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X x 大学毕业设计(论文)综述报告题目 16t/22m箱型单主梁龙门起重机设计学院名称指导教师职称班级学号学生姓名2012年 3月 9日1. 本设计（课题）研究的目的和意义龙门起重机是露天物料搬运广泛采用的大型装卸机械，他与其他类型起重机相比，具有起重量大，作业空间大，货场面积利用率高，装卸效率高，基建投资少，运行成本低等优点。
因此，门式起重机广泛运用于各个行业之中，例如在电力场设备的地面组合、设备的制作加工配合、水泥框架的预制、物件的吊装等；在港口码头装卸集装箱；在工厂内部起吊和搬运笨重的物件；在建筑安装工地进行施工作业；在储木场堆积木材等场合。
同时，门式起重机也是与连续输送机械组成机械化装卸系统的理论机种，在国外工业先进国家，不仅机械作业比重大而且机械作业已实现体系化、专业化和自动化，所以门式起重机已被列为改扩建综合性货场、集装箱货场和散料货场的主要配套机种，应用前景宽广。
门式起重机的设计，是机械设计制造及自动化专业的一个典型的设计课题。
根据已有课题及自己的兴趣，因此选择此课题，希望能继承传统的起重机设计方法，并在借鉴中加以创新。
2. 本设计（课题）国内外研究历史与现状14世纪西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机19世纪前期，出现了桥式起重机19世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机20世纪20年代开始，由于电器工业和内燃机工业迅速发展，以电机或内燃机为驱动装置的各种起重机基本形成。
我国的起重机行业是从建国后开始建设，多部分是采用苏联标准。
改革开放以后，随着我国的工业迅速发展，各行工业起重机的要求也随之提高。
作为特种设备，检验也要求相对严格。
国家也逐步形成了一定制造，检验标准。
电气设备也随着不同的要求而改变。
有传统的接触器控制，也逐步向自动化方面发展。
随着变频器，可编程控制器（PLG）的技术成熟，也被广泛应用在起重机当中。
为了起重机方面操作人员的安全，无线远程控制也逐渐普及。
集装箱起重机吊具设计文献综述集装箱船舶的大型化，对岸边集装箱起重机提出了更新更高的要求:高速化，外伸距、起升高度增大，额定起重量和效率提高。
改进集装箱吊具运行功能已经成为集装箱吊车制造商的燃眉之急。
经过努力，有关于吊具方面的研究已开展了许久并已取得许多卓有成效的改进。
国外研究现状:集装箱吊具通常采用高强度钢制作，从结构上看像一个钢制框架，四角配备扭锁和导向装置，上部则配备钢索，大多以液压驱动，由驾驶室遥控。
人们已经发现，集装箱码头的设备再先进，其运行效率都取决于集装箱吊具。
价格通常为20万美元的集装箱吊具一旦出了故障，不仅整台500万美元、甚至上千万美元的集装箱装卸桥或者门式大吊车顿时陷入瘫痪，而且码头拥堵就会出现。
集装箱装卸设备制造商的当务之急是提高其吊具吊装集装箱的运行速度，确保其安全可靠、方便保养和最大限度降低回修率等等。
吊具制造商经过集中会诊一系列吊具故障后，己经找到提高吊具运行功能的新方案，并且已经推出功能十分过硬的新产品，其中比较突出的是马来西亚的Bromma集装箱吊具设备公司生产的专门用于船/岸吊车的SCSZ吊具。
这种吊具的最大优势就是配备可以检测和记录故障的信息传感器，可把因为故障而导致停工或窝工的时间减少到最低限度。
Bromma公司2004年总共销售600多件集装箱吊具，2005年的集装箱吊具订单数量与2004年同比增长60%。
公司2004年成功开发的EH170一U型吊具单吊负荷为41吨，双吊负荷为50吨，其平衡功能非常优良。
当集装箱被吊具释放后，吊塔自动恢复到其中心位置，而集装箱吊具在平衡装置作用下调整其重心，防止吊塔扭向错误方向。
早在25年以前，由Stinnes公司首先成功开发的STS双吊式吊具由两组起升装置和横移装置组成，相互间由自动装置连接，可以同时起吊两个20英尺集装箱，可以大幅度提高装卸桥的装卸速度。
Stinnes公司正在继续开发和研制功能更加先进的新型集装箱吊具。
L型支腿门式起重机大车行走机构设计--文献综述燕山大学本科毕业设计,论文，文献综述课题名称: L型支腿门式起重机大车行走机构设计学院(系): 机械学院年级专业: 07级工程机械学生姓名: 郭阳指导教师: 张连东完成日期: 2010/03/15一、课题国内外现状1.1门式起重机概述[1]门式起重机是一种循环、间歇运动的机械。
它具有构造简单、操作灵活、维修方便、起重量和跨度大及占用作业面积小的特点。
广泛用于铁路货场、港口码头、现代化工厂和仓库等场所。
门式起重机一般由金属结构部分、机械部分和电气部分组成。
它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。
门式起重机的金属结构部分主要由主梁、支腿、下端梁和司机室组成。
它一般沿着铺设在地面上的轨道上运行。
机械机构主要由起升机构和运行机构组成。
电气部分由电气设备和电气线路组成。
门式起重机的形式很多，根据用途的不同可以分为通用型门式起重机，集装箱门式起重机，电站门式起重机，造船门式起重机等。
1)普通龙门起重机这种起重机多采用箱型式和桁架式结构，用途最广泛。
可以搬运各种成件物品和散状物料，起重量在100吨以下，跨度为4,39米。
用抓斗的普通门式起重机工作级别较高。
普通门式起重机主要是指吊钩、抓斗、电磁、葫芦门式起重机，同时也包括半门式起重机。
2)水电站龙门起重机主要用来吊运和启闭闸门，也可进行安装作业。
起重量达80,500吨，跨度较小，为8,16米;起升速度较低，为1,5米,分。
这种起重机虽然不是经常吊运，但一旦使用工作却十分繁重，因此要适当提高工作级别。
3)造船龙门起重机用于船台拼装船体，常备有两台起重小车:一台有两个主钩，在桥架上翼缘的轨道上运行;另一台有一个主钩和一个副钩，在桥架下翼缘的轨道上运行，以便翻转和吊装大型的船体分段。
起重量一般为100,1500吨;跨度达185米;起升速度为2,15米,分，还有0.1,0.5米,分的微动速度。
毕业设计（论文）文献综述题目轨道式龙门起重机专业机械设计制造及其自动化班级06级1班学生陈成指导教师周老师西南交通大学2010-4—27 年1、轨道式集装箱龙门起重机国内发展现状在我国集装箱港口的装卸作业中，通常采用岸边集装箱起重机加轮胎式集装箱龙门起重机的装卸方案，以轮胎式集装箱龙门起重机作为后方堆场的主要装卸机械。
几年，随着港口的发展，轨道式集装箱龙门起重机在港口的使用越来越多。
其电控系统、管理系统等方面以达到现有的港口机械水平,完全能满足现代港口集装箱的需要。
目前我国已能批量生产具有上个世纪90年代国际先进水平的岸边集装箱起重机和轮胎式集装箱龙门起重机，轨道式集装箱龙门起重机的研究与开发能力也越来越强。
由于大车行走和小车行走属于一般负载，没有特殊要求，因此变频器在V/F模式下即可正常工作，不需要做特殊设置就能投入使用，而主副钩吊属于重型负载，要求起钩和松钩都能保证不溜钩，上下行平稳迅速，要求在直流制动后马上投入制动器进行制动。
2、轨道式集装箱龙门起重机国外发展现状长期以来，轨道式集装箱龙门起重机仅小车运行机构采用交流驱动,近年来，起升机构和大车运行也相继采用了交流驱动技术，这样减少了维护和修理费，降低了营运成本。
日本三井公司最早成功地采用了交流变频调速装置，解决了起升机构位势负载和车轮支承压力变化导致车轮转速变化的关键技术，达到了集装箱堆6层作业的使用要求.派纳公司将其在自动控制领域所拥有的丰富经验成功地应用在大型轨道式集装箱龙门起重机上，满足了现代化集装箱堆场对自动化控制的需要。
欧洲联合码头公司应用光缆传输技术,可靠地将轨道式集装箱龙门起重机与港站管理计算机联网，实现了无人装卸作业和堆场全盘自动化。
据统计，欧洲作为传统上的轮胎式集装箱龙门起重机的大订户，1995年订购的轨道式集装箱龙门起重机多达58台,从一个侧面反映出轨道集装箱龙门起重机的市场潜力和应用前景。
另一方面，从世界一些著名的港口的发展趋势看，轨道式集装箱龙门起重机将向大型化、高效化、自动化方向发展.目前，一些先进设计思想逐渐被采用,一些先进设计手段也被引入轨道式集装箱龙门起重机领域。
1 引言QD型吊钩桥式起重机三维结构设计是使用三维软件proe对桥式起重机进行的结构设计。
桥式起重机是现代工业生产和起重运输中实现生产过程机械化、自动化的重要工具和设备。
所以桥式起重机在室内外工矿企业、钢铁化工、铁路交通、港口码头以及物流周转等部门和场所均得到广泛的运用.此外，近年来随着科技的进步,三维技术的应用已经几乎辐射到了各行各业。
传统的设计方法是工程师在大脑里构思三维的产品，在通过大脑的几何投影，把产品表现在一维图样上，采用三维技术后，工程师就可以直接在计算机上进行零件设计和产品的装配，计算机屏幕上的产品就是未来产品三维图像，大大提高了效率.本文我们将着重介绍起重器及三维软件proe。
1。
1 简介起重机(Crane)属于起重机械的一种,是一种作循环、间歇运动的机械。
一个工作循环包括:取物装置从取物地把物品提起,然后水平移动到指定地点降下物品，接着进行反向运动，使取物装置返回原位，以便进行下一次循环［1]。
1。
2 起重机的雏形中国古代灌溉农田用的桔是臂架型起重机的雏形。
14世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机.19世纪前期，出现了桥式起重机；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造,并开始采用水力驱动.19世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。
20世纪20年代开始,由于电气工业和内燃机工业迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成［1］。
起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。
起升机构是起重机的基本工作机构,大多是由吊挂系统和绞车组成,也有通过液压系统升降重物的。
运行机构用以纵向水平运移重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。
变幅机构只配备在臂架型起重机上,臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大,分平衡变幅和非平衡变幅两种.回转机构用以使臂架回转,是由驱动装置和回转支承装置组成。
金属结构是起重机的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁[2]。
杭州电子科技大学毕业设计（论文）文献综述毕业设计（论文）题目载重5吨车间行吊小车机构设计文献综述题目起重机文献综述学院信息工程学院专业机械设计及其自动化姓名班级学号指导教师起重机文献综述一、前言起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械,又称吊车.它主要用来吊运成件物品,配备适当吊具后也可吊运散状物料和液态物料。
[1]起重机的工作特点是作间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的.各机构经常处于起动、制动和正反方向运转的工作状态，起重机在市场上的发展和使用越来越广泛。
[2]二、主题2.1起重机历史背景公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械.这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。
有些超重机械可用两根桅杆,构成人字形，把吊起物横向移动,但幅度很小，操作也十分吃力.到15世纪，意大利发明了转臂式起重机，才解决这个问题。
这种起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮,既可升降又可旋转。
但直到18世纪，人类所使用的各种起重机械还都是以人力、畜力为动力的，在起重量、使用范围和工作效率上很有限.18世纪中后期,英国瓦特改进和发明蒸汽机之后，为起重机械提供了动力条件。
1805年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了第一批蒸汽超重机。
1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽超重机改为水力起重机。
20世纪初期,欧洲开始使用塔式起重机。
[3］2.2起重机国内外发展现状我国现状1、从市场方面看：中国工程起重机取得了长足的发展,我国2003年工程起重机的销售量近9000台，比北美、西欧和日本的需求总和还要大，中国已经成为世界起重机的中心。
但另一方面,虽然年产销量巨大，但所生产的起重机是很单一的汽车起重机产品,履带式起重机的产量全年不到100台，而汽车起重机的产量也集中在12吨到25吨的吨位区间内，35吨以上的起重机全年总量也只在500台左右。
非线性门式起重机系统通过基于优先级计划中的二进制PSO算法优化性能摘要本文提出了一种最佳的PID和PD控制器的开发控制非线性龙门起重机系统。
建议的二进制优化（PSO）算法，采用基于优先级的健身计划中采用了获得最优控制涨幅。
最佳的收益在控制结构，结合PID和PD控制器来检查系统反应，包括小车位移和载荷振荡测试。
龙门起重机系统的动力学模型，利用拉格朗日方程推导。
仿真内Matlab的环境下进行的，以验证在沉降时间（Ts），稳态误差（SSE）和过冲（作者）方面的系统的性能。
此提出的技术表明，在BPSO实施基于优先级的健身计划是有效的，能够移动的台车尽可能快地向各种所需位置。
1.简介人力资源的限制，使门机系统总是需要处理重负载的系统。
它的目的是促进重的负载，精确的位置交换。
然而，在起重机加速度所需的运动，并诱导不希望的负载摆动[1]。
如果小车的速度增加时，有效载荷的振荡变大，并使有效载荷难以稳定下来。
因此，位置控制是困难的，需要一个相对长的时间卸货。
为了达到所述门式起重机的位置精度，都要求考虑有效载荷的手推车和振荡的定位的控制机构。
有几个控制技术此前已提出了控制龙门起重机系统。
然而，基于经典控制理论的PID控制方案已被广泛用于各种工业控制系统很长一段时间[2]。
PID控制器被看作是一个良好的应用前景，由于结构简单，鲁棒性能在宽范围的操作条件。
因而，PID控制器被选择并用于这项工作。
然而，它有在调节PID参数的一些困难。
因此，智能技术各种研究已进行了优化的PID参数。
例如，遗传算法（GA），提出了人工蜂群（ABC）算法，蚁群算法（ACA）和更多的优化控制器的参数非线性系统的设计。
它具有灵活和自适应特性，以便找到PID参数。
然而，由于二进制粒子群优化（PSO）是公知的相对于其它的一些优化方法，因而它是被选择为要进行这项工作来实现。
2.非线性龙门起重机系统模型图1示出了被认为是在这项工作中一个门式起重机系统的示意图。
起重机国内外现状综述工程起重机国内外现状综述（履带式）随着经济的高速发展!国家基本建设的规模越来越大!需要吊运的物品的质量、体积和起升高度都越来越大!履带起重机愈来愈显示其优越性!市场容量迅速上升!引起了国际知名厂商的关注!国内起重机行业也兴起了履带起重机的开发热潮。
1. 国外履带起重机的发展现状目前!国外专业生产履带起重机的厂家很多!德国的主要生产厂家有利勃海尔公司、特雷克斯-德马格公司与森尼波根公司!美国主要生产厂家有马尼托瓦克公司、林克-贝尔特公司!日本的主要生产厂家有神钢公司、日立住友公司和石川岛公司!其中利勃海尔、特雷克斯-德马格、马尼托瓦克、神钢与日立住友等公司产品系列较全!市场占有率较高。
德国的履带起重机产品讲究高性能、高新技术。
德国利勃海尔公司和特雷克斯-德马格起重机公司的履带起重机代表了国际先进水平。
美国马尼托瓦克公司是世界著名起重机设计制造厂家之一。
它创建于1902年，当时是造船厂1927年开始生产起重机，1988年开始生产制造多种类多型号起重机。
马尼托瓦克生产的履带起重机起重量从45吨到907吨，其中250吨以上履带起重机产品的生产量为全球最大。
日本产品的技术性能与德国产品还是有相当差距，但其进步较快，价格比德国产品更有竞争力，所以它们还是比较适合我国一般履带起重机用户，它们在中国销售的产品规格大都为300吨以下产品，也有少量300吨以上的产品。
总的来说利勃海尔、特雷克斯-德马格、马尼托瓦克和神钢等履带式起重机制造企业实力比较强。
在产品风格上各有千秋，利勃海尔型号相对比较规范，特雷克斯-德马格、马尼托瓦克在特种履带起重机（超大、非标）方面较强，神钢综合能力较强,国外企业由于不是在中国本土生产存在价格高、运输费用高、服务效率低等问题。
给我国用户带来了不便。
2. 国内履带起重机的发展现状与存在的差距我国生产履带起重机历史较短!”七五”期间以技术贸易相结合的方式!分别从日本和德国引进中小吨位履带起重机生产技术!与世界先进国家相比!国内履带起重机的吨位小、系列化程度低、技术含量低!在设计和制造上还存在一定的差距。
起重机论文资料引言大型桥式起重机是现代钢厂生产的主要设备之一，是制约炼钢，炼铁生产的关键环节。
其中起重机用钢丝绳的安全性是非常重要的问题，因钢丝绳的损伤或破断而产生的重大事故时有发生。
特别是像我炼钢厂的260t吊车240t 吊车都是吊装钢水罐的设备，为了确保使用中钢丝绳的安全运行，掌握钢丝绳的损伤规律及防治方法很有必要。
就起重机上使用的钢丝绳而言，规格品种繁多、使用千差万别，但一般随着使用时间的持续，都会出现损伤现象。
如不及时发现和采取预防措施的话，极易出现安全事故和影响生产的情况。
因此掌握钢丝绳的损伤和劣化及预防措施对于我门专业的机械点检来说时至关重要的。
对于一些常见故障的排出方法也是我门点检员必须掌握的。
第0页第0页第0页运动速度，对钢丝绳的内部磨损均有影响。
很明显，选择线接触或者面接触类型的钢丝绳是减少内部磨损的有效途径。
1.2 疲劳钢丝绳在使用过程中主要承受弯曲疲劳和拉伸、扭曲、振动引起的疲劳。
1.2.1 弯曲疲劳钢丝绳重复通过滑轮或卷筒中挠上挠下，无数次的弯曲，容易使钢丝产生疲劳，韧性下降，最终导致断丝。
而疲劳断丝出现在股的弯曲程度最厉害的一侧外层钢丝上。
通常情况下，疲劳断丝的出现意味着钢丝绳已经接近使用后期。
试验表明，钢丝绳的弯曲疲劳寿命与D/d比值(即卷筒直径D与钢丝绳直径d的比值)、安全系数和钢丝绳结构均有密切的关系。
1.2.2 拉伸、扭曲和振动引起的疲劳起重机钢丝绳在起动和制动的始末，捆扎钢丝绳在承受载荷的前后，变化的拉伸应力会引起金属疲劳。
此外，钢丝绳经常受到扭曲和振动也是产生疲劳的原因。
疲劳损伤的原理是在变应力的作用下，细钢丝表面首先由于各种滑移形成初始裂纹，然后裂纹尖端在切应力的作用下反复塑性变形，使裂纹扩展直至断裂。
其疲劳引起的断丝一般断口平齐，多半出现在表层钢丝上，它们很有规律。
1.2.3 防止钢丝绳疲劳损伤的途径1）在条件许可的情况下，应尽可能使卷筒和滑轮的直径加大。
本科毕业设计（论文）文献综述文献综述题目：汽车起重机液压技术学院：机电学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名： XXX学号： ********** 指导教师： XXX 完成时间： 2017年3月12日汽车起重机液压技术摘要：本文阐述了目前国内外汽车起重机的发展概况和发展趋势，汽车起重机液压系统，分析液压系统漏油问题。
还例举了部分汽车起重机液压系统上应用的技术：负载敏感平衡阀在汽车起重机液压系统上的应用；顺序阀在汽车起重机液压系统上的应用；智能液压缸在汽车起重机液压系统上的应用；平衡回路在汽车起重机液压系统上的应用；关键词：汽车起重机；液压系统；负载敏感平衡阀；顺序阀；平衡回路1 国内汽车起重机的发展概况和发展趋势1.1 国内汽车起重机的发展概况中国汽车起重机行业诞生于上世纪的60年代，经过了近50多年的发展，经过了从模仿到自主研发，从小载重量到大载重量的发展历程。
在发展初期以引进国外先进技术为主，先后有三次重要技术引进，分别为70年代引进苏联的技术，80年代引进日本的技术，90年代引进德国的技术[1]。
从99年以来，随经济建设新一轮启动，工程起重机市场竞争格局发生巨大变化，各企业不断调整思路、更新观念、转换机制、提高核心竞争力，努力开发产品，开拓市场。
但是总体来说，中国的汽车起重机产业始终走着自主创新的道路，有着自己清晰的发展脉络，尤其是近几年，中国的汽车起重机产业取得了长足的发展，虽然与国外相比还有一定的差距，这些差距主要体现在起重臂及起重臂的伸缩技术、底盘技术、电液控制技术、结构的优化设计以及配套零部件落后等方面，但是这个差距正在逐渐的缩小[2]。
经过十几年的努力，国内起重机厂家取得了巨大进步。
现在国内徐工、三一、中联重科等汽车起重机生产企业自主研发的部分产品已经处于国际领先水平，与国外著名的汽车起重机生产企业的差距越来越小[3]。
1.2 国内汽车起重机的主要发展趋势（1）扩大产品的品种。
毕业设计（论文）文献综述题目：机加工车间10吨桥式起重机结构设计专业：机械制造班级：08级机械制造3班学生：刘星指导老师：李军重庆交通大学2012年1.起重机的发展史中国古代灌溉农田用的桔槔是臂架型起重机的雏形。
在古代已经有起升和移动重量较大的物品的需要，因此就采用起重装置来进行这个工作。
在公元前五千年到四千年的新石器时代的末期，我国古代劳动人民己能开凿和搬运巨石到远处，砌成石棺石台等来埋葬和纪念死者。
在商朝（公元前1765到1760年之间），我国劳动人民就用了汲水的桔槔（一种用杠杆、对重和取物装置组成的起重装置）。
以后到公元前1115年至1079年之间，又有辘栌的发明。
在古埃及建造金宇塔时，广泛采用滚子、斜面和杠杆来起升大石块、石碑和雕像，这些物品的重量有的甚至达到1000吨。
那时候起重机械都是人力驱动。
公元前120年，在盖隆的著作中描述了幅度不变的起重机和幅度可变的起重机。
在这些书籍中记载了下列零部件的采用：自锁式涡轮传动装置、齿轮、起重卷筒等。
工业中蒸气机的出现大大地推动了起重机械的发展和改善。
1827年，出现了第一台用蒸气驱动的固定式旋转起重机。
1846年，第一次制成了用液力驱动的起重机。
工业中电力驱动的出现，是起重机械进一步蓬勃发展的转折点。
1880年，出现了第一台用电力驱动的载客升降机。
1885年制成了电力驱动的旋转起重机。
接着制成电力驱动的桥式起重机和门座起重机[3]。
随着冶金工业、煤炭和采矿工业、机器制造业、海港和内河码头的装备和建筑工程等发展，起重机械的品种和参数都大大扩大。
机械制造已经成长成一门独立的机械制造部门。
第二次世界大战以后的几十年，起重机械获得极其迅速的发展高，起重机的质量、产量和品种得到大大的发展。
例如，由于焊接技术的发展，箱形结构的桥式起重机得到广泛的应用，由于金属材料的改善和加工技术的改进，起重机零部件的寿命也提髙，由于电机和控制技术的发展，大大提高了起重机电力驱动的品质和自动化水平。
集装箱起重机——文献综述随着经济全球化的不断深入，国际货物交易量持续上升，对已经几近饱和的全球航运运力提出了新的要求，为了集装箱化在全球的快速发展，世界许多国家和地区都加快了现代化的集装箱港口建设的步伐，大型集装箱起重机作为集装箱船与码头之间的主要装卸设备得到了迅猛发展。
据统计，近年来，全世界港口装卸机械产品的销售额平均每年按8-10%左右的速度递增。
2008年销售交易额达到300亿元左右。
集装箱起重机的历史随着海运运量的迅速发展，件杂货运输朝着集装化发展。
那么对起重机就有了新要求，以前的门座式起重机就不能适应发展的需要了。
自从1960年美国制造出第一台集装箱装卸桥以来，目前大约有3000余台这种大型设备分布在世界各大港口作业。
40多年来，美、日、德、芬兰等几乎毫无例外地致力于提高集装箱装卸桥的效率。
即通过改进驱动、操作性能、提高工作速度和消除集装箱在装卸过程中的摆动。
集装箱起重机的技术发展趋势岸边集装箱起重机伴随着集装箱运输船舶大型化的蓬勃发展和技术进步而在不断更新换代，科技含量越来越高，正朝着大型化、高速化、自动化和智能化，以及高可靠性、长寿命、低能耗、环保型方向发展。
（1）高参数和大型化①额定起重量成倍增长吊具下的额定起重量逐步从30.5t增大到80t，最大已达100多吨。
②外伸距越来越大随着集装箱船的不断大型化，船宽已从第3代巴拿马集装箱船的13排增大到现在超巴拿马船的14-17排箱，而24排马六甲型集装箱船会也开始投入运营。
集装箱船舶的大型化，其宽度由载箱量600-1000箱时的26-28m，增大到现在载货10000箱以上的60m，增大了一倍还多。
集装箱起重机的外伸距也由32m逐渐增大到了现在的70m，以适应24排马六甲型集装箱船的需要。
③轨上的起升高度大幅增加巴拿马型船集装箱起重机的轨上起升高度通常为27m以下，超巴拿马集装箱起重机在27m～36m之间，而现在则要求达到40m多。
上海振华港机公司〔ZPMC〕为阿曼SaIaIa港提供了5台集装箱起重机轨上起升高度就达到了40 m。
一种龙门吊车重物防摆鲁棒PID控制系统设计文献综述吊车作为一种搬运工具，在工业生产中发挥着重要的作用。
但是，由于吊车自身结构的原因，使得货物在吊运过程中不可避免会产生摆动，从而影响吊运效率的提高；如何有效地消除货物在吊运过程中的摆动以提高吊车的工作效率是长期以来国内外控制领域研究的一个典型问题。
而吊车作为一种典型的多变量、强耦合的非线性系统，存在着模型复杂、难于控制等特点，且国内的防摆控制研究中，由于缺少合适的实验平台，众多的研究只能局限于计算机软件仿真而无法通过实验来验证。
一、课题研究的背景吊车，又名起重机，作为一种运载工具，广泛地适用于现代工厂、安装工地和集装箱货场以及室内外仓库的装卸和运输作业。
它在离地面很高的轨道上运行，占地面积小，省时省工省力，是工厂、仓库、码头必不可少的装卸搬运工具。
吊车是利用连接在活动架上的缆绳来提升和移动重物的。
用绳索一类的柔体代替钢体工作，使得吊车结构轻便，工作效率高。
但是，采用柔体吊运也带来一些负面影响，在起重机的工作过程中，由于吊绳的柔性连接，使起重机在起升、变幅和回转的过程中，不同程度地引起所吊重物的周期性摆动。
吊物的摆动是影响吊车装卸效率的主要原因。
长期以来，如何有效地消除重物在吊运过程中的摆动以提高吊车的工作效率,一直是困扰起重机快速吊运的一个难题。
还有一些特殊的工作场合，对吊车运行过程中的摆动有着更为严格的生产要求。
如在港口和仓库，常常需要在船舱与码头，仓库与汽车之间堆放集装箱，由于集装箱质量很大，稍有不慎，造成集装箱与汽车或船舱相碰，都有可能造成集装箱解体以及汽车或船舱的损坏，因此需要集装箱就位准确无摆动。
但是由于吊车的吊具与小车柔性连接的原因，会造成集装箱的摆动。
为了避免碰撞和落点修正再作业，就要减小摆动，一般先得减慢吊车的运动速度或等待集装箱的摆动自然衰减完全结束后，才能是集装箱就位。
这种消极的减小摆动的方法是以降低工作效率为代价的。
在冶金浇铸车间，将盛着金属溶液的吊车运抵浇铸口上方进行浇铸，这一过程要求吊车的动作快速准确。
汽车起重机综述【摘要】随着经济建设的迅速发展，我国的基础建设力度正逐渐加大，道路交通，机场，港口，水利水电，市政建设等基础设施的建设规模也越来越大，市场汽车起重机的需求也随之增加。
汽车起重机为安装在标准式或特制汽车底盘上的起重设备。
本篇论文根据工程中常用的汽车起重机，以QY40k液压起重机为例，对其系统组成、功能、工作原理进行介绍，并重点对其液压结构惊醒了详细介绍，并对当前国内外的知名汽车起重机制造厂家，与此同时，结合当前汽车起重机的发展状况，对未来汽车起重机国内外的发展动态与趋势做一下简单描述。
【关键字】汽车起重机液压系统发展状况发展趋势【正文】一、汽车起重机的介绍1.1什么是汽车起重机汽车起重机是装在普通汽车底盘或特制汽车底盘上的一种起重机，其行驶驾驶室与起重操纵室分开设置。
这种起重机的优点是机动性好，转移迅速。
缺点是工作时须支腿，不能负荷行驶，也不适合在松软或泥泞的场地上工作。
1.2我国汽车起重机的发展中国的汽车式起重机诞生于上世纪的10年代，经过了近30年的发展，期间有过3次主要的技术改进，分别为70年代引进苏联的技术，80年代引进日本的技术，90年代引进德国的技术。
但是总体来说，中国的汽车式起重机产业始终走着自主创新的道路，有着自己清晰的发展脉络，尤其是进几年，中国的汽车式起重机产业取得了长足的发展，虽然与国外相比还有一定的差距，但是这个差距正在逐渐的缩小。
而且我国目前在中小吨位的汽车式起重机的性能已经完好，能够满足现实生产的要求。
在不久的将来，我国的汽车式起重机行业一定会发展成为一个发展稳定，市场化程度高的成熟产业。
许多专家认为，高速发展的市场，是中国汽车式起重机产业各个厂商有利的技术创新基础和环境。
近几年，中国汽车式起重机产业除了一家较小的公司与日本起重机品牌厂家合资以外，其余厂家一直在追赶国外先进水平的进程中，一直坚持自主的技术创新道路，基本上没有整体引进国外技术的做法，也使的中国汽车式起重机产业在达到和接近国际先进水平的同时，在产品技术上有明显的中国特质。
建筑起重机械发展概述前言塔式起重机是一种塔身竖立起重臂回转的起重机械在工业与民用建筑施工中是完成预制构件及其他建筑材料与工具等吊装工作的主要设备。
基本结构图如图1.1所示。
工作机构主要包括：起升机构、回转机构、小车牵引机构、台车行走驱动机构等；起升机构是塔式起重机中最重要、最基本的机构，是以间歇，重复工作方式，将重物通过其中吊钩或其他吊具悬挂在承载构件（如钢丝绳、链条）上进行起升、下降，或起升与运移的机械设备。
主要安装在塔式起重机的起重臂上。
其主要组成部分有：电机、变速箱、制动器、卷筒、底架、轴承座和安全装置等。
在高层建筑施工中其幅度利用率比其他类型起重机高。
由于塔式起重机能靠近建筑物，其幅度利用率可达全幅度的80%，普通履带式、轮胎式起重机幅度利用率不超过50%，而且随着建筑物高度的增加还会急剧的减少。
因此塔式起重机在高层工业和民用建筑施工的是使用中一直处于领先地位。
应用塔式起重机对于加快施工进度、缩短工期、降低工程造价起着重要的作用。
1 课题国内外现状塔式起重机是在第二次世界大战后才真正获得发展的，战后各国面临着重建家园的艰巨任务，浩大的建筑工程迫切需要大量性能良好的塔式起重机。
我国从一九五四年试制出第一台TQ2-6型塔式起重机以来，已有将近50年的历史。
到现在为止，我国塔式起重机的生产厂已接近400家，年产大大小小的各种塔机已将近1万台，生产各种规格已有18种之多，最大的达900tm，最小的为10tm；起重量已经突破400吨，工作幅度已达到82米，起升高度（非自升附着式）已超过128米。
据参考文献[2]所述：进入20世纪90年代以后，我国塔式起重机行业随着全国范围建筑业的发展而进入了一个新的兴盛时期，年产量连年猛增，而且有部分产品已出口到国外。
但不可否认的是我国的塔机产品的技术性能、制作质量和品种型号规格，与发达国家产品相比，仍然存在较大的差距。
国外凭借先进的生产技术和设备，发展动向主要体现在发展超大型起重机、“迷你”起重机、伸缩臂结构不断改进、数据总线技术的应用、静液压传动起重机的研发等。
毕业设计(论文)文献综述题目: 集装箱起重机方案设计起重机起升机构电气设计与轴套数控加工文献综述【摘要】：在日常生活和大量施工中，起重机的作用不可小视。
下面就了解一下起重机几个方面的情况。
【关键词】：起重机；变频器；大车；小车概述起重机械是一种对重物能同时完成垂直升降和水平移动的机械。
在工业和民用建筑工程中，起重机械作为主要施工机械用于建筑构件和材料在运输过程的装卸，并将构件吊到设计位置进行安装等，不仅解决了人力无法胜任的作业，而且能保证工程质量，缩短工期，降低成本，成为极其重要的建筑施工机械。
起重机械的分类：起重机械的种类很多，按使用的动力设备可分为内燃机作动力和电动机作动力两种；按起重机载荷率可分为轻型、中型、重型、特重型四类；按起重结构可分为龙门式和臂架式两类；按回转台的角度可分为全回转式和非全回转式；按行走机构的构造可分为固定式和移动式两类。
建筑施工中常用的为移动式起重机，包括：塔式起重机、汽车式起重机、轮胎式起重机、履带式起重机，以及最基本的起重机械-----卷扬机。
随着高层建筑中作为垂直运输机械而迅速发展的施工升降机也已纳入起重机械范围。
起重机械的主要性能参数包括：起重量、工作幅度、起重力矩、起升高度以及工作速度等。
一、起重量起重量是指起重机能吊起重物的质量，其中应包括吊索和铁扁担或容器的质量，它是衡量起重机工作能力的一个重要参数。
通常称为额定起重量，用“Q”表示。
起重量的单位过去惯用“t”表示，现都用“KN”表示（10KN约等于It)。
起重机随着工作幅度的变化，其起重量也随之变化。
因此，额定起重量有最大起重量和最大幅度起重量之分。
最大起重量是指基本起重臂处于最小幅度时所允许起吊的最大起重量；最大幅度起重量是指基本起重臂处于最大幅度时所允许起吊的最大起重量。
一般起重机的额定起重量是指基本起重臂处于最小幅度时允许起吊的最大起重量，也就是起重机铭牌上标定的起重量。
二、工作幅度工作幅度是指在额定起重量下,起重机回转中心轴线到吊钩中心线的水平距离，通常称为回转半径或工作半径，用“R”表示，单位为“m”。
工作幅度表示起重机不移位时的工作范围，它包括最大幅度(Rmax)和最小幅度(Rmin)两个参数。
对于俯仰变幅的起重臂，当处于接近水平的水平夹角为13°时，从起重机回转中心轴线到吊钩中心线的水平距离最大，为最大幅度；当起重臂仰到最大角度（一般水平夹角为78° )时，回转中心轴线到吊钩中心线距离最小，为最小幅度。
对于小车变幅的起重臂，当小车行到臂架头部端点位置时，为最大幅度；当小车处于臂架根部端点位置时，为最小幅度。
起重机的起重量，随幅度变化而变化，同一台起重机，幅度不同，其起重量也不同。
对宁有支腿装置的轮式起重机，还应以有效幅度A表示，即用支腿侧向工作时，在额定起重量下，吊钩中心垂线到该侧支腿中心线的水平距离。
有效幅度反映起重机的实际工作能力；没有使用支腿侧向工作时，则工作幅度用Al C 单胎）或A2 (双胎）表示。
三、起重力矩起重力矩是指起重机的起重量与相应幅度的乘积，以M表示，M=RQ。
起重力矩的单位过去惯用tm^示，现都用w表示，它是起重机的综合起重能力参数，能全面和确切地反映起重机的起重能力。
塔式起重机需要经常在大幅度情况下工作,故以起重力矩作为表示型号的主参数。
塔式起重机的起重力矩，通常是指最大幅度时的起重力矩。
起重机的起重特性曲线是表示起重机的起重量与幅度关系的曲线，不同幅度有不同的额定起重量，将不同幅度和相应的额定起重量以线连接起来，可以绘制成起重特性曲线。
所有起重机的操纵台旁都有这种曲线图，使操作人员能很快地查出起重机在某一幅度时的最大起重量。
对于能配用几种不同臂长的起重机，对应每一种长度的起重臂都有其起重特性曲线。
四、起升高度起升高度是指自地面到吊钩钩口中心的距离，用“H”表示’单位“m”，它的参数标定值通常以额定起升高度表示。
额定起升高度是指满载时吊钩上升到最高极限，自吊钩中心到地面的距离。
当吊钩需要放到地面以下吊取重物时，则地面以下深度叫下放深度，总起升高度为起升高度和下放深度的和。
对于动臂式起重机，当起重臂长度一定时，起升髙度随着幅度的减少而增加，这一特性可以用起升高度曲线表示，它和起重特性曲线相对应。
五、工作速度起重机的工作速度包括起升、变幅、回转和行走等速度。
1、起升速度起升速度是指起重吊钩上升或下降的速度，单位为“m/min”。
起重机的起升速度和起升机构的卷扬牵引速度有关，而且和吊钩滑轮组的倍率有关。
2绳比4绳快一倍；单绳双比双绳快一倍。
一般表示起升速度参数，应注明绳数。
2、变幅速度变幅速度是指吊钩从最大幅度到最小幅度的平均线速度，单位为“m/min”，俯仰变幅起重臂的变幅速度也就是起重臂升起和降落的速度，一般落臂速度要快于升臂速度。
3、回转速度回转速度是指起重机在空载情况下其回转台每分钟的转数，单位为“r/min”。
4、行走速度行走速度是指起重机在空载情况下,行走时最大的速度，单位为“m/min”。
六、自重及质量指标1、自重起重机的自重是指起重机处于工作状态时起重机本身的总重，以“G”表示，单位为“t”或“KN”。
2、质量指标质量指标是指起重机在单位自重下有多大的起重能力，通常用质量利用系数K表示，它反映了起重机设计、制造和材料的技术水平，K值越大越先进。
起重机质量利用系数（KN*m2/KN）的表示形式是以起重力矩和与此相对应的起升高度来表示。
如下式：K=RQH/G。
<一> 国内外起重机的发展情况一、国际现状欧洲作为工程起重机的发源地，也是经济非常发达的地区，代表轮式起重机的最高水平，最负盛名的生产企业有利勃海尔、德马克，同时还有森内博根、德国格鲁夫多田野•法恩、波塔恩、奥米格、里格、PPM等著名企业，该地区主要现状为：主要生产全地面起重机、履带式起重机，紧凑型轮胎起重机，也生产少量汽车起重机。
其中全路面起重机、履带起重机以中大吨位为主；紧凑型轮胎起重机则以小吨位为主；汽车起重机一般为通用底盘组装全地面上车，即以改装为主。
其产品技术先进、性能高、可靠性高，产品遍布全球。
美国工程起重机相对落后于欧洲水平。
近年来，通过收购和合并的手段，先是格鲁夫收购了欧洲老牌起重机企业克虏伯公司，然后特雷克斯收购了德国德马克；随后，马尼托瓦克兼并了包括美国格鲁夫公司在内的国内大部分工程起重机企业，使美国工程起重机行业得以蓬勃发展。
目前该地区主要生产轮胎起重机、履带式起重机、全路面起重机和汽车起重机。
主要生产企业为马尼托瓦克，特点是技术较先进、性能较高、可靠性能高，其中汽车底盘技术和全路面技术领先于欧洲，产品主要销往美州地区和亚太地区。
二、我国现状1、从市场方面看：中国工程起重机取得了长足的发展，我国2003年工程起重机的销售量近9000台，比北美、西欧和日本的需求总和还要大，中国已经成为世界起重机的中心。
但另一方面，虽然年产销量巨大，但所生产的起重机是很单一的汽车起重机产品，履带式起重机的产量全年不到100台，而汽车起重机的产量也集中在12吨到扔吨的吨位区间内，35吨以上的起重机全年总量也只在500台左右。
主要生产厂家为徐重、浦沅、北起、长起、泰起、蚌起和锦重。
近年来徐重依托区位优势、资源优势和技术优势，一度打破了“四大家族”的行业格局，使产量和市场占有率一度飚升，同时依靠技术创新引领行业发展。
虽然我国曾于上世纪引进了德国和日本的先进技术，但由于国内配套件水平跟不上以及国内工艺水平跟不上等原因，即使是同样的技术，由于工艺水平和配套水平的差异，造成产品实物水平与国外存在着很大的区别。
同时，近期我国起重机市场以个体用户为主，各生产厂家不断完善产品系列，不断提高产品作业性能，而相对忽视了对产品可靠性的改进（受国家基础工业的限制），对结构创新、新技术的运用推广相对较少，严重减慢了我国工程起重机行业技术进步的步伐。
目前我国工程起重机产品以满足国内市场为主，部分销往非洲、中东、南美、澳州和前苏联市场。
2、从产品类型上看：我国工程起重机行业在94〜99年是发展低谷，5年中行业几个主要的生产厂家，苦练内功，积极组织产品变型和换代，在产品外观上下功夫。
从卯年以来，随经济建设新一轮启动，工程起重机市场竞争格局发生巨大变化，各企业不断调整思路、更新观念、转换机制、提高核心竞争力，努力开发产品，开拓市场。
产品重心也从8t、12t向Mt、25t> 50t中大吨位发展，25t增速最快，产量不断翻新，基本占据主导地位。
50t产品由于需求面较广，技术逐渐成熟，也大批量进入市场。
目前国内主要产品系列，汽车起重机为8t、12t、16t、20t、25t、35t、50t、65t、80t、1OOt,全地面起重机为25t、50t、125t、160t和履带起重机为35t、50t、100t、150t o3、从产品整体技术风格上看：下车有全头和半头两种不同风格，多年来半头车因总体布置的方便性及价格因素一直被广泛采用。
但近年来随着物质条件的改善，人们的生活条件和质量提高，操作方便、舒适、可靠逐渐成为用户关注的焦点，中大吨位向全头方向发展。
上车操纵从传统的机械操作向液比例和电液比例方向发展，起重吊臂也从传统的三节向四节、五节方向发展，产品的起重性能和起重高度有了较大提高,产品的外观和可靠性有了较大幅度提高。
4、从我国工程起重机行业技术发展趋势上来看：国内工程机械产品近十年来随着技术的引进、消化、吸收，有了长足的进步，产品性能、可靠性、外观都有较大幅度的提高，但同国外工程机械比较来看，还存在较大差距，就工程起重机而言，今后的发展主要表现在如下几个方面：①整机性能：由于先进技术和新材料的应用，同种型号的产品，整机重量要轻20%左右。
随着结构分析应用和先进设备的使用，结构形式更加合理；②高性能、高可靠性的配套件，选择余地大、适应性好，性能得到充分发挥；③电液比例控制系统和智能控制显示系统的推广应用；④操作更方便、舒适、安全，保护装置更加完善；⑤向吊重量大、起升高度、幅度更大的大吨位方向发展。
<二> 国内外起重机的发展趋势一、国内工程机械产品近十年来随着技术的引进、消化、吸收，有了长足的进步，产品性能、可靠性、外观都有较大幅度的提高，但同国外工程机械比较来看，还存在较大差距，就工程起重机而言，今后的发展主要表现在如下几个方面：1、整机性能：由于先进技术和新材料的应用，同种型号的产品，整机重量要轻20%左右。
随着结构分析应用和先进设备的使用，结构形式更完善。
2、高性能、高可靠性的配套件，选择余地大、适应性好,性能得到充分发挥；3、电液比例控制系统和智能控制显示系统的推广应用；4、操作更方便、舒适、链，保护装置更加完善；5、向吊重量大、起升高度、幅度更大的大吨位方向发展。
