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自动化仪表 第28卷第12期 2007年12月一种汽车底盘自动润滑系统程控器的设计Desi gn of a Progra mm able Controller ofAuto m ati c Lubri cati on Syst e m for Car Chassi s冯成龙(淮安信息职业技术学院电气工程系,淮安 223003)摘 要:文章介绍了一种以AVR 单片机为核心设计的汽车底盘自动润滑系统中的程序控制器。
简要介绍了程控器在汽车自动润滑系统中的作用;阐述了程控器的工作原理;从单片机的选择、点火开关、系统压力等信号的检测电路及键盘与显示电路等部分进行了硬件电路设计,并根据系统的工作过程给出了软件的处理流程框图。
该程控器体积小、功能强、成本低。
经实际检验,能满足系统要求,具有良好的社会效益和经济效益。
关键词:AVR 单片机 嵌入式 程序控制器 自动润滑系统 油泵电机 检测中图分类号:TP368.1 文献标志码:AAbstract :A program m able controller based onAVR M P U as t he core for aut omati c l ubricati on syste m of car chassis i s presented .The functi on of s uch progra mmable controller i n auto mati c l ubricati on syste m is i ntrod uced briefl y .The operati onal pr i nc i pl e of the contro ll er ,M P U selecti on ,de -si gn o f hard w are ,i nc l udi ng detection circuits of i gnition s w it ch ,s yste m press ure ,aswe ll as keyboard and displ ay circuit s ,etc .,are descri bed .In accordance w it h t he operati onal procedures ,t he processi ng fl o w chart of s o ft w are is gi ven .The controller f eat ures co mpac,t powerf ul functi on and lo w cos.t The experm i ent proves t hat t he syste m meets the requi re ment of the s yste m and o ffers excellent s oc i al and econo m ic eff ecti veness .K ey words :AVR MPU E mbedded P rogra mm able controll er Auto ma tic l ubricati on syst e m O il pu mp mo t or D etection修改稿收到日期:2007-06-19。
基于模糊控制的电动汽车控制系统设计电动汽车在未来能够成为主流交通工具的前提是需要控制系统的支持，而基于模糊控制的电动汽车控制系统，则能够更加高效地实现对电动汽车的控制。
下面，本文将对基于模糊控制的电动汽车控制系统的设计做出详细分析。
1. 电动汽车控制系统概述电动汽车控制系统主要包括电机控制器、电池管理系统、制动系统、转向系统及车身稳定控制系统等。
其中，电机控制器是电动汽车控制系统的核心部分，它能够对电动汽车的动力系统进行控制，从而控制电动汽车的加速、减速等操作。
2. 模糊控制技术介绍模糊控制技术是一种基于人类直觉的控制方法，它通过建立模糊规则来处理各种不确定性问题，包括非线性、时变和复杂的动态系统。
模糊控制是一种组合式控制方法，可以实现多种控制方法的优化组合，从而得到更好的控制效果。
3. 基于模糊控制的电动汽车控制系统设计基于模糊控制的电动汽车控制系统要实现的功能包括电机调速、制动控制、转向控制、车身稳定控制等。
其中，电机调速是最核心的部分，主要是为了控制电动汽车的加速、减速和定速巡航等操作。
在电机调速的过程中，需要考虑电机的动态特性、负载的变化、环境温度和湿度等多种因素，以确保电动汽车的性能稳定性和安全性。
为了实现针对这些复杂关系的控制，可以通过建立模糊控制规则来实现对电动汽车系统的控制。
模糊控制器的输入是基于传感器采集的实际工作参数，包括电机转速、电机负载、电压和电流等；输出是电机电量，也就是电机的功率控制信号。
为了更好地实现基于模糊控制的电动汽车控制系统的设计，设定以下模糊规则：- 根据电机负载、电机转速、电机电流等参数输入，控制电量的输出信号。
- 当电动汽车的负载增加时，控制器倾向于输出更高的电量。
- 当电机转速增加时，对电机的电量输出应较为平缓，以保证电动汽车的平稳加速。
- 在电动汽车停止或制动时，控制器应输出零电量。
通过使用模糊控制器来控制电量输出，就能够更加智能、灵活和高效地实现对电量的控制，进而实现电动汽车的系统控制。
汽车底盘自动集中润滑系统的差异化设计摘要:文章介绍了汽车底盘自动集中润滑系统的发展前景及结构组成,并根据我国汽车应用的实际特点从地域范围、使用状况、底盘结构特征三个方面提出了自动集中润滑系统差异化设计的思路,并结合现有产品的结构和工作原理,阐述了差异化设计方案。
关键词:汽车底盘集中润滑差异化设计汽车底盘是汽车当中的重要组成部分,起着支承车身重量,安装发动机及传动、行驶、转向、制动系统的作用。
在底盘当中,存在较多数量需要通过润滑油脂进行润滑的运动副,这些运动副多存在工作环境恶劣,易于磨损,影响车辆正常使用的问题。
采用一种恰当的润滑方式来改善这些运动副之间的润滑条件,降低检修保养频度,确保底盘在运行过程中的良好状态,对现代化车辆应用有着重要意义。
国际上汽车采用底盘自动集中润滑方式已经趋于成熟,该技术是在传统人工润滑方式的基础上发展起来的,通过采用适合车辆全自动的强制润滑系统,定时、定量完成润滑作业。
与传统人工润滑方式相比较,采用自动集中润滑技术可以有效的延长汽车底盘使用寿命,缩短维修保养时间,提高车辆运营收益。
早在20世纪80年代,国外一些知名厂家如奔驰、沃尔沃就对其车辆配备了底盘自动集中润滑系统。
近年来,随着我国道路交通运输的大力发张,底盘自动集中润滑系统的应用趋势也愈加明显[1～3]。
1 底盘自动集中润滑系统应用前景我国高速公路网络发展迅猛,到2010年底,全国高速公路由“十五”期末的4.1万公里发展到7.4万公里,2011年5月26日,交通运输部正式发布了《交通运输“十二五”发展规划》。
到“十二五”末,我国国家高速公路网将基本建成,高速公路总里程达到10.8万公里,届时将覆盖90%以上的20万以上城镇人口城市。
公路运输条件的不断便利,将使得车辆运输在全国运输总量所占的份额中不断增长。
受国家“4万亿”投资拉动内需的方案影响,大量基础设施建设不断提速,又从另一个方面为我国汽车市场的发展注入了强大动力。
4机械设计与制造M achi ner y D es i gn&M anuf act ur e第12期2010年12月文章编号：100l-3997(20I O)12—0004-02基于模糊PI D方法的全液压四轮驱动底盘电液防滑控制系统设计采左志字t倪静-韩绿化1张晓东1顾建2毛罕平1(，江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室／j：工苏省重点实验室，镇江212013)(2江苏大学工业中心，镇江212013)D eSi gn O f d r i V e eI eCt r O—hydr aU¨C ant i—Sl ip r e gU l at i O n bas ed0n f U Z zy—PI D cO nt r O IzuO zhi—-yul，N I J i n一，H A N LV—-hual，zH A N G xi ao—don91，G u J i an2，M A O H an—pi n季(1K ey Laborat ory of M odem A g打cul t ura l E qu i pm e nt and Tbchnol o gy，M i ni s t r y of E ducat i on&Ji a ngsu Pm V i nc e，J i angs u U ni ve碍崎，Zhenj i ang212013，C hi na)(2I ndust ri a l C e nt er，Ji a ngs u U ni ver si t y，Zhenj i ang212013，C hi na)矿”o∞“b∞“日∞“m∞ocD∞““”。
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”“4”“““”“““”“”国3【摘要】针对高地隙自走式底盘，提出了基于模糊PID控制的驱动电液防滑方法，即利用模糊控；l制判断四轮打滑情况，采用PID方法对打滑车轮进行调节。
车辆底盘典型润滑点集中润滑系统设计张宇;王建平;唐冶;王浩宇【摘要】针对汽车因为各类运动件、传动件磨损等,导致汽车运行出现故障的问题,对汽车底盘集中润滑系统进行设计以及对关键部件进行校核,主要通过三维制图软件和优化分析软件进行.通过UG软件,在建模环境中完成各部件的结构设计,并将设计好的部件通过UG软件的装配功能完成整体集中润滑系统在底盘上的安装.针对主要部件的结构强度,依靠ANSYS软件对UG软件的接口进行集成分析,保证整体系统的结构合理,为润滑点集中润滑系统的设计提供一定的参考价值.【期刊名称】《安徽工程大学学报》【年(卷),期】2019(034)002【总页数】8页(P34-41)【关键词】单线递进式集中润滑系统;有限元分析;结构没计;结构强度校核【作者】张宇;王建平;唐冶;王浩宇【作者单位】安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽芜湖241000;安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽芜湖241000;天津大学机械工程学院,天津300072;安徽工程大学机械与汽车工程学院,安徽芜湖241000【正文语种】中文【中图分类】TH117良好的润滑是改善汽车运动的重要因素之一，如果运动部件得不到及时且适宜的润滑，必然导致汽车不能正常工作，甚至造成重大损失。
有统计表明，三分之一的能源是由于摩擦损失而消耗的[1]，各种磨损造成70%的设备报废而不能使用[2]。
世界范围内由于摩擦约等于每年有30亿吨的原油被白白消耗掉，在中国由于磨损每年损失几百亿元的设备材料。
润滑具有降低摩擦系数、降低温度和防止腐蚀等作用。
调查显示，如果采取合理的润滑手段，可以减少三分之一的损失。
英国有研究表明运用合理的润滑技术使每年英国至少减少了5亿英镑的损失，日本的一个研究报告在对700例机械设备故障原因统计后发现，其中有253例是由于没达到润滑要求而导致的破坏，比例高达36%以上；在国内的统计表明55%至60%的机械故障是由于润滑不到位而发生的。
第21卷第9期2005年9月农业工程学报T ran sacti on s of the CSA E V o l .21 N o.9Sep. 2005车辆底盘集中润滑系统智能监控仪的研制盛奎川,余有芳,项士英(浙江大学生物系统工程与食品科学学院,杭州310029)摘 要:针对国内现有车辆底盘集中润滑系统控制方法及技术存在的不足,提出了基于单片机技术的系统自动加脂及故障检测方法。
通过监控仪进行加脂间隔时间和监控时间的设定,通过压力开关检测主油路工作压力,并对油泵的工作时间进行自动调节,实现系统的定时自动加脂与故障报警功能。
以P I C 单片机为核心设计了控制系统的硬件电路和软件流程。
性能检测与应用试验表明,该监控仪工作可靠,性能稳定,可满足车辆底盘集中润滑系统智能监控的需要。
关键词:智能监控仪;车辆底盘;集中润滑系统;单片机;压力传感器中图分类号:T P 273;U 463.1;S 219.032 文献标识码:B 文章编号:100226819(2005)0920189203盛奎川,余有芳,项士英.车辆底盘集中润滑系统智能监控仪的研制[J ].农业工程学报,2005,21(9):189-191.Sheng Kuichuan ,Yu Youfang ,X iang Sh iying .R esearch and developm ent of intelligent monito r in centralized grease lubricati on system fo r veh icle chassis [J ].T ransacti ons of the CSA E ,2005,21(9):189-191.(in Ch inese w ith English abstract )收稿日期:2005201205 修订日期:2005208204基金项目:浙江省科技厅资助项目(2003C 31051)作者简介:盛奎川(1963-),男,浙江绍兴人,博士,副教授,主要研究方向为生物系统机电工程、机电一体化设计,生物能源工程。
汽车主动悬架模糊控制方法研究在汽车领域中，主动悬架是一项重要技术，它可以根据道路状况和行驶情况智能调节汽车的悬挂系统，提升行驶舒适度和稳定性。
而在主动悬架控制中，模糊控制是一种有效的方法。
本文将介绍汽车主动悬架模糊控制方法的研究。
一、主动悬架控制及模糊控制主动悬架控制是为了解决汽车在行驶过程中因为地面不平或行驶条件不好引起的颠簸、倾斜或者过度震动等问题。
主动悬架控制智能调整汽车的悬挂高度、弹簧刚度和阻尼等，以便达到最佳的行驶状态。
而模糊控制是指在控制过程中，精确的数学模型难以建立或者已知的模型不完全时，通过对物理系统的描述进行抽象，以模糊语言描述控制问题，采用模糊规则集描述控制器，在不断优化规则的基础上不断进行决策，以达到控制效果。
二、模糊控制应用于主动悬架控制模糊控制作为一种应对模糊环境的控制方法，被广泛应用于主动悬架控制中。
在模糊控制中，通过模糊逻辑控制器控制系统的输入和输出，以实现自适应的控制策略。
通过模糊逻辑控制器建立的模糊控制系统，结合汽车传感器采集的车辆状态信息，通过模糊规则集输入汽车状态，根据规则输出悬架高度、弹簧刚度和阻尼对控制系统进行调节。
具体而言，模糊控制系统将汽车状态信息离散化，形成模糊语言，再通过模糊化运算量化状态，最终输出悬架控制指令。
三、模糊控制系统应用于主动悬架控制的优点应用模糊控制系统的主动悬架控制方法有以下优点：1. 易于建立：主动悬架控制难以使用精确的数学模型建立，而采用模糊控制可以在不需要精确的数学模型的情况下，建立一个可靠的控制系统。
2. 适应性强：模糊控制系统具有自适应性，可以根据不断变化的路况和驾驶状态来调节悬架控制指令，以达到最佳的行驶性能。
3. 优化控制效果：模糊控制系统可以利用专家规则优化控制效果，实现更加准确的控制，提高汽车的驾驶舒适性和稳定性。
四、结论在汽车主动悬架控制中，采用模糊控制方法具有可行性和优越性，将模糊控制器应用到汽车主动悬架控制中，可以使汽车在不同的行驶状况下达到最佳的行驶状态，提高汽车驾驶舒适性和稳定性。
模糊-PID混合控制技术在汽车驱动防滑中的应用研究摘要：本文将模糊控制技术和传统的PID 控制技术相结合，应用于车辆的防滑控制系统中，通过仿真结果比较看出，取得了较好的效果。
关键词：滑转滑转率模糊控制随着我国道路行车密度的增大，对于汽车的行驶安全性能的要求也越来越高。
“车辆—路面”系统又是一个非常复杂的非线性系统，它包括像路面、轮胎、驾驶员等诸多非线性因素，所以很难用一个数学模型将车辆系统准确地表示出来。
特别是汽车在高速行车情况下，驱动轮在低附着系数路面行驶，或在起步和加速时，车轮发生滑转，导致汽车侧滑、空转和方向失去控制等安全问题显得更为突出。
由于车辆系统本身的非线性使得驱动防滑控制系统的传统设计非常困难，所以国外车辆上安装驱动防滑控制系统大多采用逻辑门限控制方法，也就是一种开关控制，它的门限值要靠经验选取，而且控制过程不平稳，所以控制效果不是很理想。
而智能控制方法恰恰正适用于该类系统的设计，所以本文将采用智能控制中较为成熟和有实际应用的模糊逻辑控制方法进行研究，将其应用于驱动防滑控制系统。
一、汽车驱动防滑控制的原理汽车的行驶状态主要是由轮胎和路面的作用力决定的，因此驾驶员对汽车的控制实质上是在控制轮胎与路面间的作用力，但是，车轮与路面间的作用力要受到轮胎与路面间的附着特性限制。
当轮胎与路面间的作用力接近或达到附着极限，比如汽车起动或加速行驶过程中，如果路面附着系数较小，常常会使车辆驱动扭矩超过轮胎与路面间的附着极限，产生驱动轮过度滑转。
这不但降低汽车的驱动性能，加剧轮胎磨损，增加燃油消耗，而且影响车辆的操纵性、稳定性和安全性。
所以合理地调节车辆轮胎与路面间的作用力，对于提高汽车的主动安全性具有重要的意义。
汽车在路面上行驶，其驱动力取决于发动机输出扭矩，但要受到路面附着条件的限制。
轮胎与路面的附着极限与轮胎结构、路面状况、天气情况、车速等因素有关，是一个变化范围很广的不确定量，大量试验证明，轮胎与路面之间的附着系数与滑转率的关系如图1所示。
一种汽车主动悬架系统模糊控制器设计及试验
孙建民
【期刊名称】《振动与冲击》
【年(卷),期】2005(024)001
【摘要】设计了一种在线可调整的模糊控制器,其模糊控制规则表可以用解析的方法进行计算.不仅体现了模糊控制算法对非线性系统具有的明显优势,而且利用LMS 自适应模块调整模糊控制器的修正因子,改善单一模糊控制算法对专家先期经验的依赖缺陷.针对简化的汽车模型,在以单频信号作为激励源的仿真研究过程中,该算法对悬架系统的振动控制收到了较好的效果.在两自由度的悬架系统试验台架上进行了试验研究,结果进一步证明该算法的有效性.
【总页数】5页(P13-17)
【作者】孙建民
【作者单位】北京建筑工程学院机电工程系,北京,100044
【正文语种】中文
【中图分类】TP13
【相关文献】
1.1/2汽车主动悬架模糊控制器设计及Simulink仿真研究 [J], 陈学文;曹晓政;任治
2.一种用于1/2汽车主动悬架的可调模糊控制器 [J], 宋晓琳;唐应时;曹立波;白中浩
3.汽车磁流变半主动悬架系统设计与试验 [J], 寇发荣
4.基于遗传算法的汽车半主动悬架模糊控制器设计 [J], 贝绍轶;陈龙
5.采用免疫算法优化设计汽车主动悬架的模糊控制器 [J], 宋晓琳;于德介;殷智宏因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
车辆底盘集中润滑系统智能控制器的设计
郑荣良;曹会新
【期刊名称】《电子技术应用》
【年(卷),期】2006(32)9
【摘要】针对底盘润滑系统的传统控制器的缺点,提出了智能控制器的设计.该智能控制器能实现对底盘定时定量润滑,电机休止时间、工作时间可由用户根据车型和车况设定.通过使用铁电存储器,系统具有存储功能,存储时间可达100年,大大提高了润滑系统的可靠性.介绍了该控制器的硬件设计和软件设计.
【总页数】3页(P88-90)
【作者】郑荣良;曹会新
【作者单位】江苏大学,汽车与交通工程学院,江苏,镇江,212013;江苏大学,汽车与交通工程学院,江苏,镇江,212013
【正文语种】中文
【中图分类】TP3
【相关文献】
1.底盘集中润滑系统智能控制器设计 [J], 余有芳
2.车辆底盘自动集中润滑系统故障检测装置的设计 [J], 李学智;盛奎川;张永仟
3.车辆底盘典型润滑点集中润滑系统设计 [J], 张宇;王建平;唐冶;王浩宇
4.车辆底盘典型润滑点集中润滑系统设计 [J], 张宇; 王建平; 唐冶; 王浩宇
5.递进式集中润滑系统在特种作业车辆底盘上的设计与应用 [J], 于成超;刘恒;陈清旺
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
新型车载底盘自动集中润滑系统的研制
臧铁钢;楼佩煌;吴洪涛
【期刊名称】《江苏大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2004(025)006
【摘要】车载底盘自动集中润滑技术解决了车辆底盘由手动润滑所带来的一系列问题,实现了底盘封闭的自动精确润滑,有效地延长了底盘的寿命,并减少底盘的维护成本.文中介绍了一种高级大型客车使用的新型车载底盘自动集中润滑系统,该系统采用高效润滑泵、嵌入式控制结构及车内CAN总线扩展技术,不仅提高了系统的自动化程度,也提高了其可靠性.
【总页数】4页(P496-499)
【作者】臧铁钢;楼佩煌;吴洪涛
【作者单位】南京航空航天大学机电工程学院,江苏,南京,210016;南京航空航天大学机电工程学院,江苏,南京,210016;南京航空航天大学机电工程学院,江苏,南
京,210016
【正文语种】中文
【中图分类】TP2
【相关文献】
1.大型军车新型底盘自动集中润滑系统的研究与开发 [J], 臧铁钢
2.车辆底盘自动集中润滑系统故障检测装置的设计 [J], 李学智;盛奎川;张永仟
3.汽车底盘自动集中润滑系统的差异化设计 [J], 王勇智
4.车辆底盘集中润滑系统智能监控仪的研制 [J], 盛奎川;余有芳;项士英
5.车辆底盘自动集中润滑系统故障检测装置的设计 [J], 李学智; 盛奎川; 张永仟因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
Equipment Manufacturing Technology No.12，2012汽车底盘自动集中润滑能够通过润滑系统完成自动加油脂，从而减少驾驶者劳动量，节约一定量的润滑油脂。
此功能对提升我国汽车底盘集中润滑系统自动控制技术，促进集中润滑系统装置在高级大客车、大型货车和类似的工程机械等多个领域的应用起到良好的作用。
但是目前，国内开发的集中润滑系统的自动化控制程度较低，往往采用人工设定加油脂的周期，其不能随着环境温度的变化而自动准确调整加油脂的周期，结果造成车辆行驶在温度变化较大的环境中时，注油脂的周期还是靠盲目设定来决定，造成电机使用寿命降低，能耗浪费，更甚者有可能烧毁电机的现象。
随着模糊控制技术在自动控制方面的深入应用，有必要研制技术先进、价格合理、系统能随着环境温度变化而自动调整加油脂周期的新一代产品[1]。
本项目通过采用模糊控制的方法，使汽车底盘自动集中润滑实现以上的功能，从而实现更高级智能化的控制，使油脂注加更合理，本文对此系统的模糊控制器设计进行论述。
1点盘集中润滑系统简介1.1润滑点分类润滑点的类别不同，所需油量也不同，为了满足各点都能获得合适的注油量，就必须对每次的注油量进行同一周期下的协调，每点单次注油量可按下式进行确定：O =O i ·Ci C-O std式中，C i （I =1,2,…，n )为润滑点i 的最佳独立注油周期；O i （I =1,2,…，n )为i 点的最佳注油量；O std 为分配器的标准排油量。
当O 取最小的O std 时为该点的标准注油量[2]，通过装配不同排量的配油头来实现注油量的调整。
所以，在同一个周期内，不同类的润滑点的油脂消耗量大致是一样的，这样就避免出现有的润滑脂已经消耗完，有的还有剩余的现象。
为了到达试验目的，将汽车底盘的润滑点分成3类，用3个温度传感器组成检测系统。
如：凸轮轴颈座、制动踏板轴、换档杆、0.1ml 的避振器；拉杆球头销、制动调整臂、0.2ml 的凸轮轴尾座；主销、0.4ml 的钢板弹簧销[3]。
这样基本可以协调同一周期下每次的注油量，达到节约的目的，防止过度加脂、散热不足等问题，同时可以减少元部件，简化结构设计，节约成本。
1.2润滑系统原理底盘集中润滑系统主要由油箱、油泵、直流电机、阀、分配器、传感器、控制单元及其他附属零件组成[3~4]，液压系统图如图1所示。
系统工作原理为：电机收到控制器发来的启动指令后开始工作，使齿轮泵沿压油方向旋转，产生真空吸入油脂。
然后，把油脂压送至各个分配器进行储油，当最远端外接分配汽车底盘高智能集中润滑系统模糊控制器设计徐彩玲1，季磊2，黄俊2（1.台州职业技术学院机电工程学院，浙江台州318000；2.浙江工业大学机械工程学院，浙江杭州310014）摘要：针对汽车底盘摩擦副集中润滑系统存在着控制智能化程度低，润滑合理性欠佳情况，采用模糊控制的方法对该系统进行高智能化设计。
对控制器的设计进行了论述，主要通过润滑系统温度传感器采集工作环境温度信息，以环境温度偏差及其变化率为输入量，以润滑周期为输出量，依据实践经验建立模糊推理规则，设计自适应的模糊控制系统，利用Matlab 软件设计模糊控制器。
关键词：集中润滑；模糊控制；温度；变周期中图分类号：V463.1文献标识码：A文章编号：1672-545X （2012）12-0022-03收稿日期：2012-09-07基金项目：浙江省台州市科技局项目（20111xcp08）作者简介：徐彩玲（1966—），女，浙江临海人，副教授，主要研究方向：机械及自动化。
设计与计算!!!!"!"!!!!"!"22《装备制造技术》2012年第12期器储油结束后，整个系统封闭，压力上升到压力开关控制压力值时，压力开关关闭，同时向控制器输出一个信号。
控制器收到信号后向电机发送停转指令，同时油泵停转，卸荷阀自动开启进行卸压，管路上的油压迅速下降。
此时，主油道和储油腔内的压差推动分配器换向阀门左移关闭进油口，打开出油口，分配器出油口经分油管将油脂注入各润滑节点，以上整个步骤即为一次完整的加脂过程。
2模糊控制器设计2.1模糊控制器结构设计图2为模糊控制器工作的基本原理，是将输入的数字信号经过模糊化变成模糊量，送入含有模糊规则的模糊推理模块，经过近似推理得出结论—模糊集合，然后被清晰化模块变换成清晰量，再输出到下一级被控对象。
常见的模糊控制器有Mamdani 型和T —S 型，它们是两类模糊规则不同的控制器，本系统采用T —S 型模糊控制器，本控制器为双输入、单输出模型。
首先，根据实际经验确定温度与周期的关系，工作温度为-20℃~+70℃，控制器环境温度判断区间为：燮10℃、＞10℃~25℃、＞25℃~35℃、＞35℃~45℃、＞45℃，润滑周期在6~14h （每2h 为一个档次）自动调整，设定基本的润滑周期为10h （相应的设定温度为30℃）根据温度变化调整润滑周期。
当汽车点火之后，行驶过程中由3个温度传感器检测节点温度的信息，取温度偏差最大的作为输入量，然后经过模糊化后确定温度的隶属度，再经过模糊推理和反模糊化的合成推理，最终得到周期的控制输出量。
2.2模糊控制策略系统的模糊控制器采用常用的标准形式，即输入—输出变量，E 取三个温度传感器中温度最大的一个，采用常用的三角形隶属度函数，输入输出变量模糊化设节点温度偏差E 的基本论域为［－6，5］，偏差变化率EC 的基本论域为［－5，5］。
灌溉需水量U 的基本论域为{-4，-2,0,2,4}。
分别定义E 、EC 和U 的模糊语言变量分为5级：{负大，负小，零，正小，正大}，简记为{NL ，NS ，ZO ，PS ，PL}[4]。
如图3所示。
根据对实际润滑控制的经验总结，制定相应的模糊控制规则表，如表1所示。
为提高系统的实时响应速度，事先根据模糊控制规则表及语言变量赋值表，离线计算出模糊控制总表，如表2所示。
该表经严格的实践检验和反复修改后存放在单片机的程序存储器中。
然后根据输入量e 及ec 在不同工作状态的实际变化范围及其论域计算出量化因子Ke 和Kec ，并确定输出比例因子Ku 。
实际控制时，模糊控制器把系统在不同工作状态下的输人量e 及ec 分别乘以相应的Ke 、Kec ，并量化到输入量的语言变量论域中，再根据量化的结果与图1液压示意图电机油箱液位传感器油泵卸荷阀分配器压力开关溢流阀图2汽车底盘集中润滑系统模糊控制原理框图KuKe Kec ECU E给定温度数据模糊化模糊数据库模糊推理去模糊模糊控制温度传感器节点工作环境分配器电动泵驱动电路图3E 、EC 和U 的隶属度函数（c ）润滑周期U 的隶属度函数（b ）误差变化率EC 的隶属度函数（a ）误差E 的隶属度函数PLPSZONSNL-6-5-4-3-2-10123450.51input variable "E"-5-4-3-2-1012345input variable "EC"00.51PLPSZONSNL PL PSZO NS NLinput variable "C"表1模糊控制规则表NL PL PL PL PS ZOEC U ENL NS ZO PS PLNS PL PL PS PS PLZO PS PS ZO NS NSPS ZO ZO NS NL NLPL NS NS NL NL NL23Equipment Manufacturing Technology No.12，2012AnalysisAnalysisAnalysis and Simulation on Inchworm Locomotionof Small Snake-like RobotCHEN Tao ，LI Lian-bo(Taizhou institute of science and technology ，NJUST ，Taizhou Jiangsu 225300，China )Abstract ：The snake-like robot composed of 8joins is proposed in this paper.The inchworm locomotion mechanism ofthe small snake robot is studied whose joint axes are parallel to the ground.Based on the serpentine curve theory,I studied the snake robot ’s peristaltic kinematics and dynamics.A number of simulation analysis,experimental verifications and driving torque Driving torquehave been performed,suppose to prove the correctness of theoretical calcu lation of the Inchworm locomotion track and the feasibility of plans.Key words ：snake-like robot ；inchworm locomotion ；kinematics ；dynamicsDesign of Fuzzy Controller for Automobile Chassis High-IntelligenceCentralized Lubrication SystemXU Cai-ling 1，JI Lei 2，HUANG Jun 2（1.Mechanical &Electrical Engineering College ，Taizhou Vocational &Technical College ，Taizhou Zhejiang 318000，China ；2.M echanical engineering college ，Zhejiang University of Technology ，Hangzhou Zhejiang 310014，China ）Abstract ：The method of fuzzy control is adopted for the design of high intellectualization to friction pair centralized lubrication system of automobile chassis aiming at the conditions of low control intellectualization degree and poor lubrication rationality for this system.An exposition is given to the des ign of controller,the information on working environment temperature is collected mainly through temperature sensor of lubrication system,fuzzy inference rule is established according to practical experience by taking environmental temperature deviatio n and its change rate as input variable and lubrication interval as output variable,self-adaptive fuzzy control system is designed and fuzzy controller is designed by using Matlab software.Key words ：centralized lubrication ；fuzzy control ；temperature ；variable period 模糊控制总表进行比较，通过查表程序得到所需的输出量U ，最后乘以Ku ，得到系统在不同工作状态下的实际输出控制量U [5]。
