ABB电动执行器ONTRAC操作说明

ABB机器人简单操作指南时间：2021.03.08 创作：欧阳与1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。

ABB电动执行器ONTRAC操作说明一、功能特点1.高精度控制：ONTRAC采用了先进的闭环反馈技术，能够实现精确的位置控制，提供高度准确的输出。

2.多功能配置：ONTRAC提供多种配置选项，包括行程长度、速度控制、输出力矩等，满足不同控制要求。

3.可编程性：ONTRAC允许用户通过现场编程，自定义执行器的工作方式和逻辑，适应各种复杂的控制需求。

4.耐用可靠：ONTRAC采用了高品质的材料和先进的制造工艺，具有较长的使用寿命和良好的抗干扰能力。

5. 多种通讯协议：ONTRAC支持多种标准通讯协议，包括Modbus、Profibus、Foundation Fieldbus等，方便与其他系统的集成。

二、安装流程1.确保电源和控制信号的稳定连接。

2.将ONTRAC固定在需要控制的阀门上，确保紧固螺母牢固。

3.连接ONTRAC与阀门的机械传动装置，确保传动装置与ONTRAC的输入轴对齐。

4.连接ONTRAC与控制系统的通讯线路，确保通讯的正常运行。

5.完成所有的电气连接后，进行系统的功率校准和通讯参数的配置。

三、操作方法1.常规操作：ONTRAC可通过外部控制信号来控制执行器的开关、调节和停止等操作。

2.控制方式切换：通过设置ONTRAC的工作模式和参数，可以实现手动、自动和远程等多种控制方式的切换。

在手动模式下，可通过外部开关或旋钮来控制执行器的运动；在自动模式下，可通过设定的调节算法和控制策略来实现自动调节；在远程模式下，可通过通讯接口来进行遥控操作。

3.位置校准：在初始安装或更换执行器后，用户可以通过设置ONTRAC的位置参数，进行位置的校准。

4.报警和故障排除：ONTRAC配备了多种报警和故障检测功能，如位置异常、通讯故障等。

通过相关的报警灯或显示屏，用户可以及时了解执行器的工作状态，进行故障排查和维修。

四、维护保养1.定期检查：用户应定期检查ONTRAC的电气连接、物理连接和机械传动装置的状态，确保其正常运行。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。

ABB的主要特点有：高度灵活性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的移动和操作。

易于编程：ABB可以通过图形化界面或代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。

安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或报警，避免对人员和设备造成伤害。

智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。

二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。

固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。

如果需要，可以使用垫片调整的高度。

连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。

注意信号线的编号和标识，避免接错或接反。

同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。

连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。

注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。

连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或气源线与相应的接口连接。

注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或故障。

三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。

打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。

打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。

按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。

按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。

按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或自动模式）。

四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或代码方式。

图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。

代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。

智能MME800系列调节型 S4-25%/1200次/小时 多转式电动执行器 扭矩30～125 N ·m 操作说明 速度7～35 r/min（用于1.06版本软件的执行器） 10/78—1.05 CN■ 应用本电动执行器结构坚固耐用，适用于操纵端控制元件，广泛应用于能源、化工、石油与天然气、水与污水处理等行业。

附加的齿轮传动装置（用于有限转角、直线运动）能与各种类型的阀门相互匹配使用。

智能型多转式执行器具有多种扩展功能，如自诊断功能，大大地简化了调试工作并可加快工程进度。

MME800系列执行器可以通过使用方便的红外通讯接口或任选的总线接口进行通讯。

模块式结构，规格精简，降低用户备品备件库存量辅助的速度控制能确保在微偏差调节中获得很高的定位精度目录1．适用范围。

2 2．菜单结构和参数设定。

2 3．电气连接。

6 4．红外通讯。

9 5．故障与意外情况处理。

10 6．现场总线。

11 7．附言。

121． 适用范围本操作说明适用范围为软件版本1.06的ONTRAC MME800全系列产品，也可供MOE700全系列产品使用参考。

2． 菜单结构和参数设定ONTRAC产品采用多层树状菜单，操作简单，维护方便。

第一级菜单中除“P0”外，均含有第二级子菜单。

图1工作状态接通三相电后，拨动拨盘可切换“REMOTE”、“O/S”和“LOCAL”工作状态。

执行器处于“REMOTE”状态时，接受远程控制或者现场总线信号进行动作，此时本地操作可观察各状态运行参数，但无法修改参数，也无法通过本地操作驱动执行器。

执行器处于“O/S”状态时，不接受任何驱动信号，但可通过本地操作观察各运行参数，此为出厂预设状态。

执行器处于“LOCAL”状态时，可进行本地操作驱动执行器，并可进行产品运行参数修改。

图2在初始状态（显示“LOCAL”、“REMOTE”或者“O/S”）时，长按“MODE”按钮即可进入第一级菜单。

在显示第一级菜单时短按“MODE”按钮即可退出菜单。

(完整)ABB机器人基本操作说明书书(3)编辑整理：尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（(完整)ABB机器人基本操作说明书书(3)）的内容能够给您的工作和学习带来便利。

同时也真诚的希望收到您的建议和反馈，这将是我们进步的源泉，前进的动力。

本文可编辑可修改，如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅，最后祝您生活愉快业绩进步，以下为(完整)ABB机器人基本操作说明书书(3)的全部内容。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器电气柜的总电源开关，图示状态为开启,逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮,左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用)。

图2——机器人电器柜图3--示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用,此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4-—示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮图5—-示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开 1—3轴增量开 4-6轴增量开紧急停止按钮,同图示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间增量开关按钮手动操作时一定要打开增手动运行程序时这些按钮分别为上一重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标 1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

电动执行机构的PROFIBUS DP 总线接口使用说明书执行机构软件版本：>2.00 42-78-102 中文目录设备识别名牌...........................................2 总线通讯...................................................2 设定..........................................................3 设备数据文件(GSD) ................................ ....4 通讯模块描述.............................................4 现场总线参数设置....................................9 附录(GSD 文件). (12)1. 设备识别铭牌1.1 数据标贴第 1 行: 执行机构型号 第 2 行: 序列号 / 生产年份 第 3 行: 最大输出速度 / 最大关断扭矩 第 4 行: 环境温度 / 防护等级 第 5 行: 润滑油型号 第 6 行: 额定电压范围 / 电源频率 第 7 行: 输入功率 /工作模式 第 8 行: 外用保险丝 第 9 行: 软件版本 第 10 行: 关断力矩 (厂家设定) 第 11 行: 开向/关向工作力矩 (厂家设定) 第 12 行: 开向/关向工作速度 (厂家设定)附加标签提示默认总线地址。

当地址改变，请替换标签。

1.2 附加蜗轮传动机构的识别铭牌制造商 型号 输入力矩 Nm 速度传输比 输出力矩Nm蜗轮传动机构编号第 1 行: 蜗轮传动机构制造商 第 2 行: 蜗轮传动机构型号 第 3 行: 输入力矩第 4 行: 蜗轮传动机构速度传输比 第 5 行: 输出力矩2．总线通讯ONTRAC MOE 电动执行机构作为从站设备，可以通过Profibus DP 与主站进行周期性的数据交换，并且可以使用图形化用户界面来进行参数设置与组态。

ABB机器人实际应用中的指令说明RAPID 程序指台与功能ABB 机器人提供了丰富的RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。

以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。

一、程序执行的控制1、程序的调用指令说明ProcCall 调用例行程序CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN 返回原例行程序2、例行程序内的逻辑控制Compact IF 如果条件满足，就执行一条指令IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO 跳转到例行程序内标签的位置Label 跳转标签3、停止程序执行Stop 停止程序执行EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始Break 临时停止程序的执行，用于手动调试ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令,如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。

二、变量指令变量指令主要用于以下的方面：l) 对数据进行赋值。

2) 等待指令。

3) 注释指令。

4) 程序模块控制指令1、赋值指令:= 对程序数据进行赋值2、等待指令WaitTime 等待一个指定的时间程序再往下执行WaitUntil 等待一个条件满足后程序继续往下执行WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值3、程序注释comment 对程序进行注释4、程序模块加载Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块Start Load 在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中Wait Load 当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad 取消加载程序模块CheckProgRef 检查程序引用Save 保存程序模块EraseModule 从运行内存删除程序模块5、变量功能TryInt 判断数据是否是有效的整数OpMode 读取当前机器人的操作模式RunMode 读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim 获取一个数组的维数Present 读取带参数例行程序的可选参数值IsPers 判断一个参数是不是可变量IsVar 判断一个参数是不是变量6、转换功能StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据ByteT ostr 将字节数据转换成字符串三、运动设定1、速度设定MaxRobspeed 获取当前型号机器人可实现的最大TCP 速度VelSet 设定最大的速度与倍率SpeedRefresh 更新当前运动的速度倍率Accset 定义机器人的加速度WorldAccLim 设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim 设定运动路径中 TCP 的加速度2、轴配置管理ConfJ 关节运动的轴配置控制ConfL 线性运动的轴配置控制3、奇异点的管理SingArea 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式4、位置偏置功能PDispOn 激活位置偏置PDispSet 激活指定数值的位置偏置PDispOff 关闭位置偏置EOffsOn 激活外轴偏置EOffsSet 激活指定数值的外轴偏置EOffsOff 关闭外轴位置偏置DefDFrame 通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame 通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT 从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame 从原始位代和替换位代定义一个框架5、软伺服功能SoftAct 激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能SoftDeact 关闭软伺服功能6、机器人参数调整功能TuneServo 伺服调整TuneReset 伺服调整复位PathResol 几何路径精度调整CirPathMode 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7、空间监控管理WZBoxDef 定义一个方形的监控空间WZCylDef 定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef 定义一个球形的监控空间WZHomejointDef 定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimjointDef 定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimsup 激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet 激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZEnable 激活一个临时的监控空间WZFree 关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“world zones”配合。