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浅谈汽车行业机器人滚边设备技术要求摘要：当前汽车行业为了追求产品更加动感的外形造型需要，对比传统车身门盖内外板的连接工艺上使用传通模具和压机进行包边，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧变化的区域和包边角度过大的区域，传统压合包边工艺已经非常困难，难以满足汽车造型需要要求和工艺质量要求。
同时传统的冲压包边模具占地多，设备投入成本高，车型共用型柔性差。
如今主流汽车厂为了缩短汽车开发周期、提高产品竞争力，大量采用新型内外板的连接技术—机器人滚边技术逐渐应用于汽车焊装门盖、侧围、顶盖的生产中。
关键词：机器人滚边、滚边胎膜。
1．术语和定义滚边（或叫辊边）是包边的一种，机器人滚边工艺是机器人按预定的程序和轨迹控制滚边工具的运动，将部件按相应程序进行折边处理的工艺过程。
按照滚边成型类型分标准式滚边、水滴式滚边、楔边式包边、特殊式包边；按照滚边头设备分为普通滚边、飞行滚边。
2.滚边工装设备技术要求2.1滚边胎膜技术要求2.1.1 滚边胎模的设计基于产品闭合数据，滚边胎膜的形状被设计成一个整体式结构，中间设计有相应的加强筋。
胎膜设计时需要考虑外板的打开角度、翻边高度、折边缩进量（Roll in）,在胎膜正式设计前其一般是确定的。
常见胎膜外轮廓面设计，一种设计形式为胎模的轮廓尺寸相对产品轮廓大0.3mm～1.0mm；另一种为胎膜的轮廓尺寸与产品轮廓同样大小，胎膜调试基准面是否采用60°倒角不做强制要求；胎膜轮廓线与零件是否平齐不做强制要求。
2.1.2 滚边胎膜的公差和型面以及外轮廓有关，在滚边胎膜中需要设计四个基准孔用于胎膜精度标定使用，基准孔需要设置盖板，防止灰尘等进入基准孔从而影响测量精度。
2.1.3 胎模表面不允许有粘砂、夹砂、飞边、毛刺，浇冒口和氧化皮在出厂前需要清理干净，不允许存在影响胎膜铸件性能的裂纹、缩孔、夹渣、穿透性气孔等。
2.1.4 螺纹孔与螺丝孔、螺纹孔与销孔之间的尺寸公差为±0.2mm,销孔到基准孔之间的尺寸公差为±0.02mm。
10.16638/ki.1671-7988.2021.011.041滚边机器人在四门二盖中运用刘阳（杭州吉利汽车有限公司，浙江杭州310000）摘要：相比于传统液压机包边，滚边机器人柔性化在汽车制造业得到广泛推广。
滚边技术主要运用在汽车四门二盖制造，四门二盖直接影响白车身整体产品质量，滚边机器人设备构造工艺参数设置选择在生产过程中起到关键性作用，文章主要针对滚边机器人设备组成、工艺和在生产过程中常见影响质量缺陷问题学习，提高设备人员对滚边机器人的掌握水平，进一步提升四门二盖产品质量。
关键词：滚边机器人；四门二盖；质量中图分类号：U466 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2021)11-129-04The Hemming Robot is Used in Four Doors and Two CoversLiu Yang( Hangzhou Geely Automobile Co., Ltd., Zhejiang Hangzhou 310000 )Abstract: The flexible application of hemming robots has been widely promoted in the automobile manufacturing industry compared with traditional hydraulic presses. Hemming technology is mainly used in the manufacture of four doors and two covers for automobiles. The four doors and two covers directly affect the overall product quality of the body in white. Parameter setting selection plays a key factor in the production process. The article mainly focuses on the composition and technology of the hemming robot and the common quality defects that affect the production process. It increases the equipment personnel to master the hemming robot and improves the quality of the four-door two-cover product. Keywords: Hemming robot; Four doors and two covers; QualityCLC NO.: U466 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2021)11-129-041 引言汽车四门二盖（左前车门、右前车门、左后车门、右后车门、前盖、后盖）内外板之间装配不能采用焊接工艺[1]，传统四门二盖包边工艺需起重机或其他装（承）载设备将模具吊装搬运到液压机上固定，人员将冲压零部件内外板放入模具内。
开启件包边技术机器人滚压包边（标准密级）****—**—**发布****—**—**实施*********有限公司发布签字目次前言 (III)标准演变 (IV)1 范围 (1)2 规范性引用文件 (1)3 术语和定义 (1)4 包边的概述 (2)4.1 包边产品的DFN (2)4.2 DFNIE参数确定的原则 (3)4.2.1一般的水平包边（机器人滚压包边） (3)4.2.2水滴包边（机器人滚压包边） (3)5 包边的各种形式 (4)6 产品滚边后应满足的要求 (4)7 滚压包边的基本工艺 (4)8 机器人滚压包边设备 (5)8.1机器人滚边设备的构成 (5)8.2滚压头的技术要求 (5)8.3胎膜的材料及热处理 (7)9 滚边胎膜的返修工艺 (7)9.1调试过程及正常生产过程中的返修工艺，见表一。
(7)9.2控制胎膜出现缺陷的方法： (8)10 滚边的缺陷及解决方法 (8)11 其他 (9)11.1滚边设备备件的提供 (9)11.2滚边设备辅助工具的提供 (9)前言自B53项目引进机器人滚压包边工艺以来,该工艺方案因其成本低廉、柔性好、调试周期短等特点，逐渐取代传统包边技术，广泛应用于开启件生产线，根据DPCA几年来机器人滚压包边技术运用情况进行总结而形成本标准。
本标准于*****年XX月（首次）发布。
本标准自******年XX月XX日开始实施。
本标准由技术中心整车部车身产品及工艺设计分部提出。
本标准由技术中心整车部整车综合分部标准法规室归口。
本标准由整车部车身产品及工艺设计分部焊装工艺室负责解释。
范围本标准规定了**汽车有限公司焊装生产准备项目及现生产项目中关于白车身开启件的包边技术：机器人滚压包边技术的相关规范，用于指导和规范机器人滚压包边工艺及设备的验收。
本标准适用于**汽车有限公司生产的各类汽车。
规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。
标 准 规 格 书 BA006NFE012018年05月22日 川崎重工业株式会社承认机械控制 机器人事业中心 书籍编号：90101-2303DC C 川崎公司保留对未经预先通知而变更、修订或更新本手册的权利。
1． 机器人规格〔1〕本体部规格1.机械型式BA006N-A 2.手臂形式多关节型3.动作自由度6轴4.构成轴规格动 作 轴 最大动作范围最 高 速 度 手臂旋转（JT1）＋165 ゜～－165 ゜240 ゜/s 手臂前后（JT2）＋150 ゜～－90 ゜240 ゜/s 手臂上下（JT3）＋90 ゜～－175 ゜220 ゜/s 手腕旋转（JT4）＋180 ゜～－180 ゜430 ゜/s 手腕弯曲（JT5）＋135 ゜～－135 ゜430 ゜/s 手腕扭转（JT6）＋360 ゜～－360 ゜650 ゜/s 5.重复定位精度±0.06 mm （手腕法兰面）6.最大可搬重量 6 kg7.合成最大速度11900 mm/s （手腕法兰面）8.手腕轴容许负荷JT412 N ･m 0.4 kg ･m 2JT512 N ･m 0.4 kg ･m 2JT6 3.75 N ･m 0.07 kg ･m 2注*9.驱动电动机同期型无刷电机10.作业范围参照添付图11.机械重量150 kg （可选配件除外)12.涂装色Munsell 10GY9/1 等效13.设置方法地面式、吊顶式14.设置环境环境温度 0～45 ℃、相对湿度 35～85%（无结露现象）15.内置功能空气配管 （φ8×1根）、 气体配管 （φ8×1根） 内置焊接电缆 (60sq、JT1底座部～JT3间)16.可选件 焊接线缆 [Daihen, / 其他 （ ）]送丝机用内置电磁阀双 / 单控电磁阀 计2回路以内可变制动器 JT1涂装色Munsell（ )设置规格 壁挂规格设置架台 600 mmH / 300 mmH 安装底板 750 mm×750 mm行走装置行程( mm）17.其他关于保修零件、备用件请另行商讨。
·国外技术·日本川崎钢铁公司的不锈钢生产技术综述技术情报室 朱敏之【摘 要】 随着钢铁产品品种结构调整和升级换代，目前不锈钢已成为钢铁材料中备受青睐的、仍属可持续发展的品种之一。
全世界的不锈钢消耗量在逐年增加，预计2000年可达1900万吨。
为此，世界各大型钢铁企业都在扩大不锈钢生产能力或谋求新的发展规划。
本文介绍了川崎公司高纯度不锈钢冶炼、不锈钢高速连铸、不锈钢热带钢轧机控制轧制和冷轧钢板表面检测等技术的开发与应用情况。
【关键词】 不锈钢冶炼工艺 川崎钢铁公司 不锈钢生产技术1 序言众所周知，不锈钢具有耐腐蚀性、耐热性、高强度等各种优越的性能，可以说是一种适用于近年日趋严峻的环保问题的各种设备部件和适应节能要求的维修性好、再利用性强等对环境有利的材料。
若将不锈钢的人均消耗量作为衡量经济发展程度的指标，预测未来几年亚洲、非洲各国以及中国都将会有更大的发展。
预计2000年全世界不锈钢消耗量可达1900 万吨。
因此，目前世界各大钢铁企业都在扩大生产能力或谋求参与新的发展规划。
川崎钢铁公司是一家具有近50年不锈钢生产历史和经验的钢铁企业，在不锈钢生产技术方面集开发与应用于一体，不断进行新领域的技术探求和设备更新，独自开发了以“River lite”系列为代表的众多不锈钢产品，同时也开发出了直接使用Cr矿石的SR－KCB＋DC－KCB＋VOD冶炼技术、不锈钢立弯式连铸机高速浇铸技术、最新热带钢轧机不锈钢控制轧制技术和冷轧钢板表面检测技术等多项生产技术，并取得了显著的应用效果。
本文将以该公司千叶厂为背景对上述技术予以简述。
2 独特的高纯度不锈钢冶炼工艺川崎公司千叶厂从1994年7月开始在其新炼钢厂生产不锈钢，到目前为止，生产操作稳定，产量和质量保持了持续提高。
该厂的特点是采用了原料选择自由度大的熔融还原－脱碳工序。
为适应超低碳化和质量控制的严格要求，采用了V O D二次精炼和立弯式连铸机浇铸的炼钢工艺，即SR －KCB(熔融还原炉)－DC－KCB（脱碳炉）－V O D(真空脱气炉)－CC(连铸机)的工艺流程(见图1)。
纸张滚边工艺
纸张滚边工艺是一种用于纸张制作的技术。
在这种工艺中，纸张的边缘被滚动成圆形或斜角，以防止纸张撕裂或毛边。
这种工艺可以应用于各种不同类型的纸张，例如书籍、杂志、海报和宣传单张等。
纸张滚边可以使用手工或机器完成。
手工滚边需要使用滚边器或手动滚边工具，而机器滚边则需要使用专业的滚边机。
无论是手工还是机器滚边，都需要经过训练和掌握技巧。
纸张滚边工艺是一项重要的印刷加工技术，可以提高印刷品的质量和寿命。
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一文读懂机器人滚边技术及其市场应用当前，车身门盖内外板的连接通常都使用包边工艺，使用传通模具和压机进行冲压包边时，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧的区域和包边角度过大的区域，包边都会非常困难。
同时，传统的冲压包边模具占地多，成本高，柔性差。
为缩短汽车开发周期、提高产品竞争力，新型内外板的连接技术—机器人滚边技术逐渐应用于车身生产中。
1.机器人滚边技术及现状机器人滚边系统主要包括三大部分：滚边夹具系统、滚轮系统、机器人及其控制系统。
滚边夹具系统用于将待滚边钢板固定在滚边模具上，而滚轮系统中，滚边头固定在工业机器人上，滚边头上面的滚轮根据折叠加工步骤的不同进行选取，通过滚轮将外部钢板的边缘绕里面的钢板进行弯曲。
机器人及其控制系统主要用于控制滚轮的运动轨迹，以及机器人与其它相关系统间的通信，可根据车身外形变化设定程序，以满足不同零件形状的滚边需求。
在滚边时，滚边头通过压力装置将压力传给滚轮，通过滚轮施加作用力将工件在冲压过程中预留的翻边向内侧翻折，从而将外板的待包边紧紧压紧内板，使外板和内板被整合成一体。
与传统的冲压包边相比，机器人滚边由于模具数量少，包边单元的投资和维护费用都相对较低，且其开发时间和投入使用的准备时间比较短。
另外滚边系统具有极高的灵活性，不同型号可以在同一个制造单元中生产，滚边机器人还可以在制造单元中进行其他抓取和涂胶等任务。
滚边零件的成形精度高，便面质量好。
因此，机器人滚边技术已经成为塑性加工领域的一个研究热点，这得益于国内外许多科研机构和大型汽车制造企业的深入研究。
现在国内外一些先进的汽车制造企业已将此项技术应用于制造外挂件，如车门，后盖和发动机罩，其它的应用领域包括天窗开口，以及轮罩包边。
2.滚边机器人现实应用案例本案例中，零件为发动机盖，将零件外板和内板利用机器人滚边压合在一起。
2.1工艺方法本案例中，零件上下侧采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为30°、60°、90°，左右采用，四次滚压成型的工艺过程，每次压合角度依次为30°、90°、120°、180°。
86交通科技与管理技术与应用1 机器人滚边工艺包边工艺是一种通过塑性变形的方法将已翻边外板沿着内板的边缘折弯、压紧，从而使两层板件固定在一起[1]。
在机器人滚边工艺推广之前，模具包边和专机包边是各大车企常采用的包边方式[2]。
模具包边是利用安装在压机上的模具完成内外板件的包边，如图1所示。
模具包边一般有预弯、压死两个步骤，这两步由下模预弯块和上模本曲仞在一道工序中完成[2]。
模具包边适用于大批量单一品种生产，具有效率高、包边质量稳定等优势，但是其一次性投入高，占地面积大，柔性化程度低。
图1 模具包边专机包边的原理与模具包边类似，利用气缸、液压缸或者伺服电机的作用力实现包边，如图2所示[3]。
与模具包边最大的区别在于，专机包边的夹紧定位、预包边及终包边等工序需分步进行[2]，故生产效率较低，但柔性化程度比模具包边高，占地面积也小。
图2 专机包边在各大汽车企业竞争趋于白热化的今天，技术创新是赢得进一步发展的关键。
机器人滚边工艺作为一项新型的白车身制造技术也迅速取代了传统的包边工艺。
它是利用工业机器人操纵滚边工具多次滚压已翻边的外板件，使外板的翻边部分发生折弯边形将内板包裹住而实现包边。
与传统包边工艺相比，机器人滚边有柔性化程度高，工位占地面积少，投资成本低等优势。
下图展示了机器人滚边的主要步骤。
图3 滚边过程翻边：滚边的前，需要将外板件边缘冲压出一圈翻边，翻边高度一般控制在7 mm~12 mm，翻边角控制在90°。
若板件边缘的曲率变化较大，翻边角可以适当增大，但一般不超过105°，否则容易使包边产生波浪、堆料起皱等缺陷。
预包边：预包边一般有2~3道滚边，具体可根据板件的包边特点实施。
第一道滚边：滚边的折弯角度一般为 30°，但有时翻边与板件挤压易产生波浪变形影响产品外观。
此时，可适当减少折弯角度。
具体以翻边不产生波浪变形为要点确定折弯角度。
第二道滚边：此时滚轮的压合力要比第一道大，折弯角度一般为60°，其他参数与第一道滚边基本一致。
