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本科毕业设计（论文）清洁机器人系统设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
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作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
摘要近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。
其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。
服务机器人的出现主要有三大原因：一是劳动力成本的上升；二是人类想摆脱枯燥乏味的体力劳动，如清洁、家务、照顾病人等；三是人口的老龄和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。
服务机器人区别于工业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式、环境及任务过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机器人大多数是移动机器人。
由于这里不能上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要其他资料的朋友，请加叩扣:二二壹五八玖一壹五一随着社会的发展需要，服务机器人已经渗透了我们的生活、工作和经济方面，并且起到了很大的作用。
服务机器人的研究和发展对我们的经济发展有很多的影响。
这片文章主要通过阐述清洁机器人在服务行业的重要性，对机器人在各国发展状况的一些综述，让读者了解将来机器人发展对社会发展的重要性，文章还写了本人对我国机器人现状的一些调查和理解看法，在机器人发展中存在的一些影响因素，还有对机器人使用领域的一些展望。
关键词：机器人：清洁机器人：运动原理：清洁方式目录摘要 (1)1 前言 (4)1.1课题设计背景和题目要求 (4)设计家庭清洁机器人的工作内容和要求： (4)1.2 国内外相关产品研究 (4)1.2.1 国外产品研究状况 (5)1.2.2 国内产品研究状况 (10)1.2.3 自主充电技术发展现状 (11)1.3研究的目的和意义 (12)1.4设计的重点和难点 (12)2. 家庭清洁机器人的关键技术 (13)2.1传感技术 (13)2.2路径规划技术 (14)2.3吸尘技术 (14)2.4电源技术 (14)3 清洁机器人的机械设计 (16)3.1机械结构组成和工作原理 (16)3.1.1 机械结构组成 (16)3.1.2 工作原理 (18)3.2清洁机器人总体设计 (20)3.2.1 机器人外形设计 (20)3.2.2 机器人的行走机构设计 (21)3.2.3 清扫机构的设计 (21)3.2.4 吸尘机构设计 (24)3.2.5 垃圾收集处理机构设计 (24)4 具体计算 (28)4.1电机选择 (28)4.2蜗轮蜗杆的选择 (29)4.3清扫机构的电机的选择 (32)4.4家庭清洁机器人电池的选用 (32)4.5清扫机构中蜗杆上轴承的寿命的计算 (33)5 总结也展望 (37)5.1发展趋势 (37)5.1.1 高度智能化 (37)5.1.2 功能扩展 (37)5.1.3 低成本化 (37)5.2展望 (38)参考文献 (39)致谢 (40)附录 (41)1 前言1.1课题设计背景和题目要求近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。
毕业设计说明书题目家用清洁机器人专业机械设计制造及其自动化班级学生学号指导教师李明富2014年5月21日目录摘要---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 ABSTRACT -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1 前言------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 21.1国内外相关产品研究 ------------------------------------------------ 21.1.1国外产品研究情况--------------------------------------------- 21.1.2国内产品研究情况--------------------------------------------- 31.2研究的目的和意义 -------------------------------------------------- 4 2家用清洁机器人的关键技术 ------------------------------------------------------------------------------- 52.1传感技术 ---------------------------------------------------------- 52.2路径规划技术 ------------------------------------------------------ 52.3吸尘技术 ---------------------------------------------------------- 62.4电源技术 ---------------------------------------------------------- 63 家用清洁机器人的机械设计 ------------------------------------------------------------------------------ 73.1机械结构组成 ------------------------------------------------------ 73.2家用清洁机器人的总体设计 ------------------------------------------ 73.2.1外形设计----------------------------------------------------- 73.2.2行走机构设计------------------------------------------------- 73.2.3清扫机构设计------------------------------------------------- 83.2.4吸尘机构设计------------------------------------------------- 94 具体计算 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 114.1电机选择 --------------------------------------------------------- 114.2蜗轮蜗杆的选择 --------------------------------------------------- 124.3电池的选用 ------------------------------------------------------- 144.4清扫机构中蜗杆上轴承寿命计算 ------------------------------------- 144.5蜗轮轴的校核 ----------------------------------------------------- 165 总结与展望 --------------------------------------------------------------------------------------------------------- 185.1总结 ------------------------------------------------------------- 185.2展望 ------------------------------------------------------------- 18参考文献 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 20致谢------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 21附录------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 22摘要近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。
家居智能清扫机器人系统设计本文设计了一台家居智能清扫机器人，详细阐述了系统的总体构成，硬件电路设计和软件程序设计方案。
该机器人能实现移动、垃圾清扫、自主避障等功能，能够在家庭、图书馆、展览馆等室内环境中进行清扫作业。
该智能清扫机器人的推广应用能够很大程度的提高工作效率，降低劳动成本。
标签：清扫机器人单片微型计算机传感系统随着计算机技术与人工智能技术的发展，智能家居已成为现在电子行业的热门话题，机器人的应用更是受到人们的关注。
服务型机器人已经渗透到了我们的生活、工作的各个领域，为了能够彻底的将人们从家居清洁工作中解放出来，深入研究清扫机器人这类服务型机器人变得越来越重要。
1清扫机器人的总体设计智能清扫机器人在室内环境下运动，实现清扫、避障、路径规划等功能，利用自身各个系统部件的调节与控制，尽可能遍历每一个角落，实现清扫的智能化。
机器人的时间记录功能可以实现定时清扫，在完成清扫之后自动回到起始点。
机器人将自身的感知功能和控制功能结合起来，实现路径的规划与避障等功能。
机器人的清扫功能较为完善，在运动的过程中，它将地面上的垃圾清扫到一起，集中拾取到垃圾箱内。
根据机器人功能需求分析，设计系统整体结构如图1所示。
[1]2清扫机器人硬件设计2.1控制核心模块设计。
清扫机器人的控制系统采用微控制器STC89C52作为核心，它能负责指令的接收与发送，控制电机的转向，完成清扫、避障等功能。
如图1所示，处理器与多个模块相连接，有红外避障传感器、超声波测距传感器、测速光电编码器、电机驱动器接口模块、状态显示器、无线通信接口等，这些模块在微控制器的控制下，互相协调工作，保证了清扫机器人各项功能的实现。
2.2车体结构设计。
为了满足机器人的性能要求，机器人的机械结构应该具有稳定性，运动灵活性和足够强度等特点，同时尺寸要小，容量要大，重量要轻。
清扫机器人的机械结构主要由外部躯壳、小车底盘、驱动轮、传感器、垃圾清扫模块等组成。
小车的外部躯壳和底盘采用铝合金框架，以增大其坚固性，减轻重量，传感器安装在小车的适当部位，用导线连接，使小车重心降低提高小车的稳定性。
