工业机器人四大家族

工业机器人练习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。

( )A、正确B、错误正确答案：A2、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。

( )A、正确B、错误正确答案：B3、工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。

( )A、正确B、错误正确答案：A4、ABB 机器人的一轴可以 360 度旋转,没有任何限位。

( )A、正确B、错误正确答案：B5、按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A6、移动关节又叫做回转副,旋转关节, 是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节, 两个构件之间只做相对转动的运动副。

( )A、正确B、错误正确答案：B7、记录了工件的坐标信息的参数是wo×jd√t √ 。

A、正确B、错误正确答案：A8、下列指令中,用于循环的指令是 ifB、错误正确答案：B9、工业机器人有若干个关节, 一个简单的机器人至少需要 3-5 个自由度。

最多有 6 个自由度。

( )A、正确B、错误正确答案：B10、回放模式就是对示教完的程序进行回放(再现)运行。

( )A、正确B、错误正确答案：A11、改变轴向柱塞泵斜盘倾角的大小就能改变吸、压油的方向。

( )A、正确B、错误正确答案：B12、记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo √dd √t √A、正确B、错误正确答案：A13、在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。

( )A、正确B、错误正确答案：B14、电子管摄像机是在 20 世纪 60 年代后期美国贝尔电话实验室发明了电荷耦合装置 ( CCD) 基础上发展起来的。

( )A、正确B、错误正确答案：B15、在元器件布局时, 必须全局考虑电路板上元器件的布线, 一般的原则是布线最短, 应将有连线的元器件尽量放置在一起。

工业机器人模拟习题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

( )A、正确B、错误正确答案：A2.禁止同时进行机器人本体和控制装置的检修。

( )A、正确B、错误正确答案：A3.手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

A、正确B、错误正确答案：A4.示教盒属于机器人-环境交互系统。

( )A、正确B、错误正确答案：B5.对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。

( )A、正确B、错误正确答案：B6.AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。

A、正确B、错误正确答案：B7.RV 减速器的装配注意事项:注意保持减速器外观清洁欸,及时清除灰尘、污物以利于散热。

( )A、正确B、错误正确答案：A8.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,坐标原点用 X1 点确定。

A、正确B、错误正确答案：A9.在运算符中,表示除法运算的是*A、正确B、错误正确答案：B10.安装保险丝时,应做到:不要将熔丝拉得过紧或过于弯曲,以稍松些为好。

( ) (A96)A、正确B、错误正确答案：A11.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。

( )A、正确B、错误正确答案：A12.ABB 机器人的常用坐标系有大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标。

( )A、正确B、错误正确答案：A13.( ) 工件坐标系修改后,修改工件坐标后, 可以直接运行原有程序。

A、正确B、错误正确答案：A14.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

( )A、正确B、错误正确答案：A15.硅钢可以用来制造变压器的铁芯。

A、正确B、错误正确答案：A16.主从控制方式系统实时性较好, 适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差, 维修困难。

( )A、正确B、错误正确答案：A17.急停设备包括示教盒急停按钮和控制柜急停按钮。

机器人四大家族介绍∙行业资讯∙时间：2014-01-15∙来源：速途网∙编译：毛文杰∙我要投稿近来关于谷歌大量收购机器人公司的新闻满天飞。

据说，截止目前，谷歌眼镜成功收购了九家机器人初创公司，正在强势进入机器人领域。

机器人如此重要，让我们一起来了解一下被称为机器人4大家族的制造商吧。

一、瑞士abbABB（Asea Brown Boveri），是一家瑞士-瑞典的跨国公司，专长于重电机、能源、自动化等领域。

在全球一百多国设有分公司或办事处。

总公司设于瑞士的苏黎世。

ABB的股票分别在苏黎世、斯德哥尔摩及纽约的股票市场上上市买卖。

ABB 的营收有一半以上是来自欧洲市场，五分之一来自亚洲、中东和非洲，四分之一来自北美和南美洲市场。

ABB有两个核心事业部，电力技术事业部和自动化技术事业部，分别对客户提供相关产品与服务。

ABB是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。

ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。

目前，abb机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。

ABB是位居全球500强之列的电力和自动化技术领域的领导厂商。

ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。

ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有12万名员工。

ABB在中国拥有包括研发、制造、销售和服务等全方位的业务活动。

在中国的1.5万名员工，在60个不同城市服务于27家本地企业和38个销售与服务分公司。

ABB五大业务部门之一——机器人业务部的全球总部于2006年迁到上海，使上海成为ABB机器人业务的核心区域。

上海机器人业务部全球研究中心是ABB公司继瑞典和挪威之后在全球设立的第三个相关业务的研发机构。

自2005年成立以来，该中心已经在华取得了多项研发成就和荣誉，2005年，全球发布第一个塑料模具软件产品——RobotWare；2008年，全球发布的RobotStudio Machine Tending Power 软件包获得“荣格塑料业技术创新奖”；截止2008年，研究中心总计在华申请专利14项，发表学术论文约30篇；此外，该中心还与上海交通大学、清华大学、浙江大学、哈尔滨工业大学等知名高校进行长期合作，共同推动本地化创新。

1.1什么叫工业机器人1.1.1工业机器人定义机器人发展至今天，对于机器人的定义仍然是仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。

原因之一是机器人还在继续发展，新的机型，新的功能不断涌现。

下面将介绍国际上对于工业机器人给出的定义。

美国机器协会（RIA）：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。

日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。

它又分以下两种情况来定义：●工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器”。

●智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器”。

国际标准化组织（ISO）：机器人是“一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务”。

国际机器人联合会（IFR）：“工业机器人（manipulating industrial robot）是一种自动控制的，可重复编程的（至少具有三个可重复编程轴）、具有多种用途的操作机”（ISO 8373）。

以上定义均为国际上对工业机器人的定义，我们可以这样理解工业机器人，就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器装置。

一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。

它能通过人类的指挥，按照编辑的程序来执行某些特定的工作及动作。

是靠自身的动力和控制能力来实现某些功能，现代发展的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则来实现各种功能和动作。

工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和对环境的污染，是工业自动化水平的最高体现。

全球十大工业机器人品牌随着智能装备得发展,机器人在工业制造中得优势越来越显着,机器人企业也如雨后春笋般得出现。

然而占据主导地位得还就是那些龙头企业。

1、发那科(FANUC)FANUC(发那科)就是日本一家专门研究数控系统得公司,成立于1956年。

就是世界上最大得专业数控系统生产厂家,占据了全球70%得市场份额。

FANUC1959年首先推出了电液步进电机,在后来得若干年中逐步发展并完善了以硬件为主得开环数控系统。

进入70年代,微电子技术、功率电子技术,尤其就是计算技术得到了飞速发展,FANUC公司毅然舍弃了使其发家得电液步进电机数控产品,一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。

1976年FANUC公司研制成功数控系统5,随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平得数控系统7,从这时起,FANUC公司逐步发展成为世界上最大得专业数控系统生产厂家。

自1974年,FANUC首台机器人问世以来,FANUC致力于机器人技术上得领先与创新,就是世界上唯一一家由机器人来做机器人得公司,就是世界上唯一提供集成视觉系统得机器人企业,就是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器得公司。

FANUC机器人产品系列多达240种,负重从0、5公斤到1、35吨,广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节,满足客户得不同需求。

2008年6月,FANUC成为世界第一个突破20万台机器人得厂家;2011年,FANUC全球机器人装机量已超25万台,市场份额稳居第一。

2、库卡(KUKA)库卡(KUKA)及其德国母公司就是世界工业机器人与自动控制系统领域得顶尖制造商,它于1898年在德国奥格斯堡成立,当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡(KellerundKnappichAu gsburg)”。

公司得名字KUKA,就就是KellerundKnappichAugsburg得四个首字母组合。

在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司与KUKA库卡焊接设备有限公司(即现在得K UKA制造系统),2011年3月中国公司更名为:库卡机器人(上海)有限公司。

工业机器人四大家族介绍及其技术特点分析在工业机器人领域，ABB、KUKA、发那科、安川常被人并称为工业机器人四大家族。

在全球自动化、机械化机器人产业占有举足轻重的地位；在我们中国，更是占据了机器人产业70%以上的市场份额，可以说几乎垄断了机器人制造、焊接等领域。

对比ABB、KUKA、发那科、安川机器人，他们都各自有哪些特点、哪些技术优势？一、瑞士ABB机器人ABB总部坐落于瑞士苏黎世，是由两个历史100多年的国际性企业（瑞典的ASEA和瑞士的BBC BrownBoveri）在1988年合并而成，是名列全球500强的一家企业。

1. 业务范围：涵盖电力产品、离散自动化、运动控制、过程自动化、低压产品五大领域，以电力和自动化技术最为著名。

ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。

2. 技术核心：ABB的核心技术是运动控制系统，这也是机器人最大的难点。

掌握了运动控制技术的ABB可以轻易实现循环精度、运动速度、周期时间、可程序设计等机器人性能；大幅度提高生产质量、效率及可靠性。

3. 技术特点：算法最好，但价格略贵。

ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作的精准度是很高的。

对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。

可以说，ABB的机器人算法是四大家族品牌中最好的，有全面的运动控制解决方案。

ABB的控制柜随机附带Robot Studio软件，可进行3D运行模拟以及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作。

与外部设备的连接支持多种通用的工业总线接口，也可通过标注输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。

因为专注，所以专业Because foucs , so professional因为专业，所以出众Because major, so outstanding盈中自动化，专注第七轴研发、设计、生产销售与服务YingZhong Automation foucs on the 7th Axis of the RobotR&d/design/productionsales/servicse专注机器人第七轴Foucs on the 7th Axis of the Robot广州市盈中自动化设备有限公司Guangzhou YingZhong automation equipment co.,ltd20年相关行业打拼的经验和技术，盈中自动化生产的机器人第七轴可适配各大品牌机器人！二、德国KUKA机器人（库卡）德国KUKA建立于1898年，于1973研发了第一台工业机器人。

机器人四大家族介绍•行业资讯•时间：2014-01-15•来源：速途网•编译：毛文杰•我要投稿近来关于谷歌大量收购机器人公司的新闻满天飞。

据说，截止目前，谷歌眼镜成功收购了九家机器人初创公司，正在强势进入机器人领域。

机器人如此重要，让我们一起来了解一下被称为机器人4大家族的制造商吧。

一、瑞士abbABB（Asea Brown Boveri），是一家瑞士-瑞典的跨国公司，专长于重电机、能源、自动化等领域。

在全球一百多国设有分公司或办事处。

总公司设于瑞士的苏黎世。

ABB的股票分别在苏黎世、斯德哥尔摩及纽约的股票市场上上市买卖。

ABB的营收有一半以上是来自欧洲市场，五分之一来自亚洲、中东和非洲，四分之一来自北美和南美洲市场。

ABB有两个核心事业部，电力技术事业部和自动化技术事业部，分别对客户提供相关产品与服务。

ABB是机器人技术的开拓者和领导者，早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。

ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。

目前，abb机器人业务部的全球装机量已超过16万台，是全球装机量最大的工业机器人供应商。

ABB是位居全球500强之列的电力和自动化技术领域的领导厂商。

ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩，同时降低对环境的不良影响。

ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有12万名员工。

ABB在中国拥有包括研发、制造、销售和服务等全方位的业务活动。

在中国的1.5万名员工，在60个不同城市服务于27家本地企业和38个销售与服务分公司。

ABB五大业务部门之一——机器人业务部的全球总部于2006年迁到上海，使上海成为ABB机器人业务的核心区域。

上海机器人业务部全球研究中心是ABB 公司继瑞典和挪威之后在全球设立的第三个相关业务的研发机构。

自2005年成立以来，该中心已经在华取得了多项研发成就和荣誉，2005年，全球发布第一个塑料模具软件产品——RobotWare；2008年，全球发布的RobotStudio Machine Tending Power软件包获得“荣格塑料业技术创新奖”；截止2008年，研究中心总计在华申请专利14项，发表学术论文约30篇；此外，该中心还与上海交通大学、清华大学、浙江大学、哈尔滨工业大学等知名高校进行长期合作，共同推动本地化创新。

模块一工业机器人基础任务三 1+X测评一、填空题（1）工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、和关节坐标型。

（2）直角坐标机器人的工作范围是立方体形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状。

（3）工业机器人的常用坐标系有世界坐标系、工具坐标系、用户坐标系。

（4）谐波齿轮传送机构主要有波形发生器、柔轮、刚轮三个主要零件构成。

（5）世界第一台工业机器人是诞生于美国（地点）的 Unimate （名称）。

（6）机器人的常用末端工具有夹钳式末端执行器、吸附式末端执行器、专用末端执行器、工具快换装置等。

（7）常说的机器人四大家族是 FANUC 、 KUKA 、 ABB 、安川四大品牌。

（8）工业机器人由机器人本体、示教器、控制柜三大部分组成。

（9）工业机器人的主要技术参数有：额定负载、动作范围、定位精度、自由度、最大速度等。

（10）将机器人安装在滑轨等移动扩展轴上可以大大拓展机器人的工作范围。

二、判断题（1）工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

（√）（2）直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

（×）（3）机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会长一些。

（√）（4）机器人承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

（×）（5）一般工业机器人手臂具有4个自由度。

（×）（6）工业机器人的手我们一般称作末端操作器。

（√）（7）工业机器人控制系统的主要功能有示教再现功能与运动控制功能。

（√）（8）机器人示教器主要用于编写机器人程序。

（×）（9）工业机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴、工装轴。

（对勾）（10）机器人的世界坐标系、工具坐标系、用户坐标系都是关节坐标系。

（×）模块二工业机器人焊接系统任务五 1+X测评一、填空题1．焊接机器人根据焊接工艺类型可分为点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人等种类。

盘点：世界机器人四大家族与中国十大机器人明星企业机器人的诞生或许并不是20世纪产业界最伟大的成就，但却可能是21世纪最伟大的变革！目前机器人主要分为：工业机器人和服务机器人两大类。

工业机器人细分为焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、处理机器人、喷涂机器人五大类，服务机器人细分为个人、家用机器人、专业服务机器人。

工业机器人绝对是未来工厂最常见的设备，如果你还不了解这个领域，那就out啦！今天数控小编就与大家一起盘点一下每当谈到工业机器人巨头就绕不开的四大家族——发那科、库卡、ABB、安川电机的前世今生，他们的历史与各自的优势！同时，小编也特别整理了中国十大机器人明星企业，看看他们与四大家族相比差距在哪？未来哪些有可能实现弯道超车？首先，说一下机器人四大家族：在世界工业机器人业界中，以瑞士的ABB、德国的库卡、日本的发那科和安川电机最为著名，并称工业机器人四大家族。

它们在亚洲市场同样也是举足轻重，更占据中国机器人产业70%以上的市场份额，几乎垄断了机器人制造、焊接等高阶领域。

下面我们来揭开这四大家族的神秘面纱吧。

四大家族之瑞士ABBABB(AseaBrownBoveri)是一家由两个历史100多年的国际性企业（瑞典的ASEA和瑞士的BBC Brown Boveri）在1988年合并而成，名列全球500强，总部坐落于瑞士苏黎世。

ABB的业务涵盖电力产品、离散自动化、运动控制、过程自动化、低压产品五大领域，以电力和自动化技术最为著名。

ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。

ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。

核心领域ABB的核心技术是运动控制系统，这也是对于机器人自身来说最大的难点。

掌握了运动控制技术的ABB可以轻易实现循径精度、运动速度、周期时间、可程序设计等机器人的性能，大幅度提高生产的质量、效率以及可靠性。

机器人拆装与调试学习通课后章节答案期末考试题库2023年1.绪论视频中，给大家提到了，几种非专业的学习内容有？参考答案:视频与剪辑###口才与演讲###外语口语2.轴和轴承往往成套使用参考答案:对3.绪论视频中，提到的防护疫情的措施有？参考答案:戴口罩###勤洗手###酒精消毒###开窗通风4.三相电中，相线对应的颜色为？参考答案:黄绿红5.如无特殊安全结构，安全电压采用？参考答案:42V###36V6.下列属于柔性传动的有？参考答案:链传动###带传动7.工业机器人常用的驱动方式有？参考答案:电力驱动###液压驱动###气压驱动###电液气混动8.以下选项中，正确的有？参考答案:伺服电机的运动过程，是将高频脉冲转换成转动圈数9.酒精可以和84消毒液一起使用参考答案:错10.交流（AC）转换成直流（DC）的过程称为？参考答案:整流11.保养时，必须对设备做到“三好”，指的是？参考答案:管好###用好###修好12.电伤是指电流的热效应、化学效应、机械效应作用对人体造成的局部伤害。

参考答案:对13.零件是最小的制造单元参考答案:对14.实际操作中，可以将劳保鞋替代锤子来使用参考答案:错15.下列关于地线的表述错误的有？参考答案:地线颜色为蓝色16.以下说法正确的是？参考答案:接近开关是一种传感器17.触电是因人体____或____带电体所引起的局部受伤或死亡的现象。

参考答案:接触###接近18.机械的组成部分？参考答案:动力部分###执行部分###控制系统###传动部分19.与机架用转动副相连且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件称为曲柄参考答案:对20.螺母属于连接件参考答案:对21.下列为齿轮的特点是参考答案:传动精度高###结构紧凑###使用范围广###传动效率高22.凸轮机构属于高副参考答案:对23.千斤顶的使用应遵循“慢起升，快放下”的原则参考答案:错24.什么是直流电？什么是交流电？参考答案:大小和方向不随时间改变，我们称为直流电电流方向随时间做周期性变化，我么称为交流电25.与机架用转动副相连但只能绕该转动副轴线摆动的构件称为摇杆参考答案:对26.你的老师的名字？参考答案:刘靖###高慧良27.安全光幕就是一种传感器参考答案:对28.电击是由于电流通过人体时造成的内部器官在生理上的反应和病变参考答案:对29.我国交流电中，工频是指多少Hz？参考答案:5030.金属容器、矿井等狭窄的环境一般使用多少伏电压？参考答案:24V###12V31.一个完整的气压传动系统，应该由五个主要部分来组成，以下属于这五个部分的有？参考答案:动力元件###执行元件###控制元件###辅助元件32.该图为推荐的搬物姿势参考答案:错33.三相交流电中，三相电的相位互为多少度？参考答案:12034.常用的压力阀有哪几种？参考答案:溢流阀###减压阀###顺序阀35.三级保养必须对设备做到“四会”，指的是？参考答案:会使用###会保养###会检查###会排除故障36.围栏应小于工作站的范围才能保证机器人正常工作参考答案:错37.常用的流量控制阀有？参考答案:节流阀###排气阀###快速排气阀38.电动葫芦的限位器，一般情况下，可直接作为限位开关使用参考答案:错39.工厂中通常使用以下哪几种护目配件？平面防护眼镜###塑料遮尘镜###防护面罩40.滚动轴承的主要结构为参考答案:外圈###内圈###滚动体###保持架41.夜间作业，声音不能超过55db参考答案:对42.千斤顶使用时，应设置在平整、坚实处，并用垫木垫平参考答案:对43.关于安全围栏，以下说法正确的有？推荐使用###工作中时，必须悬挂提醒标识44.什么叫拓扑结构图？拓扑结构图的目的是什么？参考答案:把实体抽象成与其大小，形状无关的“点”，把线路抽象成“线”，进而以图形的形式来表示这些点与线之间的关系的图，称为拓扑结构图。

2014年全球工业机器人市场四大家族竞争分析2014年06月24日 14:0119206人浏览字号:T|T日本和欧洲是全球工业机器人市场的两大主角，并且实现了传感器、控制器、精密减速机等核心零部件完全自主化。

通过满足具有国际性竞争力的汽车、电子/电机产业等企业使用者之严苛的要求，以及销售实绩与专门技能的累积，日本工业机器人产业已经成为全球的领导者。

而在经过了日本国内市场激烈的价格竞争后，也获得了国际性的价格竞争力。

目前家用机器人也处于优势地位。

欧州工业机器人和医疗机器人领域已居于领先地位。

美国积极致力于以军事、航天产业等为背景的开发或创投企业，体现在系统集成领域，医疗机器人和国防军工机器人具有主要优势。

全球工业机器人主要国家技术分布资料来源：中国产业信息网整理从全球角度来看，目前欧洲和日本是工业机器人主要供应商，ABB、库卡（KUKA）、发那科（FANUC）、安川电机(YASKAWA)四家占据着工业机器人主要的市场份额。

2013 年四大家族工业机器人收入合计约为50 亿美元，占全球市场份额约50%。

在机器人系统集成方面，除了机器人本体企业的集成业务，知名独立系统集成商还包括杜尔、徕斯和柯马等。

2013 年德国杜尔和意大利柯玛的系统集成业务收入均约为7 亿美元，折人民币100 亿元。

机器人减速机70%以上市场份额由日本纳博特斯克（Nabtesco）和哈默纳科（Harmonic drive）垄断。

2013 年纳博的减速器业务收入约为5 亿美元。

工业机器人四大家族：ABB、发那科、库卡、安川电机最初起家是从事机器人产业链相关的业务，如ABB 和安川电机从事电力设备电机业务、发那科从事数控系统业务，库卡一开始则从事焊接设备业务，最终他们成为全球领先综合型工业自动化企业，他们的共同特点是掌握了机器人本体和机器人某种核心零部件的技术，最终实现一体化发展。

中国产业信息网发布的《2014-2019年工业机器人产业全景调研及投资方向研究报告》指出：2013 年ABB、发那科、库卡、安川电机收入分别为418、60、24、38 亿美元；净利润分别为28、15、0.8、0.8 亿美元；工业机器人收入均为10-14 亿美元左右，但收入占比差别较大，分别为3%、23%、42%、34%；2013 年末市值分别为610、300、16、24 亿美元。

工业机器人技术与应用模拟习题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、联轴器可以分为两大类，即刚性联轴器和挠性联轴器。

A、正确B、错误正确答案：A2、柔性手属于仿生多指灵巧手。

A、正确B、错误正确答案：A3、ABB机器人六个伺服电机机械原点可以根据实际情况设定。

A、正确B、错误正确答案：B4、液压马达与液压泵从能量转换观点上看是互逆的，因此所有的液压泵均可以用来做马达使用．。

A、正确B、错误正确答案：B5、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。

A、正确B、错误正确答案：A6、ABB机器人RobotStudio软件的安装对操作系统的要求是Windows7或以上。

A、正确B、错误正确答案：A7、ABB机器人可变量PERS在指针复位后变量恢复为初始值。

A、正确B、错误正确答案：B8、同步齿形带传动是啮合传动，带与带轮之间无相对滑动。

因此，同步齿形带传动比准确，传动精度高。

A、正确B、错误正确答案：A9、气缸的动作速度不易受负载的变化而变化。

A、正确B、错误正确答案：B10、加在电阻上的电压增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍。

A、正确B、错误正确答案：B11、⽰教盒属于机器⽰-环境交互系统。

A、正确B、错误正确答案：B12、AI1是模拟量输出信号。

A、正确B、错误正确答案：B13、金属材料在受力时抵抗弹性变形的能力叫做刚度。

A、正确B、错误正确答案：A14、示教机器人时主要是对其工具尖点(TCP)的位置进行示教。

A、正确B、错误正确答案：A15、机器人分为三代，第一代机器人、第二代机器人、第三代机器人，其中，第三代机器人具有对环境的感知装置，能够适应环境的变化。

A、正确B、错误正确答案：A16、气动焊钳通过气缸来实现焊钳的闭合与打开，它有三种动作即大开、小开、和闭合。

A、正确B、错误正确答案：A17、电气系统接线时，输入信号的+24V端子即可作为传感器的正电源，也可作为电磁阀等执行机构的工作电源。

工业机器人四大家族技术优劣势分析首先扔两个不是结论的结论：一、工业机器人做为一个发展比较成熟的产品，从普通用户角度很难评判几个领头厂家产品之间的技术差距。

就好比有人问奔驰和宝马的造车技术有何优劣，我等吃瓜群众只能说一句“坐奔驰，开宝马”。

造车用的绝大部分关键技术，奔驰有的宝马肯定也有，其他“营销性技术”的区别，不会影响到技术竞争格局。

工业机器人行业也是如此，从实际应用的角度来看，技术差距造成的影响远比使用习惯/功能设计差异造成的影响要小，除非技术存在代次上的差距。

二、要评判这么多家产品之间的技术差距，并给出具有说服力的结论，至少需要两个前提：一是对几家机器人的典型产品都深入使用和分析过，这需要大量资源支持和长时间的实践;二是需要人员自身具备非常深厚的技术积累，才能给出基本正确的分析结果，这样的人员在国内非常稀有。

我只用过其中3家的产品，较为深入的分析过其中2家的技术，因此结合以上两点结论，本回答的主要作用是为想了解工业机器人四大厂家基本信息的小伙伴提供一些参考；仅代表个人观点(因此必然受个人喜好影响)，由于经历有限水平有限，肯定有很多不当之处，欢迎评论指出。

ABB▲我有好多机器人啊ABB的机器人产品传递给外界的形象可以概括为：专业严谨，实用至上。

专业性首先体现在机器人控制技术上，ABB的“xxxxxMove”技术不说业界领先，至少也是超一流水平，四十多年的专业机器人研发和工程经验，说领先国内15年应该不夸张。

对此感兴趣想看热闹的可以去搜搜视频，想学习的可以去搜搜相关论文，干货多多。

同时IRC5提供非常完善的工艺软件包，基本上能用机器人的地方，ABB都提供了解决方案：▲常见的都有，不常见的不做第二个专业之处体现在ABB的技术文档上，其产品随机文档非常非常非常的良心，充实的内容，专业的排版，严谨的版本控制，强烈推荐阅读。

其内容可以完胜绝大部分国内以ABB机器人为原型编写的培训教材，只可惜只有一些基础操作文档提供了中文版，并且翻译水平稍微有点对不住观众。

国内外工业机器人厂商在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的、著名的工业机器人公司，主要包括：瑞典的ABB Robotics，瑞士Staubli公司，日本的FANUC、Yaskawa，德国的KUKA Roboter，美国的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，意大利COMAU，英国的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，这些公司已经成为其所在地区的支柱性企业。

在国内，工业机器人产业刚刚起步，但增长的势头非常强劲。

如中国科学院沈阳自动化所投资组建的新松机器人公司，年利润增长在40%左右。

1国外主要机器人公司1.1 瑞典ABB Robotics公司ABB公司是世界上最大的机器人制造公司。

1974年，ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人-IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。

1975年，生产出第一台焊接机器人。

到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，机器人产品趋于完备。

至2002年，ABB公司销售的工业机器人已经突破10万台，是世界上第一个突破10万台的厂家。

ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。

公司网址：/robotics1.2 瑞士Staubli公司史陶比尔将其在机械运动控制方面的经验和优势应用在工业机器人上。

先成功开发并生产了以坚固、可靠和修正尺寸而著称的TX、RX系列机器人手臂后，又拥有了高速、精确、安全的新一代SCARARS系列工业机器人。

史陶比尔现在的工业机器人与过去相比，具有更快的速度，更高的精度，更好的灵活性和更友好的用户环境。

工业机器人技能鉴定（中级）理论试题1. 机器人四大家族中，属于日本的有（）家。

[单选题]12(正确答案)342. 机器人四大家族中，属于瑞士的是（）。

[单选题]ABB(正确答案)KUKAYASKAWAFANUC3. KUKA工业机器人的本体颜色一般以（）色为主。

[单选题]白橙(正确答案)蓝黄4. 发那科工业机器人的本体颜色一般以（）色为主。

[单选题]白蓝黄(正确答案)5. 安川工业机器人的商标是（）。

[单选题]ABBKUKAYASKAWA(正确答案)FANUC6. 青岛市石化高级技工学校实训所采用的机器人品牌是（）。

[单选题] ABB(正确答案)KUKAYASKAWAFANUC7. 工业机器人的仿真软件ROBOTSTUDIO是（）公司的仿真软件 [单选题] ABB(正确答案)KUKAYASKAWAFANUC8. 世界上最著名的工业机器人生产厂家有（）家。

[单选题]24(正确答案)59. 机器人四大家族中，属于德国的有（）家。

[单选题]1(正确答案)23410. ABB工业机器人的本体颜色一般以（）色为主。

[单选题]白(正确答案)橙蓝黄11. 安川工业机器人的本体颜色一般以（）色为主。

[单选题]白橙蓝(正确答案)黄12. 酷卡工业机器人的商标是（）。

[单选题]ABBKUKA(正确答案)YASKAWAFANUC13. 发那科工业机器人的商标是（）。

[单选题]ABBKUKAYASKAWAFANUC(正确答案)14. 进入实训室前，应穿好（）。

[单选题]校服上衣实训服裤子个人服装实训服上衣和裤子(正确答案)15. 目前工业机器人运用领域占比最高的是（）。

[单选题]喷涂装配搬运(正确答案)焊接16. 安装ROBOTSTUDIO的时候，安装目录的名字应采用（）。

[单选题]全英文(正确答案)中英混合随意17. 在仿真软件的机器人工作站中，控制柜具（）。

[单选题]具有信号输入的功能具有信号输出的功能只有视觉意义(正确答案)可用于系统控制。

《工业机器人工作站安装与调试》理论试题一、填空题1. 工业机器人可通过_______________________和__________________________两种方式控制机器人按照预想的路径进行工作。

2. ABB工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在___________mm/s。

3. 工业机器人控制系统主要包括 ___ 、 ___ 、____________等。

4. 一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的和机器人的_________来分类。

5. 工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。

6. 我国工业机器人产业起步于20世纪________年代初期。

7. ABB机器人工具坐标的表达式是________。

8.使机械臂沿直线移动的指令是_______。

9.机器人执行完程序语句MoveL offs（P10,15,25,50）……后，P10的位置偏移了X方向_________Y方向________Z方向_______。

二．单选题1.abb机器人属于哪个国家？（）A.美国 B中国 C瑞典 D日本2.机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适？（）A.浇水 B二氧化碳灭火器 C泡沫灭火器 D毛毯扑打3.在何处找到机器人的序列号？（）A控制柜名牌B示教器C操作面板D驱动板4.abb机器人的额定电压是多少？（）A 24vB 36vC 110v D380v5.安川机器人属于哪个国家？（）A日本 C挪威 C俄罗斯 D 美国6.abb可以允许有几个主程序main （）A一 B二 C 三 D四7.在哪个窗口可以改变操作时的工具（）A程序编辑器 B手动操作 C输入输出 D其它窗口8.哪条指令用来等待数字输入信号（）A WaitDiB WaitDoC DiWaitD WaitTime9.精确到达工作点用那个 zone （）A z1B z50C z100 ＤFine10.哪个zone可获得最圆滑路径（）A z1B Z5 Cz10 D z10011.哪条指令可最方便会到六个轴的校准位置（）A MoveL BMoveJ C MoveAbsj D ArcL12.机器人速度是哪个单位（）A cm/minB in/minC mm/secD in/sec13.哪条指令将数字输出信号置1 （）A SetB ResetC SetAOD PulseDo14.用何功能保存模块（）A 程序另存为B另存模块为C另存工具为D系统另存为15.在哪个窗口可以定义机器人输入输出（）A 程序编辑器B 手动操作C 输入输出D 控制面板16.在哪个窗口可以标定机器人的零位（）A程序编辑器 B 手动操作 C 校准 D 控制面板17.在哪个窗口可以看到故障信息（）A 程序数据B 控制面板C 事件日志D 系统信息18.在急停解除后，在何处复位可以使电机上电（）A控制柜白色按钮 B 示教器 C 控制柜内部 D 机器人本体19.参数6Kg表示工业机器人的（）。

第一章1.工业机器人不得在下列哪些情况下使用（）。

答案:燃烧的环境;无线电干扰的环境;水中;以运送人或动物为目的2.工业机器人由（）基本部分组成。

答案:驱动系统;控制系统;机械系统3.可以使用溶济、洗涤济或擦洗海绵清洁示教器。

（）答案:错4.如果在保护空间内有工作人员，需手动操作机器人系统。

（）答案:对5.工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。

（）答案:对6.工业机器人关机后再次开启电源需要等待2分钟。

（）答案:对7.当电气设备(机器人或控制器)起火时，应使用二氧化碳灭火器。

（）答案:对8.操作机器人无需作个人防护措施。

（）答案:错9.突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

（）答案:对第二章1.在哪个窗口可以改变操作时的工具（）。

答案:手动操作2.在哪个窗口可以看到故障信息（）。

答案:事件日志3.在哪个窗口可以定义机器人输入输出（）。

答案:输入输出4.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行，与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动围外时，（），可进行共同作业。

答案:必须事先接受过专门的培训5.示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

答案:OFF6.机器人手动操作时，示教使能器要一直按住。

（）答案:对7.机器人四大家族是发那科，安川电机，ABB，酷卡。

（）答案:对8.机器人系统备份文件具有唯一性，备份文件只能恢复到原来的进行备份操作的机器人中。

（）答案:对9.示教器设置好切换语言后，示教器必须重启才能操作生效。

（）答案:对10.数字量输入信号di1地址可选范围国0~16。

（）答案:错11.数字量组输入信号占用地址07共8位，可以代表十进制数0255。

（）答案:对12.DSQC 652标准I/O板提供16个数字输入信号。

（）答案:对第三章1.ABB IRB1410型机器人手动向哪个方向操纵机器人控制手柄，2轴正向运动（）。