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参考答案 第一章 绪论一，填空题1.1 能量，物料，信息1.2运动，动力 1.3制造，运动，装配 二、选择题2.1 D 2.2 B 三，简答题第二章 机械的结构分析二、综合题1．n = 7 ，p l = 9 ，p h = 121927323=-⨯-⨯=--=h l P P n F从图中可以看出该机构有2个原动件，而由于原动件数与机构的自由度数相等，故该机构具有确定的运动。
2． （a ）D 、E 处分别为复合铰链（2个铰链的复合）；B 处滚子的运动为局部自由度；构件F 、G 及其联接用的转动副会带来虚约束。
n = 8 ，p l = 11 ，p h = 1111128323=-⨯-⨯=--=h l P P n F3． （c ）n = 6 ，p l = 7 ，p h = 313726323=-⨯-⨯=--=h l P P n F（e ）n = 7 ，p l = 10 ，p h = 0101027323=-⨯-⨯=--=h l P P n F 4． （a ）n = 5 ，p l = 7 ，p h = 010725323=-⨯-⨯=--=h l P P n FⅡ级组 Ⅱ级组 因为该机构是由最高级别为Ⅱ级组的基本杆组构成的，所以为Ⅱ级机构。
（c ）n = 5 ，p l = 7 ，p h = 010725323=-⨯-⨯=--=h l P P n FⅢ级组因为该机构是由最高级别为Ⅲ级组的基本杆组构成的，所以为Ⅲ级机构。
5． n = 7 ，p l =10 ，p h = 0101027323=-⨯-⨯=--=h l P P n FⅡ级组 Ⅲ级组当以构件AB 为原动件时，该机构为Ⅲ级机构。
Ⅱ级组 Ⅱ级组 Ⅱ级组当以构件FG 为原动件时，该机构为Ⅱ级机构。
可见同一机构，若所取的原动件不同，则有可能成为不同级别的机构。
6． （a ）n = 3 ，p l = 4 ，p h = 101423323=-⨯-⨯=--=h l P P n F因为机构的自由度为0，说明它根本不能运动。
试卷1一、填空题(20分)1.等于。
2.不变，变大。
3.法面模数相等、法面压力角相等、螺旋角大小相等方向相反。
4.惰(或介)轮。
5.加大基圆半径，加大偏距。
6.棘轮机构、槽轮机构、不完全齿轮机构。
7.1)曲柄摇杆机构、2)双曲柄机构、3)双摇杆机构。
8.死点位置，γ=0。
9.周期性、高速。
10.惯性力，惯性力惯性力矩。
二、(12分)F =3n －(2p l ＋p h )=3×8－(2×11+1)=1B 处为局部自由度，E 处为复合伎链，LK 杆及其运动副为虚约束，H 与I 有一个移动副为虚约束。
三、(10分)四、(14分)l.1212121)1()(a z i m z z m +=+=mz 1=80若m =3，z 1=26.6，为非整数，不行；若m =4，z 1=20，可以；若m=5，z 1=16<17，z 1根切，不行。
所以取m =4mm ，z 1=20，z 2=302.mm m h mz a a 64r *2212=+=，mm mz 60r 2212==mm mz b 38.56cos r 2212==α，mm m c h mz a f 55)(r **2212=+-=3.图中理论啮合线为N 1N 2段，实际瞄合线为B 1B 2段。
见图2。
五、(14分)4、5、6组成定轴轮系：i 46=ω4/ω6=-2.5(1)1、2、3及6(系杆)组成周转轮系：6.413636113-=-=--=z z i H ωωωω(2)由(1)得ω4=-2.5ω6，则ω3=ω4=-2.5ω6，代入(2)得：i 16=17.1。
齿轮6的转向与ω1相同。
六、(10分)见图3。
︒=︒+-=3611K K θ(1)任选一点D ，以D 为顶点作等腰△DC 1C 2，DC 1=DC 2=50mm ，∠C 1DC 2=40°(μl =0.001m/mm)；(2)作∠C 1C 2P =90°，∠C 2C 1P =90°-θ=54°，C 2P 与C 1P 交于P 点；(3)作直角△C 1C 2P 的外接圆；因为C 1C 2=2l DC sin20°=34.2mm ，又△AC 1C 2中：C 1C 22=(l BC +l AB )2+(l BC -l AB )2-2(l BC +l AB )(l BC -l AB )cos θ，解得l AB ≈7.7mm 。
第二章机构的结构分析2、综合题2.1 略2.2 a)2.3 a) c)2.4 a) c)；b) d)2.5 纯转动：a) b)纯移动：c)2.6 a:桁架，b:闭链，c:闭链，d:闭链e: 闭链, f:开链2.7 a) c)2.8 c)2.9 自由度的数目，原动件；2.10 基本杆组；2.11 b)2.12 a) 2 b) 1 c) 03．工程题3.1 自由度为13.2 自由度为13.3 自由度为13.4 自由度为1，机构简图中有一复合铰链3.5 自由度为1，机构中有一高副（齿轮副）3.6 自由度为1，机构中存在两高副（凸轮，齿轮），一局部自由度3.7自由度为33.8 自由度为13.9 a) 自由度为1，三个高副，两个复合铰链，一个虚约束b) 自由度为1，一个虚约束，一处复合铰链，两个高副3.10 自由度为1：一处局部自由度，两处虚约束，一个复合铰链，两个高副3级机构4、自测题4.1 c)4.2 b)4.4 b)4.5 a)4.6 b)4.7 b)（例：由一对外齿轮组成的齿轮机构）4.8 自由度为1.4.9 自由度为1.4.10 通过电磁铁周期性的通断电，从而吸附或释放板簧上的衔铁，机构在板簧的作用下获得往复运动已达到震动的目的。
4.11 22个自由度。
（指节处为一个自由度，共九个；手指与手掌处的为两个（俯仰，摆动）共十个；拇指合谷穴下面处还有个一个自由度；手腕可以俯仰摆动两个自由度。
）4.12 等效成四杆机构题3.1 题3.2题3.4 题3.4题 3.5 题 3.6题 3.7题 3.10题4-8 题4-9题4-10。
班级XX学号机械原理平面机构的构造分析1、如图a所示为一简易冲床的初拟设计方案，设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A连续回转；而固装在轴A上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构将使冲头4上下运动以到达冲压的目的。
试绘出其机构运动简图〔各尺寸由图上量取〕，分析其是否能实现设计意图？并提出修改方案。
解1〕取比例尺l绘制其机构运动简图〔图b〕。
2〕分析其是否能实现设计意图。
图a〕由图b可知，n3，p4，p h1，p0，F0l故：F3n(2ppp)F33(2410)00lh因此，此简单冲床根本不能运动〔即由构件3、4与机架5和运动副B、C、D组成不能运动的刚性桁架〕，故需要增加机构的自由度。
图b〕3〕提出修改方案〔图c〕。
评语任课教师日期1班级XX学号机械原理为了使此机构能运动，应增加机构的自由度〔其方法是：可以在机构的适当位置增加一个活动构件和一个低副，或者用一个高副去代替一个低副，其修改方案很多，图c 给出了其中两种方案〕。
图c1〕图c2〕2、试画出图示平面机构的运动简图，并计算其自由度。
图a〕n3，4解：l图b〕解：n4，5p，p h1，F3n2p l p h1l评语任课教师日期2班级XX学号机械原理3、计算图示平面机构的自由度。
将其中的高副化为低副。
机构中的原动件用圆弧箭头表示。
3－1解3－1：n7，p l10，p h0，F3n2p l p h1，C、E复合铰链。
3－2解3－2：n8，11p，p h1，F3n2p l p h1，局部自由度l评语任课教师日期3班级XX学号机械原理3－3 解3－3：n9，12p，p h2，F3n2p l p h1l4、试计算图示精压机的自由度评语任课教师日期4班级XX学号机械原理n10，p15，p h0解：n11，p l17，p h0解：lp2p l p h3n250331p2p l p h3n210362F0F0F3n(2p l p h p)FF3n(2p l p h p)F310(21501)01311(21702)01〔其中E、D及H均为复合铰链〕〔其中C、F、K均为复合铰链〕5、图示为一内燃机的机构简图，试计算其自由度，并分析组成此机构的根本杆组。
第十二章 简单机械课后习题新编 《12.1杠杆》1.各式各样的剪刀都是一对对的杠杆。
在图中，哪些是省力杠杆，哪些是费力杠杆？要剪断铁片，应该使用哪种剪刀？剪纸时应该使用哪种剪刀？修剪树枝时应使用哪种剪刀？为什么？AC 是省力杠杆；B 是费力杠杆；要剪铁应使用A ；要剪纸应使用B ；要修剪树枝应使用C 。
2.在图中分别画出钳子、自行车手闸这两个杠杆（图中深色部分）工作时的支点、动力和动力臂、阻力和阻力臂。
3.图为指甲剪刀的示意图，它有几个杠杆？分别是省力杠杆，还是费力杠杆？有三个杠杆。
如图ABC 的动力臂大于阻力臂，是省力杠杆；OBD 、OED 的动力臂小于阻力臂，是费力杠杆；4.搬运砖头的独轮车，车厢和砖头所受的总重力G =1000N ，独轮车的有关尺寸如图所示。
推车时，人手向上的力F 应为多大？FL 1=GL 2F ×1m=1000N×0.3mF =300N《12.2滑轮》1.物体重1000N ，如果用一个定滑轮提起它，需要用多大的力？如果用一个动滑轮提起它，又要用多大的力（不计摩擦及滑轮自重）？ F 定=G=1000NF 1 L 1 L 2 F 2 F 2 L 2 F 1 L 1F 动=21G=21×1000N=500N2.仔细观察自行车，看看它上面有几种简单机械，分别说明它们各起到了什么作用。
车把：轮轴——变形杠杆——省力 踏板：轮轴——变形杠杆——省力 前闸、后闸：——杠杆——省力后轮：轮轴——变形杠杆——费力3.解释如图的科学漫画。
一个人要拉起比他体重大的物体，用定滑轮行吗？应该怎么办？不行。
应该使滑轮组。
4.利用如图甲所示的滑轮组提起一个重为2000N 的物体，不计摩擦及滑轮自重，绳子的拉力F 等于多少？如果要用这个滑轮组达到更加省力的效果，绳子应该怎样绕？请在图乙中画出绳子的绕法，并计算此时拉力的大小.F =41G=41×2000N=500NF =51G=51×2000N=400N 《12.3机械效率》 1.有没有机械效率为100%机械？为什么？举例说明，通过什么途径可以提高机械效率。
题3－1图习 题3－1 题3－1图(a)所示为曲柄滑块机构，设曲柄1的杆长a ＝0.045 m ，连杆2的杆长b ＝0.225 m ，连杆上BD 的杆长c ＝0.180 m ，BD 的方位角δ＝30º，曲柄1的角速度ω1＝10 rad/s 。
试用图解法求φ＝25°时滑块3的速度V 3与加速度a 3，连杆2上D 点的速度V D 与加速度a D （参考答案：V 3＝－0.225 m/s ，a 3＝－4.8 m/s 2，V D ＝0.121 m/s ，a D ＝5.392 m/s 2）。
V B =a ω1=0.045×10＝0.45 m/s ＝450 mm/s μL =4，μV =(450mm/s)/(45mm)=10 (mm/s)/mm V 3=pc ×μV =22.5×10＝225 mm/s V D =pd ×μV =12.1×10＝121 mm/spV C =V B + V CBV CB =ω2×b =cb ×μV ，ω2=cb ×μV /b =40.85×10/225=1.816 rad/s a C =a B + a n CB + a t CBa B =ω21a =102×45=4 500 mm/s a n CB =ω22b =1.8162×225=742 mm/sμa ＝(4500 mm/s 2)/(45 mm)=100 (mm/s 2)/mm b 'c "= a n CB /μa =742/100＝7.42 mm p 'b '=a B /μa =4500/100=45 mm a 3=p 'c '×μa =48×100＝4 800 mm/s 2d'a D =p 'd '×μa =53.92×100＝5 392 mm/s 2题3－1图(a) 速度图(b) 加速度图解：pb ＝V B /μV ＝450/10＝45 mmμV =10 (mm/s)/mm μa ＝100 (mm/s 2)/mm题3－3图(a) (b)题3－2图图上尺寸 a ＝7.26 mmb ＝26.47 mmc 31＝18.58 mmd ＝28.02 mmc 32＝18.58 mmpa ＝22.8 mm V B ＝V A ＋V BApb ＝19.66 mmV B ＝19.66×50＝983 mm/s V 5＝ω3 c 32＝1.058×18.58×50＝983 mm/s速度图V A ＝a ω1=7.26×50×3.14＝1140.4 mm/s μV =50 (mm/s)/mmab dpω3＝V B /c 31＝983/(18.58×50)＝1.058 rad/s3－2 题3－2图所示为油田抽油机机构，D 1D 2为中心在O 3点、半径为c 32的圆弧，5为钢丝绳与抽油活塞组合体，长度比例尺μL ＝实际尺寸/图上尺寸＝50，ω1＝3.14 rad/s ，试用图解法求活塞5在图示位置的速度V 5（参考答案：V 5＝0.983 m/s ）。
平面机构的结构分析1、如图a 所示为一简易冲床的初拟设计方案，设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A 连续回转；而固装在轴A 上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构将使冲头4上下运动以达到冲压的目的。
试绘出其机构运动简图（各尺寸由图上量取），分析其是否能实现设计意图？并提出修改方案。
解 1）取比例尺l μ绘制其机构运动简图（图b ）。
2）分析其是否能实现设计意图。
图 a ） 由图b 可知，3=n ，4=l p ，1=h p ，0='p ，0='F 故：00)0142(33)2(3=--+⨯-⨯='-'-+-=F p p p n F h l因此，此简单冲床根本不能运动（即由构件3、4与机架5和运动副B 、C 、D 组成不能运动的刚性桁架），故需要增加机构的自由度。
图 b ）3）提出修改方案（图c ）。
为了使此机构能运动，应增加机构的自由度（其方法是：可以在机构的适当位置增加一个活动构件和一个低副，或者用一个高副去代替一个低副，其修改方案很多，图c 给出了其中两种方案）。
图 c1） 图 c2）2、试画出图示平面机构的运动简图，并计算其自由度。
图a ）解：3=n ，4=l p ，0=h p ，123=--=h l p p n F图 b ）解：4=n ，5=l p ，1=h p ，123=--=h l p p n F3、计算图示平面机构的自由度。
将其中的高副化为低副。
机构中的原动件用圆弧箭头表示。
3－1解3－1：7=n ，10=l p ，0=h p ，123=--=h l p p n F ，C 、E 复合铰链。
3－2解3－2：8=n ，11=l p ，1=h p ，123=--=h l p p n F ，局部自由度3－3 解3－3：9=n ，12=l p ，2=h p ，123=--=h l p p n F4、试计算图示精压机的自由度解：10=n ，15=l p ，0=h p 解：11=n ，17=l p ，0=h p13305232=⨯-+⨯='-'+'='n p p p h l 26310232=⨯-⨯='-'+'='n p p p h l0='F 0='FF p p p n F h l '-'-+-=)2(3 F p p p n F h l '-'-+-=)2(310)10152(103=--+⨯-⨯= 10)20172(113=--+⨯-⨯=（其中E 、D 及H 均为复合铰链） （其中C 、F 、K 均为复合铰链）5、图示为一内燃机的机构简图，试计算其自由度，并分析组成此机构的基本杆组。
机械原理课后全部习题答案目录第1章绪论 (1)第2章平面机构的结构分析 (3)第3章平面连杆机构 (8)第4章凸轮机构及其设计 (15)第5章齿轮机构 (19)第6章轮系及其设计 (26)第8章机械运动力学方程 (32)第9章平面机构的平衡 (39)第一章绪论一、补充题1、复习思考题1)、机器应具有什么特征？机器通常由哪三部分组成？各部分的功能是什么？2）、机器与机构有什么异同点？3）、什么叫构件？什么叫零件？什么叫通用零件和专用零件？试各举二个实例。
4）、设计机器时应满足哪些基本要求？试选取一台机器，分析设计时应满足的基本要求。
2、填空题1)、机器或机构，都是由组合而成的。
2）、机器或机构的之间，具有确定的相对运动。
3）、机器可以用来人的劳动，完成有用的。
4）、组成机构、并且相互间能作的物体，叫做构件。
5）、从运动的角度看，机构的主要功用在于运动或运动的形式。
6）、构件是机器的单元。
零件是机器的单元。
7）、机器的工作部分须完成机器的动作，且处于整个传动的。
8）、机器的传动部分是把原动部分的运动和功率传递给工作部分的。
9）、构件之间具有的相对运动，并能完成的机械功或实现能量转换的的组合，叫机器。
3、判断题1)、构件都是可动的。
（）2）、机器的传动部分都是机构。
（）3）、互相之间能作相对运动的物件是构件。
（）4）、只从运动方面讲，机构是具有确定相对运动构件的组合。
（）5）、机构的作用，只是传递或转换运动的形式。
（）6）、机器是构件之间具有确定的相对运动，并能完成有用的机械功或实现能量转换的构件的组合。
（）7）、机构中的主动件和被动件，都是构件。
（）2 填空题答案1）、构件2）、构件3）、代替机械功4）、相对运动5）、传递转换6）、运动制造7）、预定终端8）、中间环节9）、确定有用构件3判断题答案1）、√2）、√3）、√4）、√5）、×6）、√7）、√第二章 机构的结构分析2-7 是试指出图2-26中直接接触的构件所构成的运动副的名称。
平面机构的结构分析1、如图a 所示为一简易冲床的初拟设计方案，设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A 连续回转；而固装在轴A 上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构将使冲头4上下运动以达到冲压的目的。
试绘出其机构运动简图（各尺寸由图上量取），分析其是否能实现设计意图？并提出修改方案。
解 1）取比例尺l μ绘制其机构运动简图（图b ）。
2）分析其是否能实现设计意图。
图 a ） 由图b 可知，3=n ，4=l p ，1=h p ，0='p ，0='F 故：00)0142(33)2(3=--+⨯-⨯='-'-+-=F p p p n F h l因此，此简单冲床根本不能运动（即由构件3、4与机架5和运动副B 、C 、D 组成不能运动的刚性桁架），故需要增加机构的自由度。
图 b ）3）提出修改方案（图c ）。
为了使此机构能运动，应增加机构的自由度（其方法是：可以在机构的适当位置增加一个活动构件和一个低副，或者用一个高副去代替一个低副，其修改方案很多，图c 给出了其中两种方案）。
图 c1） 图 c2）2、试画出图示平面机构的运动简图，并计算其自由度。
图a ）解：3=n ，4=l p ，0=h p ，123=--=h l p p n F图 b ）解：4=n ，5=l p ，1=h p ，123=--=h l p p n F3、计算图示平面机构的自由度。
将其中的高副化为低副。
机构中的原动件用圆弧箭头表示。
3－1解3－1：7=n ，10=l p ，0=h p ，123=--=h l p p n F ，C 、E 复合铰链。
3－2解3－2：8=n ，11=l p ，1=h p ，123=--=h l p p n F ，局部自由度3－3 解3－3：9=n ，12=l p ，2=h p ，123=--=h l p p n F4、试计算图示精压机的自由度解：10=n ，15=l p ，0=h p 解：11=n ，17=l p ，0=h p13305232=⨯-+⨯='-'+'='n p p p h l 26310232=⨯-⨯='-'+'='n p p p h l0='F 0='FF p p p n F h l '-'-+-=)2(3 F p p p n F h l '-'-+-=)2(310)10152(103=--+⨯-⨯= 10)20172(113=--+⨯-⨯=（其中E 、D 及H 均为复合铰链） （其中C 、F 、K 均为复合铰链）5、图示为一内燃机的机构简图，试计算其自由度，并分析组成此机构的基本杆组。
机械原理课后习题答案（顺序有点乱，不过不影响）第2章2-1 何谓构件?何谓运动副及运动副元素?运动副是如何进行分类的?答：参考教材5~7页。
2-2 机构运动简图有何用处?它能表示出原机构哪些方面的特征?答：机构运动简图可以表示机构的组成和运动传递情况，可进行运动分析，而且也可用来进行动力分析。
2-3 机构具有确定运动的条件是什么?当机构的原动件数少于或多于机构的自由度时，机构的运动将发生什么情况?答：参考教材12~13页。
2-4 何谓最小阻力定律?试举出在机械工程中应用最小阻力定律的1、2个实例。
2-5 在计算平面机构的自由度时，应注意哪些事项?答：参考教材15~17页。
2-6 在图2-20所示的机构中，在铰链C、B、D处，被连接的两构件上连接点的轨迹都是重合的，那么能说该机构有三个虚约束吗?为什么?答：不能，因为在铰链C、B、D中任何一处，被连接的两构件上连接点的轨迹重合是由于其他两处的作用，所以只能算一处。
2-7 何谓机构的组成原理?何谓基本杆组?它具有什么特性?如何确定基本杆组的级别及机构的级别?答：参考教材18~19页。
2-8 为何要对平面高副机构进行“高副低代"?“高副低代”应满足的条件是什么?答：参考教材20~21页。
2-9 任选三个你身边已有的或能观察到的下列常用装置(或其他装置)，试画出其机构运动简图，并计算其自由度。
1)折叠桌或折叠椅；2)酒瓶软木塞开盖器；3)衣柜上的弹簧合页；4)可调臂台灯机构；5)剥线钳；6)磁带式录放音机功能键操纵机构；7)洗衣机定时器机构；8)轿车挡风玻璃雨刷机构；9)公共汽车自动开闭门机构；10)挖掘机机械臂机构；…。
2-10 请说出你自己身上腿部的髋关节、膝关节和踝关节分别可视为何种运动副?试画出仿腿部机构的机构运动简图，并计算其自由度。
2-11图示为一简易冲床的初拟设计方案。
设计者的思路是：动力由齿轮j输入，使轴A连续回转；而固装在轴^上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构使冲头4上下运动，以达到冲压的目的。
第12章其他常用机构12-1棘轮机构除常用来实现间歇运动的功能外，还常用来实现什么功能？答：棘轮机构除了常用的间歇运动功能外，还能实现制动、进给、转位、分度、趙越运动等功能。
12-2某牛头刨床送进丝杠的导程为6mm,要求设计一棘轮机构，使每次送进呈可在0.2〜之间作有 级调整(共6级)。
设棘轮机构的棘爪由一曲柄摇杆机构的摇杆来推动，试绘出机构运动简图，并作必姜的计算 和说明。
解：牛头刨床送进机构的运动简图如图12-1所示，牛头刨床的横向进给是通过齿轮1、2,曲衲摇杆机构2、 3、4,練轮机构4、5、7来使与棘轮固连的丝杠6作间歇转动，从而使牛头刨床工作台实现横向间接进给。
通过 改变曲柄长度刃的大小可以改变进给的大小。
当棘爪7处于图示状态时，棘轮5沿逆时针方向作间歇进给运 动。
若将棘爪7拔出绕自身轴线转180°后再放下•由于棘爪工作面的改变.棘轮将改为沿顺时针方向间接进给。
G=^X360° = 12°O棘轮的齿数为360° 360° “0 12°设牛头刨床横向进给的初始位置如图12-1 (a)所示，则曲柄摇杆机构0。
2皿的极限位置为初始位置左右 转0/2,其中0为摇杆的摆角，极限位置如图12-1 (b)所示。
半-次进给量为0.2mm 时，帀为虽短，即得棘轮最小转角.2久 2穴 rac0 =〒仏二石".2 = 72。
每次送进量的调整方法：① 采用隐蔽棘轮罩来实现送进駅的调格：② 通过改变棘爪摆角來实现送进就的调整。
当一次进给虽为\.2tnm 时 即得棘轮最人转角当进给最为0.2/n/n 时，棘轮每次转过的角度为=—x0.2 = 6图(a)中所示，三个楝爪尖在練轮齿圈上的位置相互磅个齿風图(b)中所示，三个棘爪尖在練轮齿圈上的位買相互差I个齿距。
(a) (b)图12-212-4当电钟电压不足时，为什么步进式电钟的秒针只在原地震荡，而不能作整周回转？答：如图12-3所示为用于电钟的棘轮机构。
机械原理课后题答案1. 列举并解释一下机械原理中的三大支配因素。
- 动力：指施加在机构元件上的力或力矩，用来驱动机构执行运动或产生工作效果。
- 运动：指机构元件相对运动的方式、路径和速度。
- 连结：指机构元件之间的连接方式，包括直接和间接连接两种形式。
2. 解释一下机械原理中的三大运动副类型。
- 滑动副：两个机构元件之间只能沿着一条确定的直线运动，如推拉杆、滑块等。
- 旋转副：两个机构元件之间只能绕一条确定的轴线旋转运动，如轴承、齿轮等。
- 滚动副：两个机构元件之间存在滚动运动，如滚子轴承、滚珠丝杠等。
3. 什么是机械原理中的受力分析方法？受力分析方法是指通过分析机构元件之间的力和力矩关系，找出各个元件的受力情况，以解决机构设计和运动性能分析的方法。
常用的受力分析方法包括力平衡法、力矩平衡法、虚功原理等。
4. 什么是力平衡法？力平衡法是一种受力分析方法，通过分析机构元件之间的力平衡关系，得到各个元件所受力的大小和方向。
它基于牛顿第一定律，即所有物体受力之和为零，可用来解决机构中受力平衡问题，确定力的大小和方向。
5. 解释一下力矩平衡法。
力矩平衡法是一种受力分析方法，通过分析机构元件之间的力矩平衡关系，得到各个元件所受力的大小和方向。
在机械原理中，力矩平衡法常被用于解决转动副运动问题，根据力矩平衡条件，求解未知力矩和力矩的方向。
6. 什么是虚功原理？虚功原理是一种受力分析方法，通过分析机构元件之间的虚功平衡关系，得到各个元件所受力的大小和方向。
虚功原理是基于功率平衡的原理，即虚功平衡原理，在机械原理中常用于分析运动副的受力情况和功率传递效率。
7. 介绍一下机械原理中的摩擦现象。
摩擦是指两个物体相对运动时由接触面之间的相互作用力导致的阻碍运动的力。
在机械运动中，正常情况下不可避免地存在摩擦力，摩擦力会导致机械能的损失、能量的消耗和部件的磨损。
因此在机械原理中需要对摩擦进行充分的考虑和分析。
