低压伺服一体机使用说明书

※多功能低压交流伺服驱动器※KYDAS96300-1E（隔离型）使用手册(V1.7)目录一．概述 (5)1．型号说明 (5)2．适用范围 (5)3．使用条件 (5)二．功能技术指标 (7)1．主要功能 (7)2．工作模式配置表 (7)3．技术参数 (8)三．安装尺寸：208mm*202mm*153mm (9)四．接线说明 (10)1.接线定义 (10)2．接口说明 (11)3．接线图 (13)五．操作说明 (14)1.上位机软件说明 (14)1.1.配置说明 (14)1.2.软件使用说明 (14)1.3.参数功能说明 (16)2.指示灯说明 (18)2.1.状态指示灯（蓝色） (18)2.2.故障指示灯（红色） (18)3.CAN指令说明 (19)3.1.通用配置 (19)3.2.指令说明 (20)3.3.CAN总线控制示例 (23)4.串口指令说明 (25)4.1.通用配置 (25)4.2.控制格式 (25)4.3.查询格式 (27)4.4.串口心跳数据 (29)六．故障保护与复位 (30)1．故障保护依据 (30)2．故障信息列表 (30)使用警告：1、初次使用应先进行相位DANGER确认，待确认相序无误后才能进行正常操作。

2、在接线有误等情况下操作电机旋转时，电机会因相位不正确而停转并发热，若持续时间过长会烧坏电机，此时应尽快关闭驱动器电源。

一．概述1．型号说明2．适用范围●适合驱动永磁同步伺服电机，低压交流伺服电机；●适用电机：96V7KW-10KW(建议外置风冷或其他散热);●连续电流115A，最大峰值电流300A（1S过流停止）；●直流工作电源96V±10%；●速度模式，转矩模式、位置模式；3．使用条件（1）电源：●额定工作电源：96VDC；●极限电压波动范围：72--120VDC；●能提供连续电流2倍的瞬间电流过载能力；（2）反馈元件：●增量式编码器（常规产品）●霍尔闭环反馈●磁编码器（3）使用环境：●使用温度：－25～55℃（以环境温度为准）；存储温度：－35～65℃（以环境温度为准）；●湿度：5%--90%RH、有凝露（25℃）●防护等级：IP54；●绝缘性能：输入对机壳DC600V，漏电流0.07mA。

TSDA-C11A伺服驱动器产品使用手册【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】目录前言 (2)安全注意事项 (3)概述 (5)一、基本特性 (5)二、适用领域 (5)三、技术指标 (5)四、接口定义 (6)4.1电源/电机接口 (6)4.2编码器接口 (7)4.3控制接口 (7)4.4通讯接口 (8)4.5扩充接口 (8)五、控制方式 (9)5.1基本控制 (9)5.2通讯控制 (10)5.3通讯控制指令详细说明 (13)六、上位机调试软件的使用 (15)七、控制信号典型接线和外观尺寸 (17)7.1控制信号典型接线 (17)7.2外观尺寸 (19)前言感谢选用TSDA系列低压伺服驱动器。

本手册阐述了TSDA-C11A低压伺服驱动器（5W～400W范围）的安装、调试、维护、运行等方面。

使用前，请认真阅读本手册，熟知本产品的安全注意事项。

本手册，因产品改进、规格、版本变更等原因，将会适时改动，本公司将不另行通知。

在使用本公司产品时如有任何疑问，请查阅相关说明书或致电联系本公司技术服务部，我们会在最短的时间内满足您的要求。

符号与警示标志：危险：表示该操作错误可能危及人身安全！注意：表示该操作错误可能导致设备损坏！安全注意事项开箱检查缺少零部件和受损的控制器，切勿安装；伺服驱动器必须与之匹配的伺服电机配套使用。

安装安装在不易燃烧的金属架上，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入，并保持良好的散热条件；安装时，一定拧紧驱动器的安装螺钉，伺服驱动器和伺服电机应避免震动，禁止承受冲击。

接线请由专业电气工程人员进行接线作业；接线前，请确认输入电源是在切断状态，接线和检查必须在电源切断且驱动器指示灯熄灭后进行，防止电击；对驱动器的接线端子进行插拔时，请确保在驱动器指示灯熄灭后再进行；接地端子PE须通过驱动器左边镙钉可靠接地；请在控制器外部设置急停电路；请勿将电源输入线接到输出U、V、W端子上；请用合适力矩紧固输出端子。

上海同毅自动化技术有限公司AGV舵轮、低压伺服电机、低压伺服驱动器产品选型指南202110同毅自动化产品手册目录一、公司介绍 (1)二、低压伺服驱动器 (2)三、低压伺服电机 (8)四、AGV舵轮 (34)五、差速轮 (59)1.公司简介上海同毅自动化技术有限公司成立于2014年11月，源自同济大学机器人与智能系统研究室，公司总部位于上海，在苏州、常州设有生产、研发中心，公司以“为客户解决问题，为客户创造价值”为使命，专注于工业控制器、驱动系统的研发工作，为工业自动化设备提供完整解决方案。

公司主营产品包括低压（直流）伺服电机、低压（直流）伺服驱动器、工业控制器、远程I/O、AGV舵轮、驱动轮等自主品牌产品，累计服务超过300余家客户，产品被广泛应用移动机器人，重载AGV、无人叉车、巡检机器人、医疗设备、协作机器人，是国内领先的机器人核心零部件供应商。

公司坚持技术创新的理念，目前拥有数十人的研发和应用工程师团队，包括国家“千人计划”专家2人，江苏省“双创人才”2人，杨浦区“3310”计划人才1人，博士、硕士20余人，累计获得国家专利、软件著作权数十项。

2016年公司入选“上海最具投资潜力50佳创业企业“、2017年入选“国家高新技术企业”、上海市“院士专家工作站”、2018年获得中国创新创业大赛全国总决赛成长组”优秀企业奖“、”上海市杨浦区科技小巨人企业“、入选亿欧评选的”2018中国制造新力量企业TOP30“等荣誉。

2020年，苏州同毅自动化技术有限公司成立，公司运营主体迁至苏州工业园区。

2.IxL系列低压伺服驱动器2.1.驱动器型号定义2.2.伺服驱动器型号2.3.伺服驱动器外观尺寸SIZE1SIZE2SIZE4SIZE3SIZE5 SIZE63. SV 系列低压伺服电机3.1. 低压伺服电机型号定义3.2.标准低压伺服电机型号（部分）3.3.驱动器选型指南60SV-01030BA-Z60SV-02030BA-Z60SV-04030BA-Z80SV-04030BA-Z80SV-07530BA-Z80SV-10030BA-Z3.11.130-1500W系列（部分）130SV-15030BA130SV-15030BA-Z130SV-20020BA-Z130SV-30030BA-Z130SV-30020BA130SV-30020BA-Z180SV-300150BA-Z180SV-40020BA-Z3.16.180-4300W系列(部分)180-43015BA180-43015BA-Z180SV-55015BA-Z180SV-56020BA-Z3.21.180-7500W系列（部分）180SV-75015CA4. TYD 系列舵轮4.1. 舵轮型号定义TYD 160 SM 07530 B A 32 126 20 SM 010 B A 45A:24VB: 48VC:72V小齿轮齿数：20舵轮是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构。

伺服控制说明书一、产品基本信息咱这个伺服控制呢，就是一种超酷的控制系统哦。

它主要是用来精确控制电机的运转的。

就像是一个超级智能的小管家，能让电机按照咱们想要的速度、位置啥的进行工作。

这个伺服控制可是由好多厉害的部件组成的呢，比如说有控制电路呀，还有专门的驱动器之类的，它们相互配合，就像一个团队一样，共同完成对电机的控制任务。

二、技术参数规格1. 电压方面呢，它有一个特定的范围，比如说可以在110V - 220V之间正常工作，这就像人有个适合自己生存的环境温度范围一样。

2. 功率也是有不同的规格的哦。

小功率的可能适用于一些小型的设备，像小型的风扇电机控制之类的。

大功率的呢，就能搞定那些大型的工业设备啦，像大型机床的电机控制。

功率可能从几十瓦到几千瓦都有呢。

3. 再说说它的控制精度，那可真是相当高呢。

它可以精确到小数点后面好几位，就像你能精确地数清楚你口袋里的每一分钱一样。

比如在位置控制的时候，误差可能只有零点几个毫米，是不是很厉害呀？三、使用范围与方法1. 使用范围这个伺服控制在好多地方都能派上用场。

在工业领域那是必不可少的，像工厂里的自动化生产线，那些机械臂的精确运动就靠它啦。

还有在机器人领域，不管是工业机器人还是服务机器人，要想让它们的关节灵活转动，也得靠这个伺服控制。

在一些智能家居设备里也有它的身影哦，比如说智能窗帘的开合控制，如果没有它，窗帘可能就不能那么精准地按照你的要求打开或者关闭啦。

2. 使用方法首先呢，你得把它和电机正确地连接起来，就像给手机充电要插对接口一样重要。

连接的时候要注意线路的接法，可不能接错啦，不然可能会出问题的。

然后呢，你要根据实际的需求对它进行一些参数设置。

比如说你想要电机以多快的速度转动，就把速度参数设置好。

如果是位置控制，那就得把目标位置的参数设置准确。

这些参数设置一般可以通过专门的软件或者控制面板来操作，操作的时候就按照界面上的提示一步一步来就行啦，就像玩游戏按照游戏规则玩一样简单。

UM系列低压伺服一体机使用手册版权声明安全有关的符号说明版权声明SYNTRON森创®是北京和利时电机公司（以下简称和利时电机）于2005年推出的产品品牌。

这个品牌浓缩了公司的核心技术和影响力，是公司始终注重自主创新，保持技术优势的体现。

说明书的内容参照了相关法律基准和行业基准。

如对本说明书提供的内容有疑问，请向销售人员咨询，致电客服热线，联系官网客服或致信本公司。

和利时电机保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格参数等权力。

手册请联系销售人员，或在和利时电机的官方网站下载相关手册。

和利时电机具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。

未经授权，不得直接或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。

和利时电机具有本使用说明书的著作权，未经许可，不得修改、复制使用说明书的全部或部分内容。

安全有关的符号说明本说明书中与安全有关的内容，使用了下述符号。

标注了安全符号的都为重要内容，请务必遵守。

安全注意事项注意事项⏹版权声明安全有关的符号说明目录第一章产品概况 .......................................................................................... - 1 -1.1产品概况 .................................................................................................................. - 1 -1.2型号命名规则 .......................................................................................................... - 1 -1.3安装尺寸图 .............................................................................................................. - 2 -1.4重量 .......................................................................................................................... - 2 -1.5性能参数 .................................................................................................................. - 2 -1.6规格型号说明 .......................................................................................................... - 3 -1.7配件组成 .................................................................................................................. - 3 -第二章配线 ................................................................................................. - 4 -2.1供电端子的接线 ...................................................................................................... - 4 -2.2输入输出接口定义 .................................................................................................. - 4 -2.3保险 .......................................................................................................................... - 5 -2.4指示灯 ...................................................................................................................... - 5 -第三章运行 ................................................................................................. - 6 -3.1试运行基本流程 ...................................................................................................... - 6 -3.2内部速度模式运行 .................................................................................................. - 7 -3.3位置模式运行 .......................................................................................................... - 7 -3.4通讯模式运行 .......................................................................................................... - 7 -3.5恢复出厂默认参数 .................................................................................................. - 8 -3.6驱动器使用教程 ...................................................................................................... - 8 -3.7在线升级步骤 .......................................................................................................... - 8 -3.8电机编码器自学习步骤 .......................................................................................... - 8 -第四章参数与功能..................................................................................... - 10 -4.1Fn参数清单 .......................................................................................................... - 10 -4.1.1Fn参数位说明................................................................................................... - 10 -4.1.2Fn参数功能....................................................................................................... - 10 -4.2Dn参数清单 .......................................................................................................... - 15 -4.2.1Dn参数位说明 .................................................................................................. - 15 -4.2.2Dn参数功能 ...................................................................................................... - 15 -4.3Pn参数清单 .......................................................................................................... - 16 -4.3.1Pn参数位说明 .................................................................................................. - 16 -4.3.2Pn参数功能 ...................................................................................................... - 16 -第五章故障报警及处理.............................................................................. - 18 -5.1驱动器故障代码及解决方法 ................................................................................ - 18 -5.2驱动器异常现象及解决办法 ................................................................................ - 19 -产品概况第一章产品概况1.1 产品概况UM系列伺服是北京和利时电机公司推出的新一代高性能、高可靠性的低压伺服电机驱动一体机，采用了先进的全数字电机控制算法，可对伺服电机的位置、速度和转矩进行精确控制。

LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器是在北京和利时电机技术有限公司推出的新一代高性能、高可靠性的LS 系列伺服驱动器。

LS-10530D 具有高性价比、高集成度、高可靠性和安装使用方便等特点。

驱动器单路最大功率达1KW 。

驱动器采用先进的全数字电机控制算法，可对永磁同步伺服电机的位置、速度、加速度和输出转矩进行精确控制，适用于巡检机器人、智能仓储AGV 、服务机器人、协作机器人等应用。

为实现最佳的运行效果，请参照《LS 系列低压伺服驱动器使用手册》进行调试，驱动器的端口定义和安装请参照此手册说明。

通用运动控制功能：位置/速度/力矩控制, 模式切换 ¾ 快速的电流环浮点CLA 内核处理，良好的动态跟随性 ¾ 内置电网电压补偿控制，自动适应电网电压的波动¾ 内置2路可选共振低通滤波，以及2级共振陷波滤波器，有效应对机械共振 ¾ 内置专有智能再生制动控制技术¾ 内置转矩观测器技术，自动适应负载的变化 ¾ 控制增益可切换或内部自适应匹配LS-10530D 全数字低压交流伺服驱动器产品简介技术特点¾ 具有过载自动降载算法，可参数化选择是否过载保护 ¾ 支持MODBUS 协议的 RS485通讯接口¾ 支持CAN 总线接口，内置专有通讯协议，方便客户定制使用 ¾ 支持5路数字数入，2路数字输出¾ 控制端口支持软件方式分配、逻辑设置、可编程滤波，使用灵活方便可靠 ¾ 脉冲输入接口, 输入频率最高可达1MHZ ¾ 内置过流，过压以及过热等保护，确保可靠驱动 ¾ 具有历史故障记录等可靠性管理功能 ¾ 一体化设计，高性价比，高可靠性 ¾ 结构紧凑，安装方便，接线可靠型号说明 驱动器外形 K ：标准型（有键盘显示）S ：简约型（无键盘显示） C ：定制型 版本号A ～D ：驱动器版本号最大输出电流 10：10A 20：20A 30：30A 供电电压 05：DC24～70V 09：DC70～96V 型号说明1：单轴 2：双轴 4:4轴系列代码 LS 系列全数字低压伺服电机驱动器LS – 1 05 30 D K名 称 功 能 注意事项+ / – 电源输入 建议接隔离电源，电源功率大小由负载决定，若开关电源功率不足，建议使用电池。

目录CONTENTS 低压伺服电动轮LS系列低压伺服产品应用案例LS系列低压伺服驱动器简介产品特点自主停车功能自动省电设计无限位顶升电压补偿制动功能自主知识产权LS系列低压伺服驱动器产品类别全功能标准型AGV行业总线型定制型AGV行业一体机系列低压伺服电机40系列80系列60系列110系列低压伺服电动滚筒LS系列低压伺服产品配套工具无线模块SC-LoRa USB-RS485SM-BK 驱动器调试软件基本功能：技术特点：位置/速度/力矩控制，模式切换过载能力：短时最大200%快速的电流环浮点CLA内核处理保护功能：欠压、过压、过流、超载、失速、位置超差等支持MODBUS协议的RS232及RS485通讯接口支持CAN总线接口：包括自定义协议及标准CANOPEN协议自主停车功能自动省电设计无限位顶升电压补偿内置报闸控制内置动态制动功率范围：100W~3KW标准产品工作电压范围：24~70VDC 支持96VDC等定制设计LS系列低压伺服驱动器LS 系列低压伺服驱动器是北京和利时电机技术有限公司根据市场需求、顺势推出的新一代高性能、高精度、高可靠产品， 标准产品系列工作电压24~70VDC,具有体积小、稳定性高及组网方便等优点，支持CAN、Modbus总线以及脉冲和模拟量等多种控制方式，广泛应用于物流仓储系统、搬运系统、分拣系统、医疗器械等对电压及体积有较高要求的领域。

针对低温、通讯、安装等特定应用行业的用户，公司可提供定制版低压伺服驱动器，包括单轴、二轴合一、四轴合一、低温型、高屏蔽防护型等多款产品，方便用户与设备本体的组合安装应用，适用于 AGV、物流、军工、防爆及高低温试验等设备。

01自主停车功能自主停车采用总线互动及动态制动原理，当某一台驱动器报错或者故障将通知其他驱动器，同时进入动态制动模式，迫使电机紧急停止以达到同步快速停车的目的。

顶升驱动左行进驱动右行进驱动旋转驱动相关参数Fn 1C0Fn 1C1Fn 1C3Fn 1C5Fn 1C6Fn 1C7Fn 1C8Fn 1C9Fn 1CAFn 1CBFn 1CCFn 1CDFn 1CE用13个参数来设置省电设计为了提高AGV车辆的待机时间，驱动器提供节能省电模式设计。