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迷宫机器人竞赛规则一、规则（一）场地尺寸及环境要求1、迷宫场地由8×8个边长为180mm×180mm的正方形单元组成（见下图）。
2、用于隔开每个单元格的围板称为墙壁，迷宫场地的墙壁高50mm，厚12mm，因此两堵墙所构成的通道其实际宽度为168mm。
（二）参赛对象赛场：竞赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。
但由于一般赛场的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等。
参赛队在调试机器人时应考虑各种应对措施。
安排：比赛分为团体赛和个人赛。
每个项目均有2次机会，每次机器人的运行时间不得超过4分钟，运行时间从迷宫机器人放入场地第一次被激活开始计算。
竞赛顺序：参赛队通过抽签参加比赛的先后次序。
竞赛顺序一旦排好不再改变；所有参赛队必须按照规定的顺序进行比赛；在每一项比赛全部结束后再开始下一项的比赛。
赛前准备：参赛队员从进入比赛时间起，到该项比赛结束，参赛队员不可再对迷宫机器人进行修改程序的操作。
否则将被取消比赛资格。
（三）比赛规则1、每个参赛队机器人编程调试完成后，在场地上只有4分钟的运行时间。
在该时间段内，如果机器人完成任务失败，可以由选手将机器人拿回到起点重新开始运行，此过程不能暂停，也不能更换电池和修理、调试机器人。
2、迷宫机器人第一次从起点出发开始直到按规定到达终点，且该期间无参赛队员对迷宫机器人的触碰，则称为一次“成功运行”。
每位参赛队员在每个项目均有两次机会，取运行最快的一次时间作为成绩。
3、迷宫机器人启动运行后出现故障，允许参赛队员将迷宫机器人从迷宫取出，放到起点重新启动运行，这称为“碰触”迷宫机器人。
但每轮比赛中，每个参赛队的成员“碰触”迷宫机器人的次数不得多于3次。
（四）评分标准1、任务要求团体赛：（1）从A1(A2)点走到B1(B2)点，记录时间；（2）从A1(A2)点走到C1(C2)点，记录时间；个人赛：（3）从A1点走到B2点或是从A2走到B1点，记录时间；2、评分标准（1）完成任务：选手完成了每项任务，则选取该项任务中用时最短的一次作为该轮比赛的成绩，参赛选手每碰触机器人1次，在该项任务中，该参赛队的最终成绩将增加10秒。
小型机器人走迷宫（地面循迹）一、场地场地组成：竞赛场地由10×10块正方形模块组成，每块模块为20cm×20cm。
模块表面底色刷白色油漆，底色上利用黑色压光油漆绘出轨迹，所有模块包括如下5种：a) b) c) d) e)1：只有3号对管检测到黑线(如a)，180度转弯2: 只有3号和6好对管检测到黑线（如b），直走3: 只要当左边三个对管（1&2&3号）都检测到黑线（如c, d, e，），左转90度。
4：右边三对管（3&4&5号）都检测到黑线，6号没检测到黑线（如c），右转90度。
5：右边三对管（3&4&5号）都检测到黑线，6号也检测到黑线（如d），直走。
注：6号对管位置稍靠前，前后位置差大于黑线宽。
所有模块包括出发（终止）区、转折区和中间赛道。
出发（终止）区为竞赛的起点和终点，转折区为竞赛单程的终点，这两个区域均采用a）类模块。
赛场中间赛道可采用以上任意一类模块。
转折点、终点采用a）类模块，并在轨迹所对的底边安装一个到位碰撞开关。
二、比赛用小型机器人竞赛所使用的小型机器人长宽不应大于20cm×20cm，其它结构、控制方式、运动方式不做要求。
三、比赛过程准备：机器人停放在出发区，面向出口；启动：出发区利用喇叭发出一声短促的“滴”声作为启动指令，机器人收到声音后立即启动，同时计时系统开始计时；正向穿越迷宫：机器人自主循迹，搜索达到转折点的路径，到达转折点须碰撞到位开关；返回终点：比赛终点即出发区，机器人从转折点折返，以正程搜索的最短路径返回出发区并碰撞终点到位开关，计时系统停止计时。
四、胜负判决比赛以机器人在迷宫中往返所需总时间为判决依据，用时短者获胜。
五、违规机器人必须沿地面轨迹行驶，若直接穿越白色地面从某地面轨迹进入另一轨迹则视为违规；机器人脱离2m×2m的赛场则视为违规。
发生违规的机器人应退回起点，重新开始，但用时累计。
2016年度天津市高职高专院校学生技能大赛“电脑鼠走迷宫”赛项规程天津渤海职业技术学院2016年10月2016年天津市职业院校技能大赛赛项规程一、赛项名称赛项编号：赛项名称：“启诚杯”电脑鼠走迷宫竞赛英语翻译：“QiCheng Cup”Micromouse Contest赛项组别：高职学生组赛项归属产业：电子信息产业二、竞赛目的“启诚杯”电脑鼠走迷宫竞赛项目，从技术上涵盖了物联网应用技术、电子信息工程技术、嵌入式技术、通信技术、软件技术、计算机网络技术、信息安全技术、移动通信技术、计算机应用技术、应用电子技术、计算机控制技术、机电一体技术、自动化技术等多个专业技术，涉及:传感器检测、人工智能、自动控制和机电运动部件应用等技能和综合职业素养。
全面展现高职教育的发展水平，提高电子信息类高素质、高技能应用型人才的培养质量。
通过竞赛，推动电子信息行业企业人才能力需求，顺应科技发展将嵌入式技术开发，智能算法优化等前端先进技术融入竞赛内容中，进一步深化校企合作，引导高职电子信息类专业开展单片机应用、嵌入技术应用、物联网技术应用等，课程建设和教学改革，促进创新型人才培养模式的改革与发展，增强高职电子类专业学生就业竞争力，推进创新创业教育，强化创业指导和服务，提高就业水平。
三、竞赛内容比赛分理论考试和实际操作两大环节，其中理论考试占总成绩的20%，实际操作考核占80%，实际操作分“迷宫赛部分”占总成绩的50%，“创新赛部分”占总成绩的30%。
1、理论考试部分：主要考核高职各专业课程中所涉及的电子技术、单片机技术、嵌入式技术及程序设计基础知识，与工程实践创新类-电脑鼠竞赛相关的基本知识及基本能力。
以理论知识笔答方式进行，考试题型由主观题与客观题组成。
考核知识点如下：1）比赛通过理论考试和走迷宫竞赛，综合考查学生对嵌入式系统、软件编程、传感器理论、程序算法等掌握情况，主要技能点与知识点如下：2）嵌入式硬件知识：电脑鼠通过ARM处理器的软硬结合编程调试，要求学生掌握IAR编程环境的配置与使用、ARM处理器工作方式与程序编写及下载运行的操作流程、嵌入式技术的相关理论。
机器人迷宫赛机器人集编程、电子、机械等学科于一身，对于开发学生智力，培养创新能力有着不言而喻的意义，而机器人迷宫比赛对于锻炼学生的程序思想与算法设计尤为重要。
1、赛场规格场地底色为白色喷绘布，场地尺寸300cm*300cm。
场地以横纵坐标确定共100模块组成，每模块30cm*30cm。
由入口至目的地路线上的模块为计分模块。
2、起始终止区迷宫目的地位置现场公布。
机器人从入口门外开始，小学组达到目的地为完成任务，中学组到达目的地后执行返回模式驶离入口为结束。
3、黑线宽度为3cm黑线应该理解为迷宫的墙壁。
4、机器人说明机器人品牌、型号不限,鼓励手工自制DIY参加比赛，每个机器人所用的马达数量不限制，传感器数量不限制。
传感器类型不限制，可以使用集成传感器，结构件数量不限。
机器必须自主运行，不允许使用任何方式遥控。
因为迷宫走廊有宽度限制，所以要求机器人外形尺寸的设计上限为长25厘米，宽20厘米，没有下限。
不允许使用其他队伍的机器人，违反者直接取消比赛资格，已比赛的成绩无效。
5、比赛按照小学、中学2个组别进行，为现场编程的比赛。
每支队伍由1到2名队员和一名教练员组成。
自备笔记本和插排，比赛现场公布场地图后，有1个小时准备时间，可以在场地上测试。
教练员不得进入比赛场地，不允许以任何方式与队员联系。
6、计分每支队伍以抽签决定上场次序，裁判发令后开始计时，学生启动机器人。
机器人完成任务时间5分钟，时间到后停止，如未能完成全部任务，则以完成的部分计分。
走直线时候机器人任何垂直投影不能穿透墙壁（迷宫黑线），犯规结束比赛，以犯规模块为结束比赛地点。
直角转弯时只要机器人沿轨迹运行，有完成任务的趋势，则小于二分之一的垂直投影穿越墙壁（迷宫黑线），不予惩处。
比赛结束时，按照完成任务有效模块数决定名次，名次相同耗时少者为胜。
每队有两次机会，取成绩好的一轮为比赛成绩。
“XX大学第十三届IEEE标准电脑鼠走迷宫竞赛”章程一、竞赛时间2020年5月二、参赛对象以机械工程学院、仪器科学与工程学院、生物科学与医学工程学院、自动化学院、信息科学与工程学院、电子科学与工程学院、集成电路（IC）学院、计算机科学与工程学院、吴健雄学院、物理系学生二年级以上学生为主，欢迎其他院系的学生参加。
三、竞赛的内容竞赛的内容：采用组委会确定的由嵌入式处理器单片机控制的电脑鼠构件，选用的微控制器是Luminary 公司生产的Cortex-M3 内核的ARM处理器，除电机与处理器不可改变外，其他均可改进或重新选择、设计、加工。
鼓励自行设计新型电脑鼠。
凡采用新型电脑鼠参赛者可获得额外加分。
本竞赛采用国际电工和电子工程学会（IEEE）制定的电脑鼠走迷宫竞赛规则，此规则也是制作与改进电脑鼠实施方案的设计依据，使用完全符合IEEE 国际标准的电脑鼠比赛专用迷宫，各参赛队在赛前应提交阐述其设计思想、系统结构和软件框图的设计计划书。
赛前培训每学年由机电动力实验平台面向全校学生开设的通识课程“机电一体化与机器人技术”和“机电基础实践”进行入门培训，课程结束后再进行竞赛培训。
四、竞赛的组织管理本竞赛项目由教务处主办，机电动力实验平台承办，设立竞赛组委会（组委会名单见附件）。
五、竞赛报名报名时间：2019年11月26日—2020年5月10日报名方式：参赛人员以个人身份在网上直接报名（报名请登录竞赛报名网址：教务处—办事平台—学生学科竞赛管理系统）。
报名后经竞赛组委会审核，获得参赛资格的学生可自主结合组队报名参加，建议不同院系学生跨院系混合组队。
每参赛队不得超过3人，参赛队队数不限。
赛前有相关培训课程，详见http://10.6.0.90。
竞赛不收报名费，使用组委会提供的构件和零部件不收费用；若需自行设计、加工、购买，则费用由各参赛院系或参赛队自理。
竞赛时间、地点及相关事项另行通知。
六、竞赛方式每参赛队在指定时间内完成硬件的设计、安装调试、软件编写和系统调试，并撰写相应的设计计划书阐述其设计思想、系统结构和软件框图。
電腦鼠走迷宮比賽規則一、電腦鼠的規定1.電腦鼠必須以紅外線光感測器偵測迷宮路徑行走；不得以機械式的感測裝置(包含導輪)碰觸迷宮路徑的牆板行走。
2.電腦鼠必須為自立型，不得以無線電波遙控。
3.電腦鼠不得躍過、攀登、損傷或破壞迷宮壁面。
二、迷宮的規定1.電腦鼠迷宮，如[圖一]所示，單位方塊壁面的側面為白色，頂部為紅色，平面為黑色。
2.電腦鼠迷宮以一定大小的正方形單位方塊構成，整個迷宮的外圍也是正方形。
所有的迷宮方塊至少有一個方向被壁面擋住。
某些迷宮的路徑寬度為兩個迷宮方塊的寬度，如黃色部分所示。
3.電腦鼠迷宮的單位方塊為18cmX18cm，整個迷宮由16X16個迷宮方塊組成，面積為288cmX288cm。
電腦鼠迷宮的外圍全部相連接起來，壁面的高度為5cm，厚度為1.2cm。
4.迷宮是以一般的精度製作，有可能產生某種程度上的尺寸誤差(約1mm)。
三、比賽規則1.參加隊伍於比賽前由各隊選手(或選手代表)抽籤決定出賽次序。
每隊限一個操控手下場比賽。
2.比賽開始前，所有參賽的電腦鼠均須以大會提供的塑膠袋封起來，貼上裁判簽名的封條。
輪到下場比賽的隊伍，操控手須在裁判示意下打開塑膠袋，操控電腦鼠下場比賽。
當裁判發出哨聲後，操控手即可啟動電腦鼠。
3.電腦鼠由迷宮的一角出發，以達到終點(在迷宮的中心)時間短者為第一名，餘依次類推。
4.電腦鼠最多可擁有6分鐘，比賽期間最多可行進6次，以這段時間內最快到達迷宮終點的時間為比賽成績。
如在比賽時間內無法達到終點者，以比賽時間到時，電腦鼠距離終點的距離為比賽成績，此項距離越短者成績越高。
5.電腦鼠在比賽中碰觸迷宮牆壁達到3次或一次碰觸超過3秒卡住者即須退場，其成績依未到達終點者之方法計算，以退場時之位置為行走距離的量測點。
6.操控手不得在迷宮路徑公開之後，把迷宮的路徑資料輸入電腦鼠，即比賽中不得從事程式的置入(loading)及ROM的更換。
7.比賽場所的照明、溫度、濕度…等，均為普通的環境程度，操控手不得要求調節照明程度。
第四届青少年机器人活动暨亚洲机器人锦标赛中国区选拔赛
电脑鼠机器人迷宫竞赛规则
竞赛要求使用东莞市博思电子数码科技有限公司的电脑鼠机器人器材。
如下图所示：
（一）场地尺寸及环境要求
1.迷宫场地由8×8个边长为180.00×180.00mm 的正方形单元组成（见图1
）。
电脑鼠机器人迷宫竞赛是一种利用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能的小型机器人比赛，它要求机器人在指定的迷宫中自动探索并找出通往终点的路径，赛中机器人需随时掌握自身的位置信息，准确获取墙壁信息并做记录，最终依靠记忆找出最佳路径并以最短的时间走出迷宫，赢得比赛。
一、简述
二、规则
2.图2示例场地图
3.四周的隔墙将整个迷宫封闭，迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。
迷宫的地面为木质，
用于隔开每个单元格的围板称为墙壁，迷宫场地的墙壁高50.00mm，厚12.00mm，因此两堵隔墙所构成的通道其实际宽度为168.00mm（示例场地图见图2）
使用油漆漆成黑色。
迷宫地面上印有墙壁的定位线，作组装场地时定位墙壁的标记，隔墙侧面和顶部的涂料需能反射红外线，地板的涂料需能吸收红外线。
4.迷宫的起始单元必须有三面隔墙，余下一个出口。
例如，若没有隔墙的出口端为“北”向时，那么迷宫的外墙就构成“东”、“南”、“西”方位的隔墙。
5.6.迷宫场地中，将每个正方形单元的四角每两边相交的位置的点我们定义为“格点”。
除了停泊区域中心的格点外，其余每个格点至少要延伸出一面隔墙或与一面隔墙相接触。
由格点延伸出去的墙壁的组合方式多种多样，以迷宫左下角的一个格点为例，如下图中黑色部分为格点，示例场地图见图
2
A
、从格点处延伸出一块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下：
B
、从格点处延伸出两块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下：
符合本规则的迷宫场地设计方案数量众多，但迷宫的格数始终是8×8格，四边的围墙不变，变化的是围墙内部的各个墙壁，比赛时具体使用场地,由比赛现场公布。
C、从格点处延伸出三块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下：
7.竞赛结束时电脑鼠机器人的停泊区域设在迷宫中的唯一的一个没有墙壁延伸的格点的四格中，具体入口位置比赛现场公布，示例图见图3：
0,07,0
图3示例场
注：右边为底板及隔墙高度
8.迷宫场地制作的尺寸精度误差应不大于5%，或小于20.00mm 。
迷宫隔墙（含外墙）与底板的接缝不能大于0.5mm ，接合点的坡度变化不超过4°。
相交隔墙间的空隙不应大于1mm 。
（二）机器人
3.比赛时机器人在场地中穿行过程中不能在身后留下任何东西。
4.电脑鼠机器人不能跳越、攀爬、钻挖和损毁走迷宫场地。
5.比赛过程中，不得对机器人硬件进行更改。
6．在不影响正常比赛的基础上，机器人可进行个性化的装饰，以增强其表现力和容易被识别。
停泊区
0,77,7
1.电脑鼠机器人必须为独立系统，在场地中运行时，须脱离电脑由程序控制其独立运行，不能用遥控及其它的无线方式控制其运行，不能以可燃物为能源。
2.电脑鼠机器人的长和宽限定在160.00×160.00mm（见图3）。
每次运行中迷宫机器人几何尺寸的变化不能超过160.00×160.00mm。
当所有轮子全触地时，迷宫机器人的高度无限制。
（三）参赛对象
1.参赛对象：任何学校注册就读接受教育的中小学生。
2.参赛的机器人称为“电脑鼠机器人”，将电脑鼠机器人放入迷宫并启动操作的人称为“操作员”。
3.每支参赛队的参赛机器人不得多于2台，在比赛时只能使用2台机器人中的1台上场比赛，比赛期间不可以更换参赛机器人。
4.每支参赛队伍参赛人数不得多于2名学生和1名教练员（教师或学生）。
学生必须是截止到2013年6月仍然在校的学生。
（四）竞赛规则
赛场：竞赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。
但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等。
参赛队在调试机器人时应考虑各种应对措施。
编程调试：所有参赛队员在比赛区现场编程调试，时间为60分钟。
竞赛安排：比赛一共分为两轮，每轮比赛的机器人运行时间不得超过4分钟，运行时间从迷宫机器人放入场地第一次被激活开始计算。
竞赛顺序：参赛队通过抽签确定参加比赛的先后次序。
1.赛前准备
（1）参赛队员在比赛区进行现场程序设计及调试。
在编程调试时间结束后，进入比赛时间，从这时起，到该轮比赛结束，参赛队员不可再对电脑鼠机器人进行修改程序的操作。
否则将被取消比赛资格。
第一轮比赛结束后至第二轮比赛开始前参赛选手可以对参赛机器人进行程序调整，程序调整时间为10分钟。
第一轮必须全部选手比赛完后才能开始第二轮调试，第一轮比赛后机器人上交裁判统一管理。
（2）比赛起始区由组委会在赛前抽签确定，全部比赛不变。
（3）参赛选手不得携带U盘、手机等任何具有存储功能的设备进入场地。
参赛选手只能携带清空程序及所有参数的机器人和装有中文版操作系统的电脑进入竞赛场地并交裁判检查程序是否清空；未清空的，将由裁判负责清空，并做上标记。
参赛队最多可带两个机器人进入竞赛场地。
（4）所有参赛队的教练员不允许进入比赛区，每个参赛对只允许最多两名操作员进入比赛区。
2.任务要求
电脑鼠机器人从场地内六十四个格随机抽取一个格作为起点，电脑鼠机器人必须经过场地的
四个角（坐标（0,0）（0,7）（7,0）（7,7）），最终机器人完全进入停泊区！
3.比赛
（1）竞赛使用8×8迷宫场地，终点处于迷宫场地停泊区域中任意一个正方形单元。
（2）每个参赛队机器人编程调试完成后，在场地上只有4分钟的运行时间。
在该时间段内，如果机器人完成任务失败，可以由选手将机器人拿回到起始点重新开始运行，此过程中不能暂停，也不能对机器人进行更换电池和修理、调试。
（3）电脑鼠机器人第一次从起点出发开始直到按规定到达终点，且该期间无参赛队员对电脑鼠机器人的触碰，则称为一次“成功运行”。
电脑鼠机器人可在规定时间内进行迷宫路径判断、甄选、记忆，并自动调用适宜的程序，实现多次“成功运行”。
其中运行最快的一次时间作为初赛成绩。
（4）电脑鼠机器人启动运行后出现故障，在计时开始后4分钟内，允许参赛队员将电脑鼠机器人从迷宫取出，放到起点重新启动运行，这称为“碰触”电脑鼠机器人。
但每轮比赛中，每个参赛队的成员“碰触”电脑鼠机器人次数不得多于3次。
（5）如场地的墙壁比赛中被机器人及选手碰倒或歪斜，比赛将暂停，裁判应尽快将之修复。
如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地，该队将受到警告，严重者将取消其比赛资格。
（五）评分标准
1、完成任务：选手完成了整个任务，则选取该轮比赛中用时最短的一次作为该轮比赛的成绩，参赛选手每触碰机器人1次，在该轮比赛中，该参赛队的最终成绩将增加5秒。
选手在4分钟内完成任务的单轮得分为：
（实际时间+惩罚时间–奖励时间）×得分系数0.95
2．未完成任务：在规定时间内机器人没完成任务，则该队的得分按如下方法计算（完成了任务，则得分按第一条计算）
将场地平均分成大小相同的16个格子，机器人每经过一个格子机器人最后总时间可减少1秒，如图4：
图4示例图
如机器人从图4中的左下角的起始点出发：
A 、机器人未完成任务，且始终没走出第一个虚线框，则总时间为：4分钟+惩罚时间；
B 、机器人离开了第一个格子，但选手重试时到最后都没离开第一个格子，那么选手的总时间为：4分钟–最多的一次经过的格子数+惩罚时间；
3．奖励时间：
1.机器人在规定时间内完成所有规定的动作，则将最后总时间减5秒。
2.参赛选手在60分钟的编程调试时间里，按选手提交机器人时间排名，第一名奖励1秒，第二名奖励0.8秒，第三名奖励0.6秒，第四名奖励0.4秒，第五名奖励0.2秒，第一轮与第二轮比赛中间时间编程调试时间排名不奖励。
4.惩罚时间：选手每碰一次机器人，则在该轮比赛的总时间上加5秒。
5.最后成绩：选手的两轮中的最短时间的一轮–奖励时间+惩罚时间。
