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ABB机器人程序实例.doc

MODULE MainModule

CONST robtarget

pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]];

CONST robtarget

pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]];

CONST robtarget

pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]];

CONST robtarget

pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]];

CONST robtarget

pPrePlace:=[[785.90,-957.40,1722.38],[0.00231652,0.0492402,-0.99 8779,-0.00310842],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,

9E+09]];

CONST robtarget pPrePlace10:=[[-277.40,-1202.57,1621.17],[0.00183571,-0.0139794, -0.999895,-0.00341408],[-2,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPrePlace20:=[[-491.18,-1082.85,1505.90],[0.000663644,0.69408,0. 719887,0.00386364],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09 ,9E+09]];

CONST robtarget pPlaceMould:=[[-92.13,-2580.19,1171.45],[0.000771646,0.713144,0 .701007,0.00383692],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]];

CONST robtarget

pPlaceClapboard:=[[1585.08,1761.04,787.33],[0.00645323,-0.00552 996,-0.726358,-0.687263],[0,1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]];

CONST robtarget

pPrePlaceClapboard:=[[1017.30,955.85,1443.17],[1.0621E-05,-0.00 849593,-0.999964,4.01139E-05],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E

+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPrePickClapboard10:=[[2257.17,-841.03,1579.56],[0.667517,0.744 57,-0.00360206,0.00487631],[-1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPrePickMould10:=[[530.24,-1703.27,1762.63],[5.07659E-05,0.961 61,0.274421,2.37287E-05],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]];

CONST num nOffs:=100;

PERS num nCurOffs:=100;

CONST num nLayer:=0;

PERS num nCurLayer:=0;

CONST num nThickness:=40;

V AR bool bTimeOut:=FALSE;

PERS bool bDryCycle:=FALSE;

V AR intnum iDryCycle; V AR intnum iResDryCycle;

V AR intnum iVacuum;

PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[88.5,[-3.7,-1.4,132.1],[1,0,0,

0],5.5,17.831,25.067]];

PROC main()

rInitAll;

WHILE TRUE DO

IF siDryCycle=1 or nCurLayer<1 then

rPickClapboard;

ELSE

rPickMould;

ENDIF

Waittime 0.2;

ENDWHILE

ENDPROC

PROC rPickMould()

DIWait diMouldready,1,3,"entrance Conveyer","ready for

pick";

DIWait diPlaceReady,1,3,"exit Conveyer","ready for remove";

MoveJ pPrePickMould, v1500, z50, tGripper;

IF BitCheck(nCurlayer,1) THEN

nCurOffs:=nOffs;

ELSE

nCurOffs:=-nOffs;

ENDIF

MoveL

offs(pPickMould,0,nCurOffs,100+nCurLayer*nThickness),

v1000, z50, tGripper;

MoveL offs(pPickMould,0,nCurOffs,(nCurLayer-1)*nThickness), v200,

fine, tGripper;

GripClose;

Decr nCurLayer;

MoveL

offs(pPickMould,0,nCurOffs,100+nCurLayer*nThickness),

v200, z50, tGripper;

MoveJ pPrePickMould, v1000, z50, tGripper;

DIWait diPlaceReady,1,3,"exit Conveyer","ready for remove";

MoveJ pPrePlace10, v1500, z10, tGripper;

MoveL offs(pPlaceMould,0,0,100), v1500, z10, tGripper;

MoveL pPlaceMould, v200, fine, tGripper;

GripOpen;

MoveL offs(pPlaceMould,0,0,100), v200, z10, tGripper;

MoveL pPrePlace10, v1500, z10, tGripper;

MoveJ pPrePickMould, v1500, z10, tGripper;

PulseDO\PLength:=2, doMouldPlaceOK;

ENDPROC

PROC rPickClapboard()

DIWait diMouldready,1,3,"entrance Conveyer","ready for

pick";

MoveL offs(pPickClapboard,0,0,100), v1000, z50, tGripper;

MoveL pPickClapboard, v200, fine, tGripper;

GripClose;

MoveL offs(pPickClapboard,0,0,100) ,v200, z50, tGripper;

MoveL offs(pPickClapboard,0,0,500) ,v1000, z50, tGripper;

MoveL pPrePlaceClapboard, v1000, z10, tGripper;

DIWait diClapboardReady, 1, 3, "exit Conveyer", "ready for

remove";

MoveL offs(pPlaceClapboard,-700,-200,250), v1000, z10, tGripper;

MoveL offs(pPlaceClapboard,00,-10,100), v1000, z10,

tGripper;

MoveL pPlaceClapboard, v100, fine, tGripper;

GripOpen;

MoveL offs(pPlaceClapboard,0,-50,100), v1000, z10, tGripper;

MoveL offs(pPlaceClapboard,-700,-200,250), v1000, z10,

tGripper;

MoveL pPrePlaceClapboard, v1000, z10, tGripper;

PulseDO\PLength:=1.0, doClapboardPickOK;

MoveJ pHome, v1500, fine, tGripper;

PulseDO\PLength:=1.0, doUnStackOk;

WaitTime 2;

DIWait diMouldready,0,3,"exit Conveyer","ready for remove";

nCurLayer:=nLayer;

ENDPROC

PROC rInitAll()

IF diVacuum1=0 THEN

WaitTime 1;

ELSE

ErrWrite "The Rob1 gripper error! " ,"The gripper is not

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ABB机器人编程技巧

ABB机器人编程技巧

1.1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边

产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。

3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。

注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右

边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）

4）插入指令如下

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置

Path_30;//运行右边产品轨迹

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报

错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错

PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此

时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移

和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算

Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹

PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;

2.

1）机器人有程序如下。

2）

3）工艺过程如下：

机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性

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MODULE MainModule

CONST robtarget

pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]];

CONST robtarget

pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]];

CONST robtarget

pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]];

CONST robtarget

pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]];

CONST robtarget

(完整版)ABB机器人的程序编程

(完整版)ABB机器人的程序编程

肇庆市技师学院

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程

6.1 任务目标

➢ 掌握常用的 PAPID 程序指令。

➢ 掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.2 任务描述

 建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指

令的基本操作练习。

 掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。

 建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。

6.3 知识储备

6.3.1 程序模块与例行程序

RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包

含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作

员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示：

RAPID 程序

程序模块 1 程序模块 2 程序模块 3 程序模块 4

程序数据 主程序 main

例行程序 中断程序 功能

程序数据

例行程序

中断程序

功能

…

…

…

…

程序数据

例行程序

中断程序

功能

RAPID 程序的架构说明：

1） RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而

系统模块多用于系统方面的控制。

2） 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，

用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 肇庆市技师学院

有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

abb机器人程序实例

abb机器人程序实例

abb机器人程序实例

随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，机器人已经成为我们生活中不可或缺的一部分。而abb机器人则是其中一种应用广泛的机器人程序。本文将介绍abb机器人程序的实例和应用。

abb机器人程序是一种用于控制abb机器人的软件程序。它可以让机器人具备自主的工作能力，完成各种任务，提高工作效率，减少人力成本。下面我们将以工业领域中的应用为例，来具体介绍abb机器人程序的实例。

abb机器人程序在汽车生产线上的应用非常广泛。在汽车制造过程中，需要进行许多重复的工作，如焊接、喷漆、装配等。通过编写abb机器人程序，可以将这些工作交给机器人来完成。机器人根据程序指令，可以准确地进行焊接，保证焊接质量；可以均匀地喷漆，提高喷漆效率；可以精确地进行装配，保证装配的质量。这样不仅提高了生产效率，还减少了工人的劳动强度，提高了产品质量。

除了汽车制造，abb机器人程序还在电子制造行业中得到了广泛应用。在电子制造过程中，需要进行很多微小精细的操作，如电路板组装、元器件焊接等。这些操作对操作者的技术要求很高，而且容易出错。通过编写abb机器人程序，可以让机器人来完成这些操作，提高操作的准确性。机器人可以根据程序指令，精确地完成电路板的组装，确保组装的准确性；可以精确地进行元器件的焊接，保证焊接的质量。这样不仅提高了生产效率，还减少了产品的不良率。

abb机器人程序还可以在仓储物流行业中得到应用。在仓储物流过程中，需要进行大量的物品搬运和装卸工作。通过编写abb机器人程序，可以让机器人来完成这些工作，提高搬运和装卸的效率。机器人可以根据程序指令，准确地搬运物品，避免了人工搬运的不准确和劳累；可以精确地进行装卸工作，保证装卸的速度和质量。这样不仅提高了物流效率，还减少了人力资源的浪费。

总结起来，abb机器人程序在工业领域中的应用非常广泛。通过编写abb机器人程序，可以让机器人具备自主的工作能力，完成各种任务，提高工作效率，减少人力成本。无论是在汽车生产线上的应用，还是在电子制造和仓储物流行业中的应用，abb机器人程序都发挥着重要的作用。相信随着科技的不断进步，abb机器人程序将在更多的领域中得到应用，为我们的生活带来更多的便利和效益。