【CN109811738A】一种水面垃圾收集清洁机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010198199.9(22)申请日 2020.03.19(71)申请人 哈尔滨工业大学地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人 邰聪　李莹辉　周兆峰　张嘉宝　孙力　(74)专利代理机构 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109代理人 牟永林(51)Int.Cl.B63B 35/32(2006.01)E02B 15/10(2006.01)(54)发明名称一种水面垃圾清理机器人(57)摘要一种水面垃圾清理机器人，它包括框架、垃圾收集装置和驱动源；垃圾收集装置包括回弹防倒出机构和垃圾收集仓；垃圾收集仓设置于框架内并可滑动，垃圾收集仓具有一收集口，回弹防倒出机构设置于收集口处，并与垃圾收集仓转动连接，回弹防倒出机构在受到外侧液体压力时向垃圾收集仓内转动；驱动源安装在框架上，用于提供动力；所述框架包括外壳和船体；外壳底部相对的两侧各安装有一船体，所述驱动源可驱动所述船体航行。

本发明结构可靠，收集到的垃圾不会再二次倒出，运行阻力小，收集和清理效果好。

权利要求书1页 说明书4页 附图7页CN 111452924 A 2020.07.28C N 111452924A1.一种水面垃圾清理机器人，其特征在于：它包括框架(1)、垃圾收集装置(2)和驱动源(3)；垃圾收集装置(2)包括回弹防倒出机构(21)和垃圾收集仓(22)；垃圾收集仓(22)设置于框架(1)内并可滑动；垃圾收集仓(22)具有一收集口，回弹防倒出机构(21)设置于收集口处，并与垃圾收集仓(22)转动连接，回弹防倒出机构(21)在受到外侧液体压力时向垃圾收集仓(22)内转动；驱动源(3)安装在框架(1)上，用于提供动力；所述框架(1)包括外壳(11)和船体(12)；外壳(11)底部相对的两侧各安装有一船体(12)，所述驱动源(3)可驱动所述船体(12)航行。

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202210283068.X(22)申请日 2022.03.22(71)申请人 安徽工程大学地址 241000 安徽省芜湖市鸠江区北京中路(72)发明人 武正康　漆小敏　朱振　王涛　吴黎亮　张宇　毕雪伟　(74)专利代理机构 芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙) 34128专利代理师 曹宏筠(51)Int.Cl.E02B 15/10(2006.01)B63B 35/32(2006.01)B63B 49/00(2006.01)E05C 19/16(2006.01)E05F 17/00(2006.01)E05F 15/627(2015.01)H02J 7/35(2006.01)(54)发明名称一种蜂群式水面垃圾清理机器人(57)摘要本发明涉及水面垃圾清理技术领域，具体是一种蜂群式水面垃圾清理机器人，包括收集箱体；所述收集箱体的左右两侧均通过螺栓连接有浮力箱；所述收集箱体的底部通过螺栓连接有推进器；所述收集箱体的顶部固接有太阳能电池板；所述收集箱体的顶部中心位置处固接有激光雷达；所述收集箱体的前后两侧均转动连接有电磁吸附连接门；当清理收集垃圾时，收集箱体后侧的两个电磁吸附连接门同时以相同角速度向外打开，前侧的两个电磁吸附连接门处于关闭状态，行进途中将垃圾吞入留在收集箱体内部，无需人工打捞垃圾，降低了工人的劳动强度。

权利要求书1页 说明书5页 附图8页CN 114517469 A 2022.05.20C N 114517469A1.一种蜂群式水面垃圾清理机器人，其特征在于：包括收集箱体(1)；所述收集箱体(1)的左右两侧均通过螺栓连接有浮力箱(2)；所述收集箱体(1)的底部通过螺栓连接有推进器(3)；所述收集箱体(1)的顶部固接有太阳能电池板(4)；所述收集箱体(1)的顶部中心位置处固接有激光雷达(5)；所述收集箱体(1)的前后两侧均转动连接有电磁吸附连接门(6)。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202021003214.1(22)申请日 2020.06.04(73)专利权人 突泉县中等职业学校地址 137500 内蒙古自治区兴安盟突泉县中等职业学校(72)发明人 赵海平　柳洪松　陈光　付永财　(74)专利代理机构 北京汇彩知识产权代理有限公司 11563代理人 王敬波(51)Int.Cl.B63B 35/32(2006.01)E02B 15/10(2006.01)B01D 35/05(2006.01)B01D 29/56(2006.01)(54)实用新型名称一种水面垃圾清洁的水面机器人(57)摘要本实用新型涉及环境卫生领域，公开了一种水面垃圾清洁的水面机器人，包括支撑板，收集槽设在支撑板下方，保护框设在支撑板上方，保护框与支撑板之间形成容纳腔体，抽水泵设在支撑板上方，抽水泵设在容纳腔体内，保护框设有出水口，出水口与抽水泵之间设有传输管，防撞垫设有连接带，连接板设有适配于连接带的连接口，防撞垫通过连接口与连接板连接，过滤结构设在保护框背向抽水泵的一端。

本实用新型提供的一种水面垃圾清洁的水面机器人，收集槽通过抽水泵可以将大型垃圾限制在收集槽内，过滤结构可以将水面的小型垃圾过滤，因此实现了垃圾的分类，同时，防撞垫可以起到保护的作用，预防水面机器人受到磕碰，增加了水面机器人的使用时间。

权利要求书1页 说明书5页 附图9页CN 212313815 U 2021.01.08C N 212313815U1.一种水面垃圾清洁的水面机器人，其特征在于，包括：支撑板(1)；收集槽(2)，设在所述支撑板(1)下方，所述收集槽(2)为中空结构；保护框(3)，设在所述支撑板(1)上方，所述保护框(3)与所述支撑板(1)之间形成容纳腔体(11)，所述保护框(3)与所述支撑板(1)一体成型；抽水泵(4)，设在所述支撑板(1)上方，所述抽水泵(4)设在所述容纳腔体(11)内，所述保护框(3)设有出水口(31)，所述出水口(31)与所述抽水泵(4)之间设有传输管(7)；防撞垫(5)，所述支撑板(1)设有连接板(12)，所述防撞垫(5)设有连接带(51)，所述连接板(12)设有适配于所述连接带(51)的连接口(52)，所述防撞垫(5)通过所述连接口(52)与所述连接板(12)连接；过滤结构(6)，设在所述保护框(3)背向所述抽水泵(4)的一端，所述过滤结构(6)设在所述出水口(31)的下方。

专利名称：一种水面垃圾清理机器人专利类型：实用新型专利
发明人：张芙蓉
申请号：CN201920801317.3
申请日：20190530
公开号：CN210083490U
公开日：
20200218
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种水面垃圾清理机器人，包括浮框，浮框顶部的左侧固定连接有对称设置的固定轴，固定轴的表面活动连接有与其相适配的扫杆，扫杆的底部固定连接有扫刷，浮框的左侧且对应扫刷的位置固定连接有收集板，收集板的顶部且靠近浮框的位置开设有收集口，收集板的底部且对应收集口的位置设置有收集袋。

本实用新型通过浮框、固定轴、扫杆、扫刷、收集板、收集口、收集袋、限位滑杆、滑块、连接块、第一连接轴、连接杆、扫杆、减速电机、转盘、活动轴、拉杆与转轴之间的相互配合，实现了一种水面垃圾清理机器人，不仅解决了人工清理所带来的一系列不便，而且可以对经过区域进行更大面积的清理，从而增加了工作效率。

申请人：长沙航空职业技术学院
地址：410124 湖南省长沙市雨花区跳马镇田心桥长沙航空职业技术学院
国籍：CN
代理机构：昆明合众智信知识产权事务所
代理人：周勇
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010750699.9(22)申请日 2020.07.30(71)申请人 惠安县锋创商贸有限公司地址 362100 福建省泉州市惠安县崇武镇溪底村溪南路43号(72)发明人 冯文超　袁意　(74)专利代理机构 北京鼎德宝专利代理事务所(特殊普通合伙) 11823代理人 牟炳彦(51)Int.Cl.E02B 15/10(2006.01)H04N 7/18(2006.01)B02C 18/14(2006.01)B63C 7/00(2006.01)(54)发明名称一种水下垃圾清理机器(57)摘要本发明公开一种水下垃圾清理机器，包括：垃圾箱、步进电机、传动带、后轮、绞碎电机、摄像头、绞碎轴、前轮固定板、前轮、链条、曲柄连杆、转盘、拨爪；摄像头固定安装在垃圾箱上，通过摄像头确定垃圾位置，控制器控制设备的各个单元进行工作，通过步进电机带动传动带转动从而带动后轮转动进而带动设备移动到垃圾位置，设备移动时带动前轮转动，前轮带动链条转动从而带动曲柄连杆和转盘进行运动，进而使拨爪转动将垃圾拨到铲板上然后进入绞碎轴内，启动绞碎电机带动绞碎轴将垃圾绞碎并放到垃圾箱内，可以存放较多垃圾，整套设备轻便，结构简单，且操作方便。

权利要求书1页 说明书3页 附图4页CN 111809587 A 2020.10.23C N 111809587A1.一种水下垃圾清理机器，其特征在于，包括：垃圾箱（1）、步进电机（2）、传动带（3）、后轮（4）、绞碎电机（5）、摄像头（7）、绞碎轴（8）、前轮固定板（9）、前轮（10）、链条（11）、曲柄连杆（12）、转盘（13）、拨爪（14）；所述的垃圾箱（1）是空心箱体，垃圾箱（1）的侧面固定安装有步进电机（2），步进电机（2）的电机轴与传动轮连接；所述的传动带（3）包覆步进电机（2）的传动轮与后轮（4）的传动轮；所述的绞碎电机（5）固定安装在垃圾箱（1）侧面靠前位置，绞碎电机（5）的轴与绞碎轴（8）的传动装置连接，绞碎轴（8）转动安装在垃圾箱（1）前端口内；所述的摄像头（7）固定安装在垃圾箱（1）上；所述的所述的前轮固定板（9）后端与垃圾箱（1）的前端面固定连接，前轮固定板（9）的外侧靠后位置安装有转盘（133）的传动轮，前轮固定板（9）的外侧靠前位置转动安装有前轮（10）的传动轮，前轮（10）的传动轮与前轮（10）连接；所述的链条（11）包覆前轮（10）的传动轮与转盘（13）的传动轮；所述的曲柄连杆（12）的前端与前轮固定板（9）的内侧前端连接，曲柄连杆（12）的后端与转盘（13）的内侧转动连接；所述的转盘（13）转动安装在前轮固定板（9）的内侧靠后位置，转盘（13）的内侧与拨爪（14）的端部固定连接；摄像头（7）确定垃圾位置，步进电机（2）带动传动带（3）转动从而带动后轮（4）转动进而设备移动到垃圾位置，启动绞碎电机（5）带动绞碎轴（8）转动，同时设备带动前轮（10）转动，前部轮（10）带动链条（11）转动从而带动拨爪（14）转动，拨爪（14）将垃圾拨到绞碎轴（8）内，绞碎轴（8）将垃圾绞碎进入垃圾箱（1）内。

·90·兵工自动化Ordnance Industry Automation2020-0339(3)doi: 10.7690/bgzdh.2020.03.020一种水面垃圾清理机器人张国洲1，朱晨炜1，卢加津1，高海宁1，刘东2(1. 海军工程大学动力工程学院，武汉 430033；2. 海军工程大学电气工程学院，武汉 430033)摘要：为高效开展水域治理，设计一种双体船式的基于水流动性的水面垃圾清理机器人。

详细阐述该机器人所能实现的功能、机械结构和工作原理。

该机器人主要依靠水泵提供动力形成局部水流带动垃圾流入垃圾清理舱内，以达到清理垃圾的作用。

结果表明，该机器人适合多种复杂水域环境，具有稳定性强、作业效率高、原材料清洁环保等优点，可广泛应用于水域治理领域。

关键词：水面清理；无线遥控；智能导航；高效环保；自动流入中图分类号：TP24 文献标志码：BWater Surface Garbage Cleaning RobotZhang Guozhou1, Zhu Chenwei1, Lu Jiajin1, Gao Haining1, Liu Dong2(1. School of Power Engineering, Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China;2. School of Electrical Engineering, Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China)Abstract: In order to efficiently carry out water treatment, a catamaran-type water surface garbage cleaning robot based on water fluidity is designed. The function, mechanical structure and working principle of the robot are described in detail. It mainly relies on the submersible pump to provide power to form a local water flow to drive the garbage into the garbage cleaning cabin to clean up the garbage. The results show that the robot is suitable for a variety of complex water environments. It has advantages of strong stability, high operating efficiency, environment-friendly raw materials and environmental protection and can be widely used in the field of water treatment.Keywords: water surface cleaning; wireless remote control; intelligent navigation; high efficiency environmental protection; automatic inflow0引言海洋因其空间广阔成为人们生活和生产的活动场所，但水面漂浮垃圾的问题也接踵而至。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202021487500.X(22)申请日 2020.07.24(73)专利权人 大连理工大学地址 124221 辽宁省盘锦市辽东湾新区大工路2号(72)发明人 黄晓明　吴照志　陈露　章科举　马梦瑶　魏子谋　高阳　(74)专利代理机构 大连理工大学专利中心21200代理人 李晓亮　潘迅(51)Int.Cl.B63B 35/32(2006.01)B63B 1/12(2006.01)B63B 11/00(2006.01)B63H 1/14(2006.01)B63H 21/17(2006.01)(54)实用新型名称一种双体船式的水面垃圾收集机器人(57)摘要一种双体船式的水面垃圾收集机器人，本实用新型属于运输技术领域，采用小型双体船结构，利用船体行进过程中的相对运动收集水面垃圾。

双体船结构包括：双体船主体，电子仓，电池组件盒，双体船密封上盖，螺旋桨推进器，连接板，垃圾仓。

本实用新型采用了全新的垃圾搜集方式，利用水的相对运动，达到了节能减排的效果。

本实用新型中采用的双体船结构稳定性好，有利于垃圾收集；模块式设计使得垃圾仓与船体互不相扰；垃圾仓自浮式设计使得收集得垃圾漂浮于水面，极大地减小了垃圾收集对船体稳定性的影响。

该克服了现阶段水面垃圾收集设备在垃圾收集过程中收集的垃圾影响设备稳定性、垃圾收集占用设备资源、设备不适用于小型水域等缺陷。

权利要求书1页 说明书4页 附图2页CN 212605697 U 2021.02.26C N 212605697U1.一种双体船式的水面垃圾收集机器人，其特征在于，所述的水面垃圾搜集机器人包括双体船主体(2)、电子舱(6)、电池组件盒(5)、双体船密封上盖(1)、螺旋桨推进器(3)、连接板(9)、垃圾仓(4)；所述的双体船主体(2)包括左右两个船体结构和贯穿过道；所述双体船主体(2)前端位于水下部分，采用球鼻艏结构；中后部设有贯穿过道，用于将两个船体结构连通；后端通过垃圾仓连接螺栓(7)与垃圾仓(4)连接，与垃圾仓(4)连接部分采用燕尾型结构；所述左右两个船体结构之间的通道为垃圾通道，水面垃圾通过此通道进入双体船主体(2)后部的垃圾仓(4)中；所述两个船体结构上端内侧用于纵向定位双体船密封上盖(1)，同时放置密封垫圈(12)，双体船密封上盖(1)通过密封上盖固定螺栓(8)与双体船主体(2)连接；所述两个船体结构下端后部使用连接板(9)与螺旋桨推进器(3)通过连接板固定螺栓(10)固接；所述电池组件盒(5)内设有电池组，对称放置在左右两个船体内部，电池组件的导线分别与电子舱(6)和螺旋桨推进器(3)连接；所述电子舱(6)设于贯穿过道内，电子舱包括控制单片机，其信号线与螺旋桨推进器(3)连接，控制螺旋桨推进器(3)运转，进而使螺旋桨推进器驱动双体船船体驶向水面垃圾附近，进一步驱动双体船船体使水面垃圾位于双体船船体中间过道，垃圾在水流的带动下通过双体船的中间过道进入垃圾仓，实现对垃圾的收集；所述的垃圾仓(4)与船体单独设计，互不相扰，与双体船主体(2)连接部分采用铝合金板块结构，后端采用铝合金管架结构；垃圾仓(4)外壁面设有自浮装置。

专利名称：智能水面垃圾清理机器人专利类型：发明专利
发明人：于沛慈,臧琛,马博,母翔文申请号：CN202111407554.X
申请日：20211124
公开号：CN114000483A
公开日：
20220201
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种智能水面垃圾清理机器人，涉及环保设备技术领域。

包括船体，所述船体上设置垃圾收集装置，所述垃圾收集装置包括垃圾收集箱和多屉网筛机构，所述垃圾收集箱设置于所述船体顶端，所述多屉网筛机构旋转连接于所述垃圾收集箱侧壁上，用于收集水面垃圾并将垃圾倒入所述垃圾收集箱内，所述船体数量为两个，两个船体之间设置船桥，所述垃圾收集箱设置于所述船桥上。

本发明提供的智能水面垃圾清理机器人，设置多屉网筛机构，即可以防止细长水草的缠绕影响机械的制动，又可以通过多个网筛协作运转，做到垃圾运载量最大化，解决了现有垃圾清理船功能单一、载运量小的问题。

申请人：内蒙古工业大学
地址：010051 内蒙古自治区呼和浩特市爱民路49号
国籍：CN
代理机构：北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙)
代理人：孙盟盟
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专利名称：水面清洁机器人
专利类型：发明专利
发明人：郭飞军,许民超,徐明伟,王一鸣,钟臻航申请号：CN202111478030.X
申请日：20211206
公开号：CN114194344A
公开日：
20220318
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及水面垃圾处技术领域，具体是指水面清洁机器人，包括两个船体，两个所述船体之间设有收纳箱，所述收纳箱的两侧设有机械臂，所述收纳箱的底部设有排水管和声呐探测器、所述收纳箱顶部布置有若干探照灯、若干摄像头、GPS定位装置和遥控天线，所述收纳箱内设有垃圾仓，所述垃圾仓内设有垃圾滤网，所述垃圾仓底部设有伸出收纳箱外的排水管，所述船体上设有控制船体转向的电控船舵和为船体行走提供动力的电控螺旋桨，所述船体上设有若干接近传感器。

本发明设计合理、自动化程度高、适宜小型水域，灵活性强，可替代人工完成多种类水域的自动清理，减少人工成本，弥补小型水域市场产品的空缺，具有良好的产业化应用前景。

申请人：浙江国际海运职业技术学院
地址：316000 浙江省舟山市临城新区海天大道268号
国籍：CN
代理机构：北京盛凡佳华专利代理事务所(普通合伙)
代理人：王娇娇
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202021502492.1(22)申请日 2020.07.27(73)专利权人 浙江工业大学之江学院地址 312023 浙江省绍兴市柯桥街道柯华路958号(72)发明人 柴灏　鲍雨梅　岑晖　(74)专利代理机构 杭州奇炬知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33393代理人 贺心韬(51)Int.Cl.B63B 35/32(2006.01)B63H 1/04(2006.01)E02B 15/10(2006.01)(54)实用新型名称一种水上垃圾收集机器人(57)摘要本实用新型提供了一种水上垃圾收集机器人，属于机器人技术领域，它解决了垃圾打捞效率低等问题，本种水上垃圾收集机器人，包括船体以及设置在船体上的垃圾打捞模块、垃圾压缩模块、垃圾储存装置和船体推进装置，船体推进装置用来控制船体的正常航行与转向，垃圾打捞模块用于将垃圾打捞上来并投放到垃圾压缩模块上，垃圾压缩模块用于压缩垃圾并把垃圾推入垃圾储存装置，本实用新型能够实现自动清理水上垃圾，实现水上垃圾的自动化代替人工打捞垃圾，提升了水上垃圾清理的效率，且垃圾载荷量高。

权利要求书1页 说明书3页 附图4页CN 212797240 U 2021.03.26C N 212797240U1.一种水上垃圾收集机器人，其特征在于，包括船体(1)以及设置在船体(1)上的垃圾打捞模块(2)、垃圾压缩模块(3)、垃圾储存装置(4)和船体推进装置(5)，所述的船体推进装置(5)用来控制船体(1)的正常航行与转向，所述的垃圾打捞模块(2)用于将垃圾打捞上来并投放到垃圾压缩模块(3)上，所述的垃圾压缩模块(3)用于压缩垃圾并把垃圾推入垃圾储存装置(4)。

2.根据权利要求1所述的一种水上垃圾收集机器人，所述的垃圾打捞模块(2)包括第一驱动装置(6)、传动装置(7)和输送装置(8)，所述的第一驱动装置(6)通过传动装置(7)带动输送装置(8)进行运转，所述的输送装置(8)用来打捞垃圾并把打捞上来的垃圾输入到垃圾压缩模块(3)中。