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线结构光三维测量系统关键技术的研究
线结构光三维测量系统是一种利用线结构光技术实现三维测量的新型非接触式测量系统，广泛应用于零件的形状测量、复杂零件的几何量测，机器人产品质量检测、产品立体
检测以及空间运动学机器视觉测量系统中。
近年来，由于线结构光技术的持续发展，线结
构光三维测量系统的精度和测量速度不断提升，使三维测量技术在更多的工业领域得到应用。
线结构光三维测量系统以视觉三角测量原理为核心，使用高速相机搭配光缆或激光系
统照明，其能够对物体形状、面曲面波纹等表面特征快速准确地进行三维测量。
若使用激
光系统照明，在高度范围内，测量精度能达到毫米量级，测量速度更加快捷。
线结构光三维测量系统有一整套完备的关键技术，包括激光系统、图像采集系统、图
像处理技术、三维测量算法以及联网系统等。
激光系统的关键技术是激光投射仪，激光投
射仪能够在物体表面投射出各种线条形状的线结构光。
图像采集系统要求拥有高质量、高
速度以及高精度的图像采集系统，图像处理技术要求计算机能够进行自动识别复杂形状的
三维物体，三维测量算法理论要求采用能够提高测量精度且计算较少的三角测量数学模型，以此加快系统测量速度。
最后，线结构光三维测量系统要求采用稳定可靠的网络系统，以实现远程监控和可视
化管理，实现更加便利的操作和管理，提高企业的工作效率。
基于结构光的三维形貌视觉测量方法研究基于结构光的三维形貌视觉测量方法是一种非接触的三维测量方法。
其基本测量原理是采用计算机生成一定的结构光图案,用投影仪投射到被测物体表面,物体将对投射的结构光图案产生相位调制,表现为具有一定程度变形的结构光图案。
单目系统中利用相移法、傅里叶变换法解调出包裹相位,并进行相位展开,根据系统模型中的相位-高度关系式得到物体的三维坐标。
双目系统中,使用格雷码编码结构光图案,完成双目系统的立体匹配,再根据三角法求解得到物体的三维坐标。
本文以结构光为基础,主要研究了单目系统和双目系统相关的三维重建方法,并将重建方法应用到实际物体的测量,主要内容如下:(1)研究了单目系统中的三维重建的方法,指出单目系统三维测量的关键步骤:系统标定和相位展开。
在相机-投影仪系统中,建立严格的数学模型并求解相关的参数,以较高精度实现了单目系统三维形貌的恢复。
在相位展开方面,采用改进算法能够准确的求解相位主值和进行相位展开,提高了三维形貌恢复的速度和精度。
(2)研究了双目系统中三维重建的方法,针对传统的立体匹配方法匹配点数不多的问题,本文采用了格雷码编码结构光图案的方法,使得投影出的结构光图案中每个像素点都拥有唯一码值与其对应,明显提高了双目立体匹配的精度以及点数稠密度。
在三维计算方面,采用基于公垂线的解法合理处理理论与实际的误差,取得很好的效果。
(3)在单目系统中摄像机-投影仪系统的标定与在双目系统中相机的标定决定了三维测量的精度。
本文采用Bouguet的摄像机标定工具箱,实现了对摄像机较高精度的标定。
经过研究,指出投影仪可以看作是逆向的摄像机,采用基于平面的标定方法可以实现对投影仪的较高精度标定。
(4)针对静态目标的高精度测量问题,本文搭建了双目结构光的三维形貌测量系统。
采用python-opencv进行编码,利用格雷码编码的方法对静态目标投影42幅编码图案进行重建,建立了一套完整的双目编码结构光的测量系统,静态物体测量精度达到0.2mm,并完成软件实现。
线结构光三维测量原理线结构光三维测量是一种常用的三维形貌获取技术，通过投射一束具有特定结构的光线，利用物体表面对光线的反射或者散射来获取物体表面的三维形状信息。
这种技术广泛应用于工业制造、医学影像、文物保护等领域，在提高生产效率、保护文物、医学诊断等方面发挥着重要作用。
线结构光三维测量的原理是利用光学投影原理，通过投射一束特定结构的光线（如条纹、格网等），使得物体表面在不同位置产生不同的反射或散射效果。
通过相机捕获物体表面的反射或散射图像，并通过图像处理算法进行分析，从而得到物体表面的三维形状信息。
在进行线结构光三维测量时，首先需要确定光源、相机和物体之间的相对位置关系，确保光线能够正确照射到物体表面并被相机捕获到。
然后，通过控制光源的投射角度和结构，使得物体表面产生清晰的反射或散射效果，以便后续的图像处理分析。
在图像处理方面，通常会采用相位解析技术来获取物体表面的高度信息。
通过对捕获到的图像进行相位差分分析，可以得到物体表面在不同位置的相位信息，进而计算出物体表面的三维坐标信息。
这种相位解析技术能够实现高精度的三维形貌测量，广泛应用于工业制造领域。
除了相位解析技术外，还有基于深度学习的图像处理算法在线结构光三维测量中得到了广泛应用。
通过训练神经网络模型，可以实现对复杂物体表面的三维形状信息的准确提取，进一步提高了测量的精度和效率。
总的来说，线结构光三维测量是一种基于光学原理和图像处理技术的高效三维形貌获取方法。
它在工业制造、医学影像、文物保护等领域发挥着重要作用，为相关领域的发展提供了有力支持。
随着图像处理技术的不断发展和创新，线结构光三维测量技术将会更加普及和应用，为人类社会的发展带来更多的便利和进步。
多摄像机线结构光的钢轨表面三维缺陷检测高军强;刘桂华【摘要】为实现钢轨表面缺陷的实时全方位检测,提出基于多摄像机线结构光的三维检测方法.首先,通过标定线结构光和摄像机平面之间的位置参数,获取该摄像机视角下的钢轨表面线结构光的三维形状变化.其次,标定多个摄像机之间旋转平移参数,将多个视角下的三维点云进行拼接形成完整钢轨三维模型.同时,设计了钢轨三维检测的硬件装置,通过硬件编码器获取传送带运动的距离,形成钢轨在长度方向上的全貌三维形状.针对存在缺陷的钢轨样品进行了三维轮廓测量,实验结果表明,该方法的在钢轨深度方向上的精度能达较高精度,符合钢轨表面缺陷检测的要求.%In order to realize the real-time detection of rail surface defects,a 3D detection method based on multiple camera line structured light is proposed in this paper.Firstly,the three-dimensional shape change of the rail surface line structure light is obtained by calibrating the position parameters between the structured light and the plane of the camera Secondly,the rotation and translation parameters of multiple cameras are calibrated,and the 3D shape of the line structured light is formed into a complete rail model At the same time,the hardware device of rail 3D detection was designed to obtain the distance of the conveyor belt movement through hardware encoder,and form the three-dimensional shape of the rail in the length direction.For 3D profile measurement of defective railsamples,experimental results show that the accuracy of the method in the depth direction of the rail can meets the requirements of the rail surface defect detection.【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2017(000)003【总页数】4页(P170-172,176)【关键词】钢轨表面缺陷;多摄像机;线结构光;相机标定;三维重建【作者】高军强;刘桂华【作者单位】西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010;西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010【正文语种】中文【中图分类】TH16;TP391最近几年来，我国铁路交通发展迅速。
基于线结构光扫描的工件高精度三维测量方法
洪汉玉;吴裕强;叶亮;邵洋
【期刊名称】《武汉工程大学学报》
【年(卷),期】2024(46)1
【摘要】为了提高工业中对复杂轮廓工件的测量精度和效率,设计了一套高精度非接触三维测量系统,并提出了一种基于线结构光扫描的工件轮廓三维测量方法。
首先,利用高精度相机和三轴移动平台采集线结构光图像。
然后,通过基于差分区间的灰度质心算法,精确而高效地提取出线结构光中心线,并生成原始点云模型。
接着,对采集到的点云数据进行必要的点云滤波和精简预处理。
最后,将预处理后的点云数据与CAD模型精确配准,进行工件表面轮廓的测量与误差评定。
实验结果表明:测量工件轮廓高度的绝对误差小于0.07 mm,相对误差小于0.5%。
所提出的三维测量系统及方法测量误差较低,能够实现工件的高精度三维测量,具有一定的工业应用价值。
【总页数】6页(P66-71)
【作者】洪汉玉;吴裕强;叶亮;邵洋
【作者单位】武汉工程大学电气信息学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.41
【相关文献】
1.基于线结构光的工件台阶特征尺寸测量方法研究
2.基于面结构光的机械工件三维扫描系统设计
3.基于线激光传感器旋转扫描的空间高精度三维测量方法
4.基于线结构光点云三维重建的弯管形工件测量方法
5.基于线结构光的水下旋转扫描高精度测量方法研究
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线结构光三维测量原理线结构光三维测量原理是一种常用的三维测量技术，它通过投射一组特殊的光线，形成一条条亮暗相间的线条，然后通过对这些线条的变形进行测量，从而得到被测物体的三维形状信息。
该技术具有测量速度快、精度高、适用范围广等优点，被广泛应用于工业制造、医学影像、文化遗产保护等领域。
线结构光三维测量原理的基本思想是利用三角测量原理，通过测量光线在被测物体表面上的投影变形，计算出被测物体表面上各点的三维坐标。
具体来说，该技术通常采用以下步骤进行：1. 光源发射：将一束光线通过透镜或光纤束，聚焦成一条线状的光源。
2. 投射光线：将光源投射到被测物体表面上，形成一组亮暗相间的线条。
3. 感应光线：使用相机或其他光学传感器，对被测物体表面上的光线进行感应，记录下每条线条的位置和形状。
4. 计算三维坐标：通过对每条线条的位置和形状进行分析，计算出被测物体表面上各点的三维坐标。
线结构光三维测量技术的精度主要受到以下因素的影响：1. 光源的稳定性：光源的稳定性直接影响到测量结果的准确性，因此需要选择稳定性好的光源。
2. 相机的分辨率：相机的分辨率越高，能够捕捉到的细节就越多，测量结果的精度也就越高。
3. 投射角度：投射角度的选择会影响到测量结果的精度和可靠性，需要根据被测物体的形状和特点进行合理的选择。
4. 被测物体表面的反射性质：被测物体表面的反射性质会影响到光线的反射和折射，从而影响到测量结果的准确性。
总的来说，线结构光三维测量技术是一种非常有用的三维测量技术，它具有测量速度快、精度高、适用范围广等优点，被广泛应用于工业制造、医学影像、文化遗产保护等领域。
随着科技的不断发展，该技术的应用前景也将越来越广阔。
线结构光三维测量原理引言：线结构光三维测量技术是一种常用的非接触式三维测量方法，广泛应用于工业制造、机器人导航、医疗诊断等领域。
本文将介绍线结构光三维测量的原理和应用，并探讨其在现实生活中的意义和前景。
一、线结构光三维测量的基本原理线结构光三维测量是通过投射一组由光源产生的结构化光线，利用相机对目标物体进行拍摄并分析光线的形变信息，从而实现对目标物体的三维形状和表面结构的测量。
具体来说，线结构光三维测量主要包括以下几个步骤：1. 光源投射：选择合适的光源，例如激光，将其投射到目标物体上，形成一组结构化光线。
2. 相机拍摄：使用一台或多台相机对目标物体进行拍摄，记录光线在目标物体上的形变信息。
3. 形状重建：通过对拍摄到的图像进行处理和分析，利用三角测量原理，将光线的形变信息转化为目标物体的三维形状。
4. 数据处理：对获取到的三维形状数据进行处理和修复，去除噪声和误差，以获得更精确的测量结果。
二、线结构光三维测量的应用领域线结构光三维测量技术具有高精度、高效率、非接触等优点，已被广泛应用于各个领域，包括但不限于以下几个方面：1. 工业制造：在线结构光三维测量技术可用于工件尺寸测量、表面缺陷检测、装配质量控制等方面，提高生产效率和产品质量。
2. 机器人导航：线结构光三维测量技术可为机器人提供环境感知和定位信息，使其能够在复杂环境中自主导航和执行任务。
3. 医疗诊断：线结构光三维测量技术可用于医学影像的三维重建和病变分析，辅助医生进行疾病诊断和手术规划。
4. 文化遗产保护：线结构光三维测量技术可用于文物的三维数字化和虚拟展示，保护和传承人类的文化遗产。
三、线结构光三维测量的意义和前景线结构光三维测量技术的发展和应用对于推动工业制造、智能制造和数字化转型具有重要意义。
它可以提高生产效率、降低成本，改善产品质量和用户体验。
同时，线结构光三维测量技术的应用还有助于推动机器人技术、医疗诊断和文化遗产保护等领域的发展。
基于机器视觉的角钢截面几何参数测量
陈至坤;邸跃;曾凯;王福斌
【期刊名称】《工业控制计算机》
【年(卷),期】2018(31)12
【摘要】针对角钢截面几何参数测量目前仍以人工操作为主现状,提出了一种基于机器视觉的角钢截面几何参数的测量方法.通过中值滤波、闵科夫斯基加法和Canny边缘算子算法对相机采集的角钢截面图像进行处理,结合物理参数转换,提取角钢截面边宽度、边厚度、内圆弧半径三个参数.通过实验分别对50*50的等边角钢模型和40*40的等边角钢实物进行测量,实验结果表明,该方法运算时间短,测量精度高,测量误差小.
【总页数】3页(P106-107,110)
【作者】陈至坤;邸跃;曾凯;王福斌
【作者单位】华北理工大学电气工程学院,河北唐山 063210;华北理工大学电气工程学院,河北唐山 063210;华北理工大学电气工程学院,河北唐山 063210;华北理工大学电气工程学院,河北唐山 063210
【正文语种】中文
【相关文献】
1.基于机器视觉的烟用接装纸几何参数测量系统的设计应用 [J], 洪深求;董浩;李晓辉;夏营威;任海敏;刘锋;张龙;刘勇
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3.基于机器视觉的黑晶面板几何参数测量方法 [J], 李民;周亚同;张忠伟;樊逸杰
4.基于机器视觉的小模数齿轮几何参数测量方法研究 [J], 马江龙;辛若铭;许斌
5.基于机器视觉的接触轨几何参数测量方法 [J], 熊厚旺;陈建政
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基于线结构光的角钢截面几何参数三维测量作者：陈至坤邸跃曾凯王福斌来源：《中国测试》2019年第02期摘要：针对人工检测角钢效率低、出错率高的问题，研究一种基于机器视觉测量技术的非接触检测方法，即利用线结构光扫描的角钢截面几何参数的测量方法。
采用张正友标定法和最小二乘光平面拟合法完成测量系统的标定，通过线结构光三维扫描技术获取物体的原始三维点云数据，然后对经过配准、去噪以及简化处理的原始点云数据进行三维重建，得到物体三维几何模型。
结合测量系统标定，提取角钢截面边宽度、边厚度、内圆弧半径3个参数。
按国家标准对角钢截面几何参数进行图像测量，测量误差在±0.15mm范围之内，实验结果表明采用该方法实现对角钢截面参数测量是可行的。
关键词：视觉测量;角钢截面几何参数;线结构光;三维重建中图分类号：TP302.7文献标志码：A文章编号：1674–5124（2019）02–0128–060 引言近年来，我国的电力和建筑行业发展迅速。
作为输电铁塔和建筑钢材的重要组成部分，角钢的质量直接决定工程建设的质量。
目前，大部分企业对角钢进行检测仍主要是手工操作，但人工检测角钢效率低、出错率高[1]。
机器视觉测量技术具有非接触、集成性高、测量精度高等优点，在工业测量领域具有广阔的应用前景。
目前，国内外学者对角钢截面几何尺寸的智能检测研究甚少。
迟迎[2]比较了从工业相机采集的铁塔构件图像和标准图纸，并通过软件判断铁塔构件各尺寸是否合格以达到非接触式在线检测铁塔构件的目的，但是该方法只实现了角钢孔型的测量。
田相省[3]参考角钢塔构件几何尺寸检测的实际情况，确定了角钢塔构件几何尺寸的抽检项目、方案，开发了角钢塔构件几何尺寸检测及其信息管理系统，但尺寸测量方法是采用专用测量器具手动测量的，并没有实现非接触式测量。
本文提出来一种基于线结构光扫描的角钢截面几何参数的测量方法，采用张正友标定法和最小二乘光平面拟合法完成测量系统的标定，通过线结构光三维扫描技术来获取物体的原始三维点云数据。
然后对原始点云数据进行配准、去噪以及简化等处理得到物体三维几何模型。
结合测量系统标定，提取角钢截面边宽度、边厚度、内圆弧半径3个参数。
1 系统原理线结构光传感器是基于主动三角法的视觉传感器[4-5]，由摄像机和光投射器构成。
通过光投射器在空间投射出一个光平面，光平面与测量对象相交，在测量对象表面获得一折线，并且可以通过折线拐点的像面坐标获得该点的空间坐标。
光平面由摄像机建立与像平面间的透视关系，其几何结构如图1所示。
在光平面上以OL为原点建立直角坐标系OLXLYL，oxyz是摄像机坐标系，OlXY是像面坐标系。
为了便于讨论，根据右手法则把光平面坐标系OLXLYL扩展到三维直角坐标系OLXLYLZL。
通过透视变换直接计算物点到像点的映射是非线性的，这增加了计算的难度。
为此，使用齐次坐标系以线性方式表示非线性变换。
将像平面扩展到齐次坐标系，即（ρX，ρY，ρ），考虑到实际研究的像平面都是有限的，所以不考虑无穷远点，把像平面齐次坐标表示为ρ（X，Y，1），且ρ0。
这种从物点到像点的映射关系可表示为由式（1）可知，像面坐标系扩展为齐次坐标系，摄像机坐标系仍使用直角坐标系，像面的齐次坐标系与摄像机坐标系建立一一对应，它们之间的转换关系由透视变换矩阵描述。
由于摄像机坐标系oxyz和光平面扩展坐标系OLXLYLZL同为直角坐标系，因此摄像机坐标系中光平面的位置可以由变换矩阵表示。
根据空间解析几何知识有：OLZL轴方向的单位矢量在摄像机坐标系中的方向余弦;平移矢量T=（Tx，Ty，Tz）是摄像机坐标系oxyz中光平面坐标系原点OL的坐标。
将式（2）代入相机透视变换模型式（1），可得考虑到光平面内ZL=0，则有式（4）是线结构光传感器的数学模型。
可以看到，只要知道光平面和相机之间的位置关系，即旋转矩阵R、平移矢量T和相机的有效焦距f，就可以从该点的像面坐标获得光平面中该点的坐标，并且完成光平面中的点的二维测量。
根据式（4）可以进一步确定在摄像机坐标系中点的三维坐标。
2 测量系统搭建系统测量流程如下：启动系统后先进行系统的初始化，获取相机标定参数、结构光平面方程以及移动位姿数据;在移动平台上放置好被测物体角钢后，移动平台运动并开启相机和线结构光，进行线结构光扫描和图像采集;扫描结束后，提取每一帧图像进行处理，得到整个角钢截面的形貌特征，进而进行三维重建，然后进行参数提取和测量，判断其是否合格。
本研究是基于Win7平台利用Halcon软件开发的。
实验平台由工业相机、精密位移平台、线激光器、Led光源、计算机组成，如图2所示。
图像采集装置是MakoG-192C的工业相机，线激光器是西安思拓光电技术有限责任公司的ST635L5红光一字线激光器，Led光源放置在视觉传感器同侧。
精密位移平台是北京卓立汉光公司生产的PSA-300电控位移台，其行程差每100mm的誤差小于10μm。
3 实验与分析利用实验研究平台，进行实际测量以验证测量系统的可行性。
采用唐山某钢铁公司生产的型号分别为∠60mm×60mm×6mm、∠70mm×70mm×7mm、∠75mm×75mm×9mm、∠80mm×80mm×9mm的角钢，经过热切割处理后，取长度为20mm的4种型号切割件作为被测物。
在实际实验中，分别对4种型号角钢截面的边宽度、边厚度、内圆弧半径3个参数的进行测量。
每种型号角钢截面的3个参数分别测量3次，并与实际值对比，计算测量误差。
因每种型号角钢测量方法相同，选取∠80mm×80mm×9mm的角钢为例进行分析。
3.1 相机标定在该系统中，摄像机的标定方法采用张正友[6]标定法，实验采用60mm×60mm的实心圆阵列陶瓷标定板，精度为0.001mm。
其圆点数目为7×7，圆点直径为3.75mm，圆心间距为7.5mm。
根据张正友标定法，需要采集不同方向下12张标定板图像如图3所示，利用Halcon 标定助手进行标定，标定结果如表1所示。
3.2 光平面标定首先，在标定板上建立一个三维世界坐标系，并通过刚体变换将相机坐标系中的特征点转换到这个局部的世界坐标系中，如果该点（xw，yw，zw）是世界坐标系上的一点，则可以通过旋转矩阵和平移量来描述：从摄像机坐标系到局部的世界坐标系的变换由下式表示：其中，M1、M2分别为摄像机的内部参数矩阵和外部参数矩阵。
因为在标定板上建立的世界坐标系，zw为0，令K=M1M2，则式（6）可改写为如下：其中K1、K2、K3为原参数矩阵的第1、2、4列向量。
光平面方程的计算步骤如下[7]：首先确定线激光器的位置保持不变，打开线结构光，使结构光打再标定板的边缘空白区;然后采集图像提取光条信息，取条纹直线上的角点作为第一组特征点，相机坐标系中这些特征点的坐标可由式（5）和式（7）获得;接下来，保持线激光器位置不动，调整标定板位置，使其略高于第一次标定板的位置，使光条仍打在标定板的边缘空白区，然后重复上一步骤，最后得到高位姿、低位姿光条图像的特征点的相机坐标。
高位姿、低位姿光条图像如图4所示。
然后，使用最小二乘法拟合[8]，光平面的拟合结果如图5所示。
3.3 移动位姿标定移动位姿标定仅需在不同移动位置采集两张标定板图片。
完成第一张标定板图像采集后，需要在标定板移动足够多的步数后采集第二张图片，提高标定精度。
由于物体在测量平台上的位姿仅在没有旋转的情况下平移，因此可以通过标定板的平移向量x，y，z除以步数来获得单步的移动位姿。
光平面与移动位姿标定结果如表2所示。
3.4 灰度重心法光条提取在线结构光测量中，线激光图像是携带测量信息的唯一来源。
而在实际测量中，线结构光图像在相机坐标系中的坐标需要在测量数学模型中进行计算，以获得被测物的世界坐标系。
所以在线结构光测量中，光条提取的精度显得至关重要。
目前常见的线激光条纹中心线提取算法有极值法、几何中心法、灰度重心法和Hessian矩阵法[9]。
在测量过程中，系统需要实时处理工业相机采集的光条图像，所以需要在满足亚像素精度的条件下优先考虑算法的运行速度。
综合以上考虑，选择灰度重心法[10-11]实现光条中心的提取。
对光条的采集首先确立兴趣区ROI，然后再确立阈值。
算法原理如图6所示。
灰度重心法用于提取光条中心坐标如下所示：其中，G（i，j）为光条第i行和第j列的灰度值，（uj，vi）为光条中心的坐标。
通过该方法提取到的光条带中心坐标能达到亚像素级别。
但在实际测量中，由于角钢截面为光滑金属表面，这使得激光照射在角钢表面会产生漫反射，传统的灰度重心法使用单个阈值来确定激光条纹区域，然后计算每列灰度重心对应的像素行坐标。
其将不可避免地带来相应的误差并影响测量结果。
鉴于上述问题，采用改进的灰度重心法[12]，其流程见图7。
通过改进的灰度重心法提取扫描过程中每一帧图像的光条信息，经过处理后，得到整个角钢截面的形貌特征，最后得到图8所示扫描视差图。
3.5 三维重建得到扫描视差图后，经过处理可得到角钢截面原始三维点云图。
首先利用ICP算法对物体的原始三维点云图进行点云配准，然后对配准的图像进行高斯滤波[13]，高斯滤波属于线性平滑去噪滤波，具有简单而快速的优点。
由于大多数的噪声可以看作是高斯分布，因此使用低通高斯滤波去除噪声就成一种有效且实用的方法。
高斯滤波可由以下形式表示：其中，Wx，y表示中心像素（x，y）的M×M（M奇数）大小的邻域;ωd为空间距离相似度权重因子。
滤波后采用全局采样的方法对点云数据实现点云简化，降低运算速度[14]。
最后Delaunay 三角剖分方法[15]用于对点云数据进行三角连接以完成点云封装。
得到角钢截面的三维模型图如图9所示。
得到三维模型后，对角钢截面三维模型进行直线拟合，拟合后得到直线起点和终点的三维坐标，然后通过两点的三维坐标结合测量系统标定计算出两点的距离，从而得到角钢截面的两个边宽度，边厚度的测量值。
通过最小二乘法使内圆弧半径圆化以获得其半径。
测量结果如表3所示。
根据国家标准GB/T706-2016角钢尺寸、外形允许偏差中边宽度大于56～90mm的等边角钢，边缘宽度允许偏差±1.2mm，边缘厚度允许偏差±0.6mm。
可知该角钢抽检合格。
测量结果表明，该方法测量误差可以控制在±0.15mm范围之内。
测量偏差符合国家标准，提高了测量精度。
4 结束语本文提出一种基于线结构光扫描的角钢截面几何参数的测量方法，采用张正友标定法和最小二乘光平面拟合法完成测量系统的标定，通过线结构光三维扫描技术获取物体的原始三维点云数据，然后对原始点云数据进行配准、去噪以及简化等处理得到物体三维几何模型。
