下载文档原格式
工业机器人实操与应用技巧第2章一、工业机器人的基本操作原理1.控制系统：工业机器人的控制系统主要由主控制器和控制软件组成。
主控制器是工业机器人的大脑，负责接收和传输指令、控制机器人的运动和动作。
控制软件则是控制系统的操作界面，通过软件可以对机器人进行编程和调试。
2.传感器系统：传感器系统是工业机器人的感知器官，用于感知周围环境的信息，以便机器人进行相应的动作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
视觉传感器可以用于检测工件的位置、形状和颜色，力传感器可以用于检测机器人与工件之间的力的大小和方向，触觉传感器可以用于检测机器人与工件之间的接触。
3.执行系统：执行系统是工业机器人的执行器，用于实现机器人的运动和动作。
执行系统包括机械臂、末端执行器和驱动器。
机械臂是工业机器人的主体，用于实现机器人的运动和动作。
末端执行器是机械臂的末端装置，用于进行具体的操作，如抓取、切割、焊接等。
驱动器是机械臂的动力源，用于驱动机械臂的运动。
二、工业机器人的常见操作技巧在实际应用中，工业机器人的操作需要掌握一些基本的技巧，以确保机器人的运动和动作准确、稳定、安全。
1.坐标系的设置：坐标系是机器人进行运动和动作的基准系。
在进行编程之前，需要根据实际情况设置机器人的工作坐标系和基准坐标系。
工作坐标系是机器人的工作空间，基准坐标系是机器人与工件之间的相对位置关系。
合理设置坐标系可以提高机器人的运动和定位的精度。
2.示教模式的使用：示教模式是机器人的一种编程方式，可以通过手动操作机器人的臂架和控制器，将所需的运动和动作指令记录下来，然后保存为一个程序。
示教模式的使用可以简化编程的过程，为机器人的操作提供方便。
3.轴的控制方法：工业机器人通常具有多个关节轴，不同的轴对应机器人的不同运动方向。
在进行编程时，需要根据具体操作需求选择合适的轴控制方法，如点动控制、连续控制、增量控制等。
4.程序的调试和优化：在编程完成后，需要对程序进行调试和优化。
《工业机器人现场编程》模块二ABB工业机器人的基本操作模块二主要介绍ABB工业机器人的基本操作，包括机器人的坐标系、示教器操作、碰撞检测、运动模式和编程语言等方面。
下面将详细介绍这些内容。
首先，我们来介绍机器人的坐标系。
ABB工业机器人通常采用三个坐标系：世界坐标系、基座标系和工具坐标系。
世界坐标系是机器人工作空间的全局坐标系，用于描述机器人在整个工作空间中的位置。
基座标系是机器人控制器的固定坐标系，用于控制机器人的运动。
工具坐标系是机器人末端工具的坐标系，用于描述工具在机器人坐标系中的位置和姿态。
接下来是示教器的操作。
ABB机器人示教器通常有独立示教器和手持示教器两种。
独立示教器是一种独立操作的设备，用于对机器人进行编程和操作。
手持示教器是一种手持设备，可以直接操作机器人的移动和操作。
通过示教器，可以对机器人进行位置示教、路径示教和程序示教等操作。
然后是碰撞检测。
ABB工业机器人通常配备有高精度的碰撞检测系统，用于检测机器人与外部环境之间的碰撞。
在编程时，可以设置碰撞检测功能，使机器人在运动过程中能够自动避开障碍物，保证机器人和工作环境的安全。
接下来是运动模式。
ABB工业机器人有多种运动模式可选，包括关节运动、点到点运动、直线插补运动、圆弧插补运动等。
关节运动是指机器人关节按照一定的速度和加速度进行运动。
点到点运动是指机器人从一个位置运动到另一个位置。
直线插补运动是指机器人按照直线轨迹进行运动。
圆弧插补运动是指机器人按照圆弧轨迹进行运动。
在编程时，可以根据实际需求选择合适的运动模式。
最后是编程语言。
ABB工业机器人通常使用RoboGuide软件进行编程，支持多种编程语言，包括ABB的自有编程语言RAPID和标准编程语言C++、Python等。
RAPID是ABB工业机器人的特定编程语言，用于控制机器人的运动和操作。
C++和Python是常用的编程语言，可以进行更加灵活和复杂的编程操作。
在编程时，可以根据具体的需求选择合适的编程语言。
