2008年5月，是一家专注于嵌入式计算机及航电产品设计、制造、及销售服务的专业公司。
其主要人员有着多年嵌入式计算机及航电产品的应用开发经验。
凭借良好的信誉、持续的知识积累和细致入微的服务，佳仪电子公司产品已广泛应用于航空、航天、中船、电子、兵器、核工业、中科院等军用电子领域。
成都佳仪电子自主研发的产品分为三个产品系列，分别是嵌入式产品系列、航电通信产品系列及cPCI加固系统系列。
佳仪电子嵌入式产品包括PowerPC嵌入式控制器模块,创新结构的PC/104plus、PCI-104、PCIe/104及PCI/104-Express产品。
佳仪电子航电通信产品包括MIL-STD-1553B产品，ARINC429产品，HDLC、CSDB、LVDS、RS422/485/232等串行通信产品。
佳仪电子cPCI加固系列主要包括cPCI加固系统、机箱、背板等产品。
“专攻术业，创新发展”。
佳仪电子以专注和创新为本，在技术和商业模式上不断进取，与时俱进。
“分享共赢，厚德载物”。
佳仪电子始终坚持较高的道德标准，唯有如此，公司发展才能生生不息，基业长青。
MIL-STD-1553产品系列1.1 主要性能特性⏹满足GJB289A-97标准⏹支持多种通用计算机总线：PCI，CPCI/PXI，PC/104，PCMCIA，ISA等⏹自主研发协议芯片⏹单功能、多功能设计⏹每通道**MB板上存储空间⏹多功能卡实现1553B总线仿真⏹单通道、双通道选择⏹事件消息和周期消息处理⏹插入消息实时处理⏹支持Windows98/2000/XP/Linux操作系统⏹支持VC，VB，Delphi,LabVIEW,CVI等编程语言⏹功能强大中文应用程序，方便用户调试和测试使用⏹工业级设计：-40~+85℃1.2 关于MIL-STD-1553MIL-STD-1553是定义数据总线电气和协议特性的美国军方标准，目前国内想对应的最新标准为GJB289A-97。
基于嵌入式Linux系统的DZD-8多功能全波形直流电法仪耿启立;陈健;马磊;王斌波【摘要】本文在回顾国内直流电法仪器发展历程的基础上，重点阐述了基于ARM、FPGA技术和嵌入式Linux系统的DZD-8多功能全波形直流电法仪的系统设计及设计要点、系统特点、系统及性能指标测试、野外应用试验等。
【期刊名称】《地质装备》【年(卷),期】2016(017)004【总页数】6页(P15-19,14)【关键词】嵌入式;Linux;多功能;全波形;电法仪【作者】耿启立;陈健;马磊;王斌波【作者单位】中国地质装备集团有限公司，北京 100102;重庆地质仪器厂，重庆400033;重庆地质仪器厂，重庆 400033;重庆地质仪器厂，重庆 400033【正文语种】中文【中图分类】P631.33直流电法勘探发展历史悠久，可追溯到19世纪初P.Fox用自然电场发现硫化金属矿床。
直流电法仪器伴随着直流电法而诞生，由最初的指针式万用表起步发展。
1985年，重庆地质仪器厂、北京地质仪器厂相继推出了DDC系列电子自动补偿电阻率仪和DWJ系列微机激电仪；1991年，重庆地质仪器厂推出了数字化的DZD系列多功能直流电法仪；1992年，山西平遥卜易水利电探仪器厂推出了激电综合找水仪器；2000年前后，骄鹏研发出了E60系列直流电法仪。
直流电法仪器发展历程可分为四个阶段，分别是第一代的指针万用表式仪器、第二代的半自动化式仪器、第三代的51架构单片机式仪器和第四阶段的X86工控机架构仪器。
重庆地质仪器厂研发生产的DZD-6多功能电法仪，是以不带操作系统的单片机为控制核心，其在运行速度、显示、人机交互界面、功能升级等方面有设计提升空间。
骄鹏公司研发的直流电法仪器均是以工控机PC104为控制核心，与单片机相比，功能更易扩展，易升级，但是以X86架构为基础的PC104主机功耗大，系统庞大，机体发热严重，在南方的夏天阳光直晒下，机体内温度不易散发，甚至死机崩溃。
下面将完整的介绍实验系统vivi、Linux内核、ramdisk根文件系统、 yaffs根文件系统映像的固化过程（在实验系统出厂前已经固化好出厂Linux映像，下面的内容仅供参考，用户如果并不需要更新全部映像，可以单独更新单个映像）1. 固化vivi● 准备工作：1）准备好EduKit-IV 实验平台一套，Mini2410-IV 核心子板一套，5V/2A 电源适配器一个，EasyICE烧写器一个，交叉串口线一个。
并口线1 个，U 盘一个（空闲空间大于32M）。
2）在测试台摆放好EduKit-IV 实验平台，小心打开EduKit-IV 实验平台上盖，注意防止箱体向后倾倒（最好箱体上盖后面靠着其他物品）。
3）检查EduKit-IV 实验平台出厂跳线，注意Mini2410-IV 核心子板上的跳线为闭合状态，电源拨动开关拨向向下端的断开状态。
4）连接5V/2A 电源适配器到EduKit-IV 实验平台的电源接口（电源插座供电为220V 市电）。
5）连接EasyICE 烧写器：JTAG 线连接到EduKit-IV 实验平台的Area1 区的ARM JTAG 接口，并口端通过并口线连接PC 机与EasyICE 烧写器。
（用于固化Bootloader）6）连接交叉串口线于PC 机的串口端和EduKit-IV 实验平台的COM2 端。
7）将Mini2410-IV 核心子板插入EduKit-IV 实验平台的CPU PACK 接口，注意用力均匀且确保插槽连接紧密（一般可用力先插紧上面的槽，然后在插紧下面的槽，插好后，再均匀用力固定确保连接紧密，槽插进去的时候可以听到卡进去的声音）。
8）将EduKit-IV 实验平台的电源的拨动开关拨向向上端的加电状态，给实验平台上电。
可以看到POWER 区的三个红色电源指示灯会亮：1V8_LED、3V3_LED、5V0_LED。
如果有任意电源指示灯不亮，请立刻关闭电源，检查电路故障。
嵌入式培训心得体会嵌入式培训心得体会1学期开始，我们开始学习《嵌入式系统及应用》，由于初次接触嵌入式系统，感觉蛮难的，所以收获不是很大，很多的概念都比较模糊，等到学期结束开始做嵌入式课程设计时，真是茫然无从下手，自从拿到设计主题后，我就像热锅上的蚂蚁，一个字“急”。
最后实在没有办法，逼着自己去学习，查资料，总算对嵌入式有了浅层理解。
嵌入式系统本身是一个相对模糊的定义，一个手持的MP3和一个PC104的微型工业控制计算机都可以认为是嵌入式系统。
总体来说，嵌入式系统是“用于控制，监视或者辅助操作机器和设备的装备”。
一个典型的桌面Linux系统包括3个主要的软件层---linux内核、C库和应用程序代码。
内核是唯一可以完全控制硬件的层，内核驱动程序代表应用程序与硬件之间进行会话。
内核之上是C库，负责把POSIX API转换为内核可以识别的形式，然后调用内核，从应用程序向内核传递参数。
应用程序依靠驱动内核来完成特定的任务。
在了解了基础知识之后，我开始进行上机操作，当然，其中遇到很多的难题，很多东西都是第一次接触，又没有别人在旁边指导操作，完全凭借自己去摸索练习。
其中的困难可想而知。
然而坚持就是胜利，牙一咬眼一闭坚持做下去，而通过本次实验，我感觉收获还是蛮多的可能我对于嵌入式的知识学习的还是不太多，但是这之外的东西收获颇丰。
它让我学会了如何通过自己的努力去认知一个新事物，更重要的是端正自己的学习态度，只有真正下功夫去学习，才能有收获，正所谓“一份耕耘，一份收获。
”没有付出，何谈回报呢?再者，通过本次实验，我也学会了如何去分析问题，如何找出自己设计中的不足，继而去排除解决问题，这就是一个自我学习的过程。
当我们通过实验去学习理论知识时，自己动手得出的结论，不仅能加深我们对嵌入式的理解，更能加深我们对此的记忆。
当然，在这其中，我也发现自己的许多不足之处，由于学期伊始我没有好好学习，才落到如此地步，这也可以说是一个教训吧!我相信在以后的学习工作中，我一定会端正自己的学习态度，一丝不苟的去对待每一件事。
视频采集压缩板卡简介板卡简介此板卡以TI DM642为核心处理器，基于PCI总线进行数据传输，实现对视频、音频进行数据采集和压缩。
其特点如下：●结构尺寸：标准PC104板卡（90mm×96mm）；●对视频数据实现ISO标准的MPEG4算法压缩；●标准PC104 PLUS架构，实现PC104 PLUS接口传输数据；●能够实现对一路1600×1200分辨率及其以下任意分辨率的VGA视频或PAL制视频进行视频采集、压缩和传输；●能够实现对一路标准立体声音频进行数据采集、压缩和传输（与视频同步压缩）；●可进行板卡叠加扩展，实现多路视频和音频的采集和压缩；●宽温度范围：－45℃～＋85℃；●提供基于VXWORKS、LINUX和XPE的驱动程序中的一种（根据用户需求）。
特色可进行OEM设计，根据用户需求进行个性化设计，特点如下：1、 1块DM642芯片可实现两路25帧/秒的1024×768分辨率视频采集压缩；2、可进行一体化设计，以DM642为核心处理器同时实现视频的采集压缩等外围控制功能（根据用户需求定制）;3、能够扩展USB2.0、SATA等接口直接与PC机接口使用；4、能够实现视频智能识别功能，捕获锁定移动小目标或特定目标。
基于DM642的MPEG4算法简介●ISO标准的MPEG4算法；●支持任意分辨率的VGA视频信号的采集和编码（目前的分辨率最大为1600*1200,其帧数可达15帧/秒，其它分辨率帧数可达25帧/秒，根据画质略有不同）；●支持PAL视频信号的采集和编码，PAL视频信号的分辨率为D1；●支持视频编码帧率动态可调，可在系统运行的任何时候改变视频编码帧率的大小；●支持设置MPEG4码率控制模式，可设置恒定码率（CBR）和动态码率（VBR）两种模式；●支持设置I帧、P帧、B帧的量化系数，三种帧类型的量化系数设置完全独立，可在系统运行的任何时候改变量化系数；●支持设置关键帧间隔，可在系统运行的任何时候改变关键帧间隔；●支持强制编码关键帧，可在系统运行的任何时候将当前帧强制编码为关键帧。
基于PC/104平台嵌入式Linux系统核心定制方法2007-10-26 嵌入式在线收藏| 打印基于PC/104平台的嵌入式Linux技术在海洋自动观测系统中具有广泛的应用前景，Linux核心定制方法的研究是嵌入式Linux系统研制的关键工作。
本文结合PC/104平台嵌入式Linux系统的研制，详细论述了Linux内核和文件系统的定制方法。
本文就如何对Linux系统的核心实现定制进行论述，主要内容包括Linux内核部分和文件系统，系统定制的硬件平台是PC/104单片机。
之所以将Linux内核定制、文件系统定制单独讨论，是因为在基于任何平台的Linux系统定制过程中，其内核和文件系统的定制工作都具有相似的特征和相似的过程。
在基于PC/104平台的嵌入式Linux研制过程中，进行核心定制的主要目的是从需求出发使系统最大程度地满足应用的需要、最大程度地适应系统硬件平台、最优化地支持系统外围设备和应用程序，并且尽量减少对系统资源的占用、减少系统功耗，增强系统的安全性、稳定性、可靠性，另外使系统真正地实现产权自主化。
内核定制一般操作系统的内核从体系结构角度可以划分为两种:微内核体系结构、单内核体系结构。
微内核体系结构只在内核中包括了一些基本的内核功能，其它部分在用户内存空间运行，这种结构需要在各层之间进行调用，因此会有一定的消耗，使执行效率不如单内核体系结构。
Linux采用单内核体系结构，内核的所有部分都集中在一起，这样能使系统的各部分直接沟通，有效地缩短任务之间的切换时间，提高了系统的响应速度，实时性好并提高了CPU的利用率，但在系统比较大的时候体积也比较大，与嵌入式系统容量小、资源有限的特点不符合，因此需要进行非常精细的定制以适应嵌入式系统的需要。
内核版本Linux的源程序是完全公开的，任何人只要遵循GPL，就可以对内核加以修改并发布给他人使用。
Linux的开发采用的是双树系统。
一个树是稳定树(stable tree)，另一个树是非稳定树(unstable tree)或称开发树(development tree)。
一些新特性、实验性改进等都将首先在开发树中进行，如果在开发树中所做的改进也可以应用于稳定树，那么在开发树中经过测试以后，在稳定树中将进行相同的改进。
一旦开发树经过了足够的发展，开发树就会成为新的稳定树。
开发树就体现在源程序的版本号中;源程序版本号的形式为x.y.z，对于稳定树来说，y是偶数;对于开发树来说，y 比相应的稳定树大一(是奇数)。
到目前为止，稳定树的最高版本是2.4.21，开发树的最新版本是2.5.73。
本项目采用的内核版本是2.2.20，选择2.2.20版本内核的主要原因有:a.版本为2.0及以前内核中的设备驱动不如2.2版本的全面；b.版本为2.2的内核增加了很多新特性；c.新的版本为2.4的内核对PC/104的CPU块支持不好；d.由于不明原因版本为214的内核对PC/104 ；e.版本为2.4内核相对庞大，编译后的内核文件也相对较大；f.版本为2.2的内核已完全能够满足本项目的需要。
目前，大多数面向数据采集的嵌入式Linux研制工作都是基于版本2.0/2.2内核进行的。
实际上，内核版本的提升，其复杂度也随之升高，也会给嵌入式系统的定制工作带来很多的困难。
内核设置内核设置工作可以通过直接修改内核源代码中的Make file文件、Config.in文件和内核源代码根目录下的.config文件来完成。
内核源代码中的每个目录都有各自的用途，每个子目录下也都有相应的Make file文件。
例如，在目录drivers/block/ Config.in文件中有如下语句：if[“＄CONFIG_BLK_DEV_HD_DE”=“y”-o“＄CONFIG_B LK_DEV_HD_ONL Y”=“y”];thendefine_boolCONFIG_BLK_DEV_HDyelsedefine_boolCONFIG_BLK_DEV_HDnfi这段语句的作用是定义在块设备中DE块设备驱动可以被编译在内核中也可以被编译成内核模块。
采用修改配置文件的方式设置内核比较复杂，而且容易出现错误，但是对深入剖析和理解内核帮助很大。
比较有效的方式还是直接利用Linux内核提供的工具进行内核设置。
在Linux源代码目录下，Linux内核设置命令是：# make menu config命令执行后会显示一个字符型菜单配置环境，在该环境中有以下选项，通过这些选项设置可以定制Linux内核的各项功能，并对内核实现裁减。
下面对主要设置选项进行介绍：(1) Code maturity level options代码成熟等级。
此处只有一项:prompt for development and/or incomplete code/drivers，如果要试验现在仍处于实验阶段的功能，就必须把该项选择为Y了;否则可以把它选择为N。
在这部分，设定是否允许内核的一些试验选项被使用。
(2)Load able module support对可加载模块的支持。
可加载模块码不是内核的一部分，但是当需要它的时候，可以被同内核一起加载并使用。
如果将内核代码编译成可加载模块，可以使内核更小，而且更稳定。
但是需要注意的是，如果将文件系统代码编译为可加载模块，将使内核无法读取文件系统，因此在启动的时候内核无法加载配置文件。
这里面有3项:Enable loadable module support:提供内核支持;Set version information on all module symbols:设置所有模块的版本信息;Kernel module loader:让内核在启动时有自己装入必需模块的能力。
(3)Processor type and featuresCPU类型选项。
可以选择处理器的类型，通常“/dev/cpu”选项更高级。
Processor family:根据应用情况选择CPU类型。
High Memory Support:大容量内存的支持。
可以支持到4G、64G，只有当计算机有超过1GB内存(不是磁盘空间)时才是必须的。
Mathe mulation:协处理器仿真。
如果计算机是386或486SX的CPU，则须打开该选项，因为这些CPU没有Linux需要的浮点运算单元(Math Emulation，也称数学协处理器)，所以必须选择该选项。
MTTR support: MTTR支持选项允许在PCI或者AGP总线众进行更快速的通讯。
Symmetric multi-processing support:对称多处理支持。
(4)Generalsetup常规选项设置。
在这里可以制定特定的内核常规选项，比如网络支持。
网络支持是Linux内核的重要组成部分，这些选项通常是打开的。
现在的Linux发行版以ELF格式作为它们的“内核核心格式”，这是不同系统库(system libraries)的标准格式。
“ELF”是“a1out”格式的继承，几乎所有Linux程序都使用ELF库，有些老的程序仍然需要a1out格式支持。
主要选项有:Networking support:网络支持。
PCI support: PCI支持。
PCI accessmode: PCI存取模式。
可供选择的有BIOS、Direct和Any。
Support fo rhot-pluggabel devices:热插拔设备支持。
但Linux支持的不是太好，可不选。
PCMCIA/CardBus support: PCMCIA CardBus支持。
有PCMCIA就必选了。
System VIPC: 允许程序通信和同步。
BSD Process Accounting:保持诸如进程结束时产生的错误代码的。
Sysctl support:允许程序修改某些内核选项而不需要重新编译内核或者重新启动计算机。
以上3项是有关进程处理/IPC调用的，主要就是System V和BSD两种风格。
如果不是使用BSD，可以按照缺省选择。
Power Marcha gem ent support:电源管理支持。
Advanced Power Management BIOS support: 高级电源管理BIOD支持。
(5)Memory Technology Device(MTD)MTD设备支持。
这个选项使Linux可以读取闪存卡(Flash Card)之类的存储器，2.4版本内核开始支持DOC。
(6)Paralle lport support并口支持。
(7)Plug and Play configuration即插即用支持。
(8)Block devices块设备支持。
子选项如下:Normal PC floppy disk support:普通PC软盘支持。
XT hard disks upport:XT硬盘支持Mulex DAC960/DAC1100 PCI RAIDController support: RAID镜像选项。
Loopback device support: DOC要求有这个支持;Network block device support:网络块设备支持。
Logical volume manager(LVM) support:逻辑卷管理支持。
Multiple devices driver support:多设备驱动支持。
RAM disk support: RAM盘支持。
(9)Networking options网络选项。
Packet socket:网络包套接口。
Kernel/User netlin ksocke:内核与用户进程双向通信。
Network firewalls:防火墙支持。
UNIX domain sockets:UNIX的socket。
TCP/IP networking:TCP/IP支持。
The IPX protocol:IPX协议支持。
(10)Telephony Support电话支持。
Linux下可以支持电话卡，这样就可以在IP上使用普通的电话提供语音服务了。
电话卡和modem没有任何关系。
(11)ATA/DE/MFM/RLL support有关各种接口的硬盘/光驱/磁带/软盘支持。
DOC不需要该选项，CFC需要选择其中的部分选项。
(12)SCSI supportSCSI设备的支持。
(13)IEEE 1394(FireWire)support要Fireware硬件来提高串行总线的性能。
(14)I2O devicesupport需要I2O接口适配器才能支持，在智能Input/Output(I2O)体系接口中使用。
(15)Network device support网络设备支持。
