铰链四杆机构的基本性质铰链四杆机构是一种常用的机构，在很多领域都有着广泛的应用，如机械结构、机器人、汽车工业、航天工业等等。
本文将介绍铰链四杆机构的基本性质。
1.定义铰链四杆机构是由四个杆件和若干个铰链连接而成的机构。
其中，两个杆件之间连接一个铰链，相邻的三个杆件两两之间都连接着一个铰链。
铰链四杆机构一般用于传递转动运动或平移运动。
2.片面刚性铰链四杆机构在运动过程中，片面会受到一定的刚性限制。
因为机构中存在着铰链的约束，使得机构的运动只能发生在某些特定的路径上，而不能在其他方向上任意移动。
因此，铰链四杆机构是一种片面刚性的机构。
3.自由度铰链四杆机构的自由度是指这个机构在运动过程中具有的独立的变量数目。
在不计算变形的情况下，铰链四杆机构的自由度为1。
也就是说，在铰链四杆机构中选择一根杆件作为输入杆，通过外力输入使它作为运动起源，通过连杆间的铰链往复转动或往复平移，从而实现对运动的控制。
4.悬点和固点铰链四杆机构中，有些铰链连接点可以被看做为悬点，有些则可以看做为固点。
所谓悬点是指在机构运动过程中轨迹随运动而变化的点；而固点则是指在运动过程中固定不动的点。
在铰链四杆机构中，运动悬点是特别重要的一个概念，因为可以通过运动悬点的路径来描述机构的运动。
5.拉必达条件拉必达条件是指在运动学分析中限制铰链四杆机构运动方向的等式。
这个条件的表达式较为复杂，这里不再赘述。
需要注意的是，拉必达条件约束了铰链四杆机构在运动过程中的移动范围。
6.逆解逆解是指通过给定的铰链四杆机构的固定尺寸和运动轨迹，求解铰链四杆机构的角度或长度参数。
逆解是机构设计中重要的一环，可以用于机构优化设计和反演。
7.正解正解是指通过给定的铰链四杆机构的角度或长度参数，求出机构的运动轨迹和悬点的移动轨迹。
正解可以用于机构仿真和运动学分析。
8.应用领域铰链四杆机构是一种常用的机构，在机械结构、机器人、汽车工业、航天工业等领域都有广泛应用。
例如，在机械结构中，铰链四杆机构常被用作指示器、调整机构、控制杆等等。
