船舶动力定位系统的使用

船舶动态定位系统研究船舶动态定位系统是一种能够实时准确地跟踪船舶位置的技术装备。

在海洋工程、航行安全、渔业资源管理等领域具有重要的应用价值。

首先是船舶动态定位技术的研发。

船舶动态定位技术主要包括全球卫星导航系统、惯性导航系统和无线通信系统等多种技术手段的应用。

全球卫星导航系统（如GPS、GLONASS、北斗）是目前应用最为广泛的定位技术，可以提供高精度、高可靠的位置信息。

惯性导航系统则通过测量船舶的加速度和转角变化来推算位置，但由于误差累积问题，通常需要和卫星导航系统进行融合使用。

无线通信系统可以使船舶与岸上指挥中心、其他船舶之间实现实时数据交换和共享，提供更好的定位服务。

其次是船舶动态定位算法的研究。

船舶动态定位算法主要用于处理各种定位数据（如卫星信号、惯性传感器数据、无线通信数据）并推算出船舶的位置和速度。

常用的算法包括卡尔曼滤波、粒子滤波、最小二乘法等。

针对海上环境和船舶运行特点，研究人员还需要在算法中考虑海浪、风力、潮流等因素对船舶运动的影响，以提高定位的准确性和稳定性。

船舶动态定位系统还需要考虑到船舶安全性的要求。

船舶是在复杂的海洋环境中运行的，定位系统的可靠性对船舶的安全至关重要。

研究人员需要对系统进行可靠性分析、故障诊断与容错设计等方面的研究，确保在各种情况下都能及时准确地提供位置信息。

船舶动态定位系统的研究还需要考虑到经济性因素。

船舶动态定位系统需要投入大量的设备和技术支持，因此研究人员需要权衡定位系统的性能与成本之间的关系，尽可能提供经济实用的解决方案。

船舶动态定位系统研究涉及到多个方面的技术和问题，需要综合运用全球卫星导航系统、惯性导航系统、无线通信系统等技术手段，并结合海洋环境、安全性要求和经济性因素进行研究和应用，以提供高精度、高可靠的船舶定位服务。

浅析船舶动力定位系统的组成及应用发布时间：2022-12-19T07:56:40.231Z 来源：《科技新时代》2022年12期作者：陈龙韩朋刚刘欢蒙亚东只升震[导读] 船舶动力定位是在船舶需要定在某一坐标点时不在需要传统的定位锚机来固定，而是依靠一定的参考系统，如DGPS、罗经等，利用船舶自身的动力可以自动的维持在地球上的某一坐标点，这时DP控制系统依靠参考系统反馈回来的位置信息，风和流信息以及外力的信息，自动去控制主推进器，舵机，侧推等动力设备，维持在这个设定坐标点，这就是动力定位的简单解释。

（安装公司海洋石油202船）摘要：船舶动力定位是在船舶需要定在某一坐标点时不在需要传统的定位锚机来固定，而是依靠一定的参考系统，如DGPS、罗经等，利用船舶自身的动力可以自动的维持在地球上的某一坐标点，这时DP控制系统依靠参考系统反馈回来的位置信息，风和流信息以及外力的信息，自动去控制主推进器，舵机，侧推等动力设备，维持在这个设定坐标点，这就是动力定位的简单解释。

由于动力定位船舶的机动性、高效性，动力定位系统被广泛应用于海底管线检修，海洋电缆铺设、海洋石油平台守护、海洋钻井船、水下机器人跟踪、海底管线埋设等。

本文对工程船舶动力定位系统组成及作用进行分析。

关键字：动力定位参考系统自动控制工程船舶Abstract：This article is mainly about the Dynamic Position System, this system is different from the traditional position winch system. It depend on the DGPS, Gyro, Reference system, using the ship’s own ability hold a set position. The DP control system using the Reference system, calculate the external result forces, automatic control the thrusters, rudders to generate a opposite force, in order to keep the DP Ship positioning .Because of the better flexible and maneuvering, The DP control system is used more and more in the Marine Engineering construction. This article is mainly about the Dynamic Position System and the function.Key Words: Dynamic Position Reference System Automatic Control Engineering Ship1．动力定位系统工作原理的简单介绍20世纪60年代，随着海洋石油开发的需求，动力定位概念开始出现，美国Honewell公司将动力定位系统于1961年应用于第一条动力定位船舶CUSS1；近年来，随着海洋石油逐步走向深蓝，国际上各海洋石油公司发展目标、战略重心逐步转向深海领域；在海洋工程船舶的投资发展方向都是动力定位船舶，而动力定位系统是必不可少的利器。

船舶动力自定位原理船舶动力自定位是指船舶利用自身动力系统进行定位的技术。

它通过船舶上的传感器感知周围环境，利用定位算法和数据处理技术计算出船舶的位置坐标，并及时更新船舶的位置信息。

船舶动力自定位技术在船舶导航、海洋勘测、海洋科学研究等领域具有广泛的应用。

船舶动力自定位的原理是基于船舶的动力系统和相关传感器。

船舶通常配备有GPS（全球定位系统）、GNSS（全球导航卫星系统）、惯性导航系统（INS）、罗经、声纳等传感器。

这些传感器能够提供船舶的航向、航速、倾斜、加速度等信息。

在船舶动力自定位中，这些传感器的数据是确定船舶位置的重要依据。

在船舶动力自定位中，GPS是一种常用的定位技术。

GPS系统通过接收卫星发射的信号来确定地面或船舶的位置。

船舶上的GPS接收机接收卫星的信号后，通过计算卫星与接收机之间的时间差和卫星的位置信息，可以计算出船舶的位置。

GPS定位的优点是精度高、全球覆盖范围广，但在某些情况下，如天气恶劣、建筑物遮挡等情况下，GPS信号可能不稳定，导致定位精度下降。

除了GPS，船舶还可以利用惯性导航系统进行定位。

惯性导航系统是一种利用加速度计和陀螺仪等传感器来测量船舶的加速度和角速度，从而计算船舶位置和姿态的技术。

惯性导航系统具有高精度、实时性强的特点，但随着时间的推移，由于传感器的误差会累积，导致定位精度下降。

船舶动力自定位还可以利用声纳技术进行定位。

声纳是一种利用声波传播原理进行测距和定位的技术。

船舶上的声纳设备发射声波，当声波遇到物体后会发生反射，船舶上的声纳接收器可以接收到反射回来的声波信号。

通过计算声波的传播时间和声速，可以计算出船舶与物体之间的距离，从而确定船舶的位置。

船舶动力自定位技术的核心是利用传感器的数据进行定位计算。

通过船舶上的传感器获取的数据，结合定位算法和数据处理技术，可以计算出船舶的位置坐标。

定位算法可以根据不同的应用需求选择，如卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法等。

数据处理技术可以对传感器的数据进行滤波、校正、融合等处理，以提高定位的精度和可靠性。

动力定位系统在现代船舶中的应用摘要：近些年来，西方国家对于船舶动力定位系统加大了研究力度，使该行业发展十分迅速，不仅对于军用船舶，民用船舶上也开始大面积运用。

中国的技术人员也意识到了动力定位系统的重要性，我国也自主研制了第一艘采用动力定位系统的大型船舶，它主要被用于远洋科考，并被命名为“大洋一号”。

自从“大洋一号”装备了动力定位系统，各方面性能都得到了很大的提升，现已成为具有国际顶尖水平的现代化远洋科学考察船，这次理论实践对中国的船舶动力定位技术研究有着十分重要的意义，很多参数在实践中得到了验证。

文章以“大洋一号”为研究对象，较详细地介绍了动力定位系统的相关研究现状，毫无疑问，这些实践中得到的数据是极其珍贵的，这为以后船舶动力定位系统的向前发展提供了重要的科学依据关键词：船舶、舰船工程；船舶动力定位；船舶设计；科学考察船现代计算机技术发展迅猛，这使得很多工程船上都采用了船舶动力定位系统。

这些船舶有一个共同的特点，那就是在进行工作时必须将船位维持在一个规定的区间内。

近年来，该系统在新建的港作船上也被大规模运用。

笔者在此就借助“大洋一号”为载体，系统的介绍了动力定位系统的运用。

据了解，“大洋一号”自装备动力定位系统的第二年开始，就一直在进行海洋调查工作。

1“大洋一号”船动力定位系统简介该动力定位系统主要由三部分组成，他们分别是测量系统、控制系统和推进装置。

我们以其中控制系统为例进行介绍，第一步，控制系统会接收到由测量系统传递出的位置等信息，之后，安装在计算机上的控制系统会对船上各个推进装置进行调控，用以应对船体航行时遇到的各种干扰（诸如大风大浪等），目的是使船舶维持它所要求的位置和航向。

必须得具有在某一位置进行定点和对水下目标进行精确追踪的能力。

2动力定位系统的作用在很多时候，由于任务的需要，必须要在某一位置上做一段时间的精确停留，这就必须要依靠动力定位系统去实现，就是进行定点控位的主要作用；其次，对于当前的大量深海取样任务而言，它的工作均为可视化的。

DP船舶定位系统输入（船位、控制器推力器输出（船位、推力器系统推力器系统作为动力定位系统执行部分，常用电动机或柴油机驱动的推进器。

主推进装置(包括其舵系统)可兼作动力定位系统的推力器，在船舶进入动力定位运作模式时，由动力定位系统的控制器进行控制。

为提高定位能力，主推进装置可设计为全回转推进器，例如Z 型推进、SSP 推进等。

一般各推力器的工作组合应产生横向、纵向推力及回转力矩。

动力定位控制系统动力定位控制系统包括控制器和测量系统。

控制器指的是动力定位系统总的控制部分，一般采用计算机控制的方法。

测量系统包括位置参照系统、电罗经、风向风速仪、倾角仪等，测量船舶的船位、艏向、纵倾横倾角等船舶状态，以及风向、风力、流速等环境条件，通过接口输入到控制器中。

控制器根据人工输入的船位和艏向，对测量系统提供的数据进行分析和运算，给出推力器的控制指令。

动力定位控制系统执行的功能可总结如下：（1）给出推力器的控制指令。

（2）测量船舶的船位、艏向等船舶状态。

（3）测量风向、风力等环境条件。

（4）接收各种操纵指令的人工输入。

（5）动力定位系统的故障检测及报警。

（6）动力定位系统工作状态的显示。

动力定位系统的系泊试验动力定位系统在进行系泊试验之前，应确认已取得本社颁发的产品证书，并确认布置和安装已严格按本社审批的图纸进行，采用的工艺满足本社有关规定。

动力系统系泊试验动力系统的各组成部分，如发电机、发电机原动机、主配电板等，应满足船舶建造检验的一般要求。

另外还应进行下列检验：发电机组一台发电机组不投入运行，并联运行其他发电机组，逐个启动几台功率较大的推力器电动机。

启动期间引起的电压降不超过15%。

动力管理系统（1）进行发电机的自动并联及自动解列试验。

动力管理系统（通常是船舶电站的自动管理系统）应能在运行的发电机负荷较重时，自动启动备用发电机投入电网，即自动并联。

并在运行的发电机负荷较轻时，自动切断一台发电机的供电并停止其原动机的运转，即自动解列。

船舶gps操作规程船舶GPS操作规程船舶GPS（全球卫星导航系统）是船舶导航中必不可少的工具之一，为了确保船舶在航行过程中能够正确、安全地使用GPS系统，需要遵守以下操作规程：1. 确保GPS设备正常工作：在使用GPS前，船舶人员应检查设备是否正常工作，包括GPS接收机、天线以及相关电源等。

特别是船舶长时间不使用GPS时，需要进行定期检查和测试。

2. 准确输入船舶信息：船舶GPS系统需要准确输入船舶的信息，如船舶名称、船舶类型、船长、船宽等。

这些信息将用于计算船舶的位置、航速、航向等数据，输入错误可能导致误导船舶导航。

3. 建立合适的数据源：GPS系统可以接收多个卫星的信号，通过计算多个卫星信号的差值，确定船舶的精确位置。

为了确保数据的准确性，船舶应选择信号强度良好、分布均匀的卫星作为主要数据源，避免只依赖单一卫星的信号。

4. 及时更新电子海图：GPS系统可以与船载电子海图系统（ECDIS）连接，提供实时的位置和航向信息。

船舶在航行前应该及时更新电子海图，确保船舶所在的区域的海图数据是最新的，避免因为过时的海图导致的航行错误。

5. 定期进行系统校准：GPS系统需要进行定期校准，以确保系统的准确性和稳定性。

船舶应按照GPS设备的使用说明进行系统校准，包括天线的校准、卫星信号的校准等。

6. 将GPS系统作为辅助工具：尽管GPS系统提供了精确的位置和航向信息，但船舶人员仍应将其作为辅助工具，而不是唯一的导航依据。

船舶人员应基于GPS系统提供的数据，结合其他导航工具，如雷达、罗经等，进行综合判断和决策。

7. 天气环境和安全意识：在恶劣的天气条件下，如大雾、强风等，GPS系统的精度和可靠性可能会受到影响。

船舶人员在这些情况下应增加警惕，及时调整航行速度和航向，保持安全距离。

8. 合理使用GPS系统功能：GPS系统具有多种功能，如航行记录、航线规划、报警等。

船舶人员应根据实际需要合理使用这些功能，并熟悉GPS系统的操作方法和快捷键，以及相应的警告和故障排除方法。

基于动力定位系统的船舶自动避碰技术研究概述：船舶自动避碰技术是近年来航海领域发展迅猛的一个重要研究领域。

基于动力定位系统的船舶自动避碰技术通过利用船舶自身的动力定位能力，结合先进的导航与遥感技术，以及智能决策系统，实现船舶避碰的自动化和智能化。

本文将从动力定位系统的原理和船舶自动避碰技术的研究现状出发，详细介绍该技术的工作原理、关键技术以及应用前景。

一、动力定位系统的原理动力定位系统是现代航海技术的重要组成部分之一，其基本原理是通过船舶上的推进器、舵和转向设备等，通过实时控制使船舶能在海洋水域内以自动控制的方式维持特定的位置和航向。

动力定位系统利用了多种传感器和先进的计算装置，通过计算船舶的位置、航向、速度等状态信息，并通过外部参考物的信息来实现位置和航向的控制。

二、船舶自动避碰技术的研究现状船舶自动避碰技术是航海领域的研究热点之一，其主要目标是提高船舶的安全性和自动化程度。

当前的船舶避碰主要依靠船长和船员的经验与判断，但这种人工决策存在主观性强、反应时间长以及人为疏忽等问题。

因此，开发一种能够自动避开与其他船舶的碰撞风险的技术是一个重要的研究方向。

目前，船舶自动避碰技术主要包括基于雷达图像处理的目标检测与跟踪、基于自动识别系统的船舶识别与辨别以及基于动力定位系统的自动避碰决策与控制等三个方面。

三、基于动力定位系统的船舶自动避碰技术的工作原理基于动力定位系统的船舶自动避碰技术是指通过船舶上的传感器和相应的计算装置，收集并处理周围环境的信息，实时评估附近船舶的风险，并根据风险评估结果，通过控制推进器、舵和转向设备等，实现船舶的自动避碰。

该技术的工作原理主要包括环境感知、风险评估和路径规划三个主要步骤。

首先，通过船舶上的雷达、相机和其他传感器，获取船舶周围的环境信息，包括其他船舶的位置、航向、速度等。

然后，将这些信息输入到智能决策系统中，对可能产生风险的船舶进行识别和跟踪，评估其与船舶的相对运动状态，并计算出相应的碰撞风险。

动力定位DP-3系统介绍动力定位(Dynamic Positioning，DP)系统是指在风、浪、流的干扰情况下，不借助锚泊系统，利用自身的推进器系统使海上浮动装置保持一定的位置和艏[1]向，或者按预定运动轨迹运行的闭环控制系统。

根据动力定位的不同冗余度，DP-3要求在出现故障(包括由于失火或进水造成一个舱室的完全损失)后，可[2]在规定的环境条件下，在规定的作业围内自动保持船舶的位置和艏向。

动力定位系统是自上个世界六十年代开始，国外海洋工程为了深水海域的开发而研制出来的自动控制船舶位置的系统。

动力定位船可以根据实时测得的海域环境条件，通过控制船舶的推进器系统，自动保持船舶的位置按照预先设定的轨迹运动。

在国内海洋工程领域，该定位系统越来越成为深水海洋工程船舶的标准配置。

同时，随着中国造船行业的迅猛发展，越来越多的动力定位船在国内船厂建造。

DP-3动力定位控制系统介绍DP-3动力定位控制系统是中央控制系统(Integrated Control System，ICS)中最重要的核心系统之一。

其主要的工作原理为图1所示。

动力定位控制系统的工作原理是:根据位置参照系统测得的船位信息与DP传感器系统测得的环境信息，经滤波后得到估算值，根据估算值与期望值进行比较和运算，然后经推进器分配模块计算后发出对各推进器的指令。

在DP控制系统中，艏向和位置由操作者设定，然后由DP控制器通过发出控制信号到推进器系统，DP控制系统通过推进器控制系统的分配，发布命令到任何一个在使用的推进器，通过改变推进器的运转方向、转速或叶片的螺矩，以调节船位。

出现偏差时，DP控制系统可自动探测并进行适当的调整。

DP控制系统这种控制方式能减少燃料消耗、机器磨损和温室气体排放。

1图1 DP控制系统工作原理动力定位系统是动力定位船的必要的完整装置，主要由电力系统、推进器系统和DP控制系统组成。

任何一个子系统发生故障都可能导致船舶失去定位或艏向保持能力。

船舶动力定位技术简述船舶动力定位技术简介动力定位技术背景随着船舶作业任务的复杂化，动力定位技术逐渐成为船舶自动化控制领域的研究热点。

目前，国际上主要的动力定位系统制造商有___、___、___等。

动力定位控制系统测量系统是指动力定位系统的位置参考系统和传感器。

位置参考系统主要采用DGPS，水声位置参考系统主要选择超短基线或长基线声呐，微波位置参考系统可选择Artemis Mk 4，张紧索位置参考系统可选择LTW Mk，激光位置参考系统可选择Fanbeam Mk 4，雷达位置参考系统可选择RADius 500X。

罗经、风传感器、运动参考单元等同样选择各专业生产厂家的产品。

控制技术动力定位系统的第一代产品采用经典控制理论来设计控制器，通常采用常规的PID控制规律。

第二代动力定位控制方法是以现代控制理论为基础的控制技术-最优控制和卡尔曼滤波理论相结合。

近年来出现的第三代动力定位系统采用了智能控制理论和方法，使动力定位控制进一步向智能化的方向发展。

智能控制方法主要体现在鲁棒控制、模糊控制、非线性模型预测控制等方面。

2001年5月份，挪威的___推出了一项新产品—绿色动力定位系统(Green DP)，将非线性模型预测控制技术成功地引入到动力定位系统中。

Green DP控制器由环境补偿器和模型预测控制器组成。

环境补偿器的设计是为了提供一个缓慢变化的推力指令来补偿一般的环境作用力。

模型预测控制器是通过不断求解一个精确的船舶非线性动态数学模型，用以预测船舶的预期行为。

模型预测控制算法的计算比一般用于动力定位传统的控制器设计更加复杂且更为耗时，主要有三个步骤:1.从非线性船舶模型预测运动;2.寻找阶跃响应曲线;3.求解最佳推力。

控制器结构如图所示:在20世纪80年代初期，荷兰的Marin确定了推进器和动力定位的研究计划，并进行了动力定位的模型实验。

这些实验包括推进器和推进器之间的相互作用、推进器和船体之间的相互作用以及环境力和船舶的低频运动等内容。

动力定位船舶推进器系统介绍推进器的型式和制造厂很多。

推进器的基本功能是提供反抗环境因素的力和力矩，以便使船处于规定的回旋圈内。

推进器分类推进器一般是用来提供动力，提高速度的。

按照原理不同，有螺旋桨、喷气推进器、喷水推进器、特种推进器。

特种推进器又有许多种类，有变距螺旋桨、导管螺旋桨、直翼推进器、喷射推进器、磁流体推进器等。

随着科学技术的发展，推进器在不断发展，会出现各种形式的新型推进器。

应用到动力定位船上的推进器主要有三种：主推进器，槽道推进器和全回转推进器。

这些推进器在动力定位船舶上的布置图如下图所示：推进器布置图1).主推进器对于常规的船舶而言，单轴或双轴的主推进器基本相似。

对于DP船舶，这样的主推进器构成了DP功能的一部分，推进器通常选用可变螺距类型，以恒转速运转。

这将易于使用轴传动交流发电机，如果轴传动装置不以恒速转动将无法使用。

如果安装变频控制系统，可使用变速交流电动机与定螺距推进器联合使用。

下图是一个主推进器：主推进器2).全回转推进器全回转推进器由一个安装在较短槽道内的可控螺距或固定螺距的推进器组成。

该类型推进器凸出于船舶底部，可通过旋转提供任意方向的推力。

全回转推进器利用锥齿轮由上部驱动。

某些情况下，整个推进器可以收到船壳之内。

全回转推进器的优点在于其可以提供任意方向的推力，其经常被用作主推进器。

但是，其难以实现合适的安装，若安装在船舶底部将显著增大船舶的排水量。

如下图所示：全回转推进器3）槽道推进器槽道推进器主要是沿船舶的纵向贯穿安装于船壳上。

其通过锥齿轮由上部电机或柴油机驱动，向左舷或右舷旋转叶片，或者调整转速和方向可以产生推力。

通常可以在船艏或船艉安装2个或3个槽道推进器。

槽道推进器当船舶没有显著的前进或后退时，由槽道推进器产生的作用于船舶上的合回转力矩将十分显著。

当船舶具有运动时，上述推进器产生的效果将急剧减小。

3.2推进器在动力定位系统中的作用推进器使得船舶具有了操作性。

动力定位系统规范介绍上海规范研究所孙武 2007-12-3 11:07:09动力定位系统首先在海洋钻井船、平台支持船、潜水器支持船、管道和电缆敷设船、科学考查船和深海救生船上得到了应用，其主要原理是利用计算机对采集来的环境参数（风、浪、流），根据位置参照系统提供的位置，自动地进行计算，控制各推力器的推力大小，使船舶保持艏向和船位。

近年来，随着中国海洋开发事业的不断发展，具有动力定位性能的船舶在国内需求逐步增大。

为了更好地做好船级服务工作，满足国内需求，中国船级社于2000年开始立项对动力定位系统进行专题研究，目前已完成了《动力定位系统检验指南》（以下简称CCS指南）的编写工作。

下面就对CCS指南和世界上主要船级社的动力定位系统规范的内容作一个简单介绍。

一、规范的发展过程自1977年挪威船级社（DNV）出版了第一本动力定位系统试行规范后，英国劳氏船级社（LR）随后也出版了动力定位系统规范。

为了指导船东正确地操作动力定位系统船舶，英国能源部和挪威石油理事会于1983年联合出版了《Guidelines for the specification and operation of dynamically positioned diving support vessels》。

至此，动力定位系统方面的技术文件已比较完整。

由于大量的动力定位船舶的使用，而且动力定位系统的操作与船舶的作业安全密切相关，因此引起了IMO海安会的重视，在1994年的IMO 63届海安会上通过了MSC/Circ.645 《Guidelines for Vessels with Dynamic positioning systems》，该通函自1994年7月1日对新船生效。

此后，美国船级社（ABS）、德国船级社（GL）、法国船级社（BV）也相继出版了动力定位规范。

中国船级社于2002年正式出版第一本动力定位规范。

二、船级符号船级符号是船级社授予船舶的一个等级标志，是保险公司对船舶及货物、工程作业等进行保险的重要依据。

船舶动力定位系统简述摘要：伴随着深海技术的快速进步和发展，动力定位系统在海洋工程上面得到了广泛的使用。

动力定位系统通过它的控制系统驱动着船舶的推进器来抵消风、浪还有海流等作用于船上的环境外力，从而能够让船舶保持在确定的位置上或者是沿着预期设定的航迹上航行。

我通过本文，对于国际海事组织还有国际海洋工程承包商协会的动力定位系统定义和分级的要求进行了分析，在这样的基础之上，论述了国内外船舶动力定位系统的发展趋势还有它的应用情况，分析了动力定位系统的组成还有其工作原理，对于动力定位系统的各种要求、控制的技术等等进行了研究，并且提出了发展国产的动力定位系统应该采用的方法。

关键词：船舶电气动力；动力定位系统；控制的技术引言船舶的动力定位系统是一种闭环控制系统，它通过控制系统驱动船舶的推进器来进行抵消海风、海浪还有暗流等作用于船上的环境外力，从而能够让船舶在海平面要求的位置上稳定航行。

动力定位系统通过测量系统不断的检测船舶的实际位置和目标位置的差距，然后再依据环境外力的影响计算出能够让船舶恢复到目标位置上所需要的推力大小，从而对于整艘船的各处推进器进行推力的分配，让各处的推进器产生相应的推力来进行克制海风、海浪和暗流等环境外力的影响，让船舶保持在正确的航海位置上或者是沿着预定的航迹进行航行。

1动力定位和电力推进系统的简述1.1动力定位系统的组成和分类。

最开始的时候，国际海事承包商协会IMCA的《动力定位船舶设计和使用指南》当中，动力定位系统包括了三个部分：动力（power）、控制（control）还有参考（references）。

动力可以再次被分成发电、配电还有用电（推进器系统）；控制指的是功率的管理系统，有着自动和手动两种方式，还有位置控制系统；参考就是本意上的位置、环境还有船舶方位的传感器。

因为海上作业船舶对于动力定位系统的可靠性要求变得越来越高，国际海事组织IMO还有各国的船级社对于动力定位系统都提出了非常严格的要求，除了在各种环境条件下都能够具有的手动控制还有自动控制的基本要求之外，还制定了三个等级标准，这样做的目的是对于动力定位系统的设计标准、必须要安装的设备还有操作的要求和试验的程序以及文档给出相应的建议，从而能够降低动力定位系统控制下的作业施工时候对于工作人员、船舶。

船舶动力定位系统及其控制技术随着海洋经济时代的到来，人们对海洋资源的需求越来越多。

由于深海环境复杂多变，因而对获取海洋资源的装置定位精度要求也越来越高。

传统的锚泊系统有抛起锚操作过程繁琐、定位精度和机动性差等缺陷，难以符合定位精度的要求；而船舶动力定位系统（以下简称“DP系统”）则在保持航迹或保持位置方面具有突出的优势，已被逐渐应用到海上航行船舶和作业平台上，快速发展的控制理论在DP系统中的应用，取得了很好效果。

1 DP系统概述1.1 定义DP系统是指不依靠外界的辅助，通过固有的动力装置来对船舶或作业平台进行定位的一种闭环控制系统，系统包括控制系统、测量系统和推进系统，控制系统是其核心。

1.2 组成DP系统由控制系统、测量系统和推力系统组成。

控制系统是整个系统的核心，对测得的信息和外界干扰信号进行处理，能够通过计算推算出抵抗外界干扰的推力，并传递给推力系统。

测量系统能够获得船舶運动所需要的信息，其种类有DGPS、电罗经、张紧索系统、水下声呐系统、垂直参考系统、风力传感器等。

推力系统根据控制系统计算出的推力来控制船舶。

1.3 研究状况第1代DP系统的研发始于1960年。

钻井船“Eureka”号是世界上第一艘基于自动控制原理设计的DP船舶。

该船配备的DP模拟系统与外界张紧索系统相连。

该船除装有主推力系统外，在还在船首和船尾装有侧推力系统，在船身底部也安装有多台推进器。

第2代DP系统始于1970年，具有代表性的是“*****5”号船，该船安装有多台推进器，系统的控制器采用kalman滤波等现代控制技术，且控制系统中的元件有冗余，其安全性、稳定性和作业时间均有了较大的改善和提高。

第3代DP系统始于1980年。

系统采用微机处理技术和Muti-bus、Vme等多总线标准的控制系统。

代表性的第3代DP系统有挪威Konsberg公司的AD-P100、AD-P503系列产品和法国的DPS800系列产品。

我国对DP系统的研究开展得较晚，研究力量集中在高校和科研院所。