四轴机械手及六关节机器人参数说明

目录一、机械部分 (3)1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计 (3)2、腰部底座的结构设计 (7)3、手臂及关节处的结构设计 (7)4、腕部的结构设计 (9)5、机械手末端执行器的结构设计 (10)二、电气与PLC部分 (11)1、电机主电路 (11)2、电气元件的选型与确定 (12)3、PLC的I/O口分配 (14)4、PLC的外围接线图 (15)三、参考文献 (16)一、机械部分概述：本次设计的是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以吸取机床上下料和工件传送。

这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。

除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

四轴立式关节机器人其结构形式为关节型机器人，其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，也是目前机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。

1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计下表为本机器人的主要技术参数2、腰部底座的结构设计该机器人腰座是圆柱坐标机器人的回转基座。

它是机器人的第一个回转关节。

机器人的运动部分全部安装在腰座上它承受了机器人的全部重量。

腰座有足够大的安装面，保证了机器人在工作时整体的稳定性。

3、手臂及关节处的结构设计该机器人手臂的作用是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。

机械手的大臂旋转和小臂的旋转运动是通过齿轮传动来实现。

因为考虑到搬运工件的重量不大，属小型重量，同时考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性、安全性、对手臂的刚度有较高的要求。

因此综合考虑两手臂的驱动均选择齿轮驱动方式。

大臂关节处的结构设计如图所示：小臂关节处的结构设计如图所示4、腕部的结构设计该机器人的手臂运动包括腰座的回转运动给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动位置，而安装在机器人手臂末端的手腕，则给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动姿态。

关节机器人技术参数关节机器人是一种具有多个自由度关节的机器人系统，可以实现各种复杂的动作和任务。

关节机器人的技术参数包括机器人的结构、轴数、负载能力、精度、速度、重复定位精度等多个方面。

下面将详细介绍关节机器人的技术参数。

1. 结构：关节机器人通常采用多关节链结构，每个关节链包含一个或多个关节。

常见的关节机器人结构包括SCARA、轴坐标、直线、Delta 等。

不同的结构适用于不同的应用场景，可以实现不同类型的运动和操作。

2.轴数：关节机器人的轴数指机器人的自由度，也就是机器人可以控制的关节数量。

一般来说，轴数越多，机器人的灵活性和精度越高。

常见的关节机器人轴数有3轴、4轴、6轴、7轴等，不同的轴数适用于不同的应用需求。

3.负载能力：关节机器人的负载能力是指机器人可以承载的最大重量。

负载能力通常包括负载的重量和对应的工具重量，对于不同的应用场景，需要根据具体需求选择合适的负载能力的机器人。

4.精度：关节机器人的精度是指机器人在执行任务时的定位精度和重复定位精度。

定位精度是指机器人执行特定动作时达到的目标位置的精度，重复定位精度是指机器人多次执行同一动作时达到的目标位置的一致性。

精度是衡量机器人性能的重要指标，对于高精度的应用场景，需要选择精度更高的关节机器人。

5.速度：关节机器人的速度是指机器人执行任务时的最大运动速度。

速度对于一些需要高效执行任务的应用场景至关重要，速度越快，机器人的生产效率越高。

不同的关节机器人具有不同的速度范围，需要根据具体需求选择适合的机器人速度。

6.重复定位精度：重复定位精度是指机器人重复执行同一动作时对目标位置的一致性。

在实际生产中，需要保证机器人能够稳定地重复执行任务，具有良好的重复定位精度是关节机器人的重要性能指标之一总之，关节机器人的技术参数包括结构、轴数、负载能力、精度、速度、重复定位精度等多个方面，不同的参数对于机器人的性能和应用场景有着重要的影响。

在选择关节机器人时，需要根据具体的应用需求和技术要求综合考虑各项技术参数，以确保机器人能够满足任务的要求并提高生产效率。

6关节机器人介绍剖析六关节机器人，也称为六轴机器人，是一种具有六个自由度的机器人系统。

每个关节都能够进行旋转，这使得机器人能够在三维空间中执行各种复杂的任务和动作。

下面我将对六关节机器人的结构、工作原理、应用领域以及优势进行介绍和剖析。

六关节机器人的结构主要由六个旋转关节组成，每个关节由电机驱动，通过齿轮传动或者其他传动方式将旋转运动传递到机械臂的末端。

这种结构使得机器人能够沿着不同的轴进行灵活的运动，实现各种复杂的动作。

同时，机器人的末端还可以配备各种工具或器械，从而可以在不同的领域中执行不同的任务。

六关节机器人的工作原理主要是通过控制每个关节的旋转角度，从而实现机械臂的整体运动。

通常采用的控制方式有PID控制、模糊控制、神经网络控制等。

通过计算机的精确控制，可以使机器人按照预先设定的路径或者姿态完成任务。

六关节机器人在各个领域都有广泛的应用。

在制造业中，它们可以完成各种组装、装卸、搬运、焊接等工作。

在医疗领域，它们可以辅助进行手术操作、康复训练等。

在军事领域，它们可以用于侦查、拆弹、装甲车维修等任务。

此外，它们还可以应用于航空航天、矿山、化工、食品加工等行业，为人们提供更安全、高效、精确的服务。

六关节机器人相比其他机器人系统具有一些独特的优势。

首先，六关节机器人具有较大的工作范围和灵活性，能够执行复杂的动作和路径规划。

其次，这种机器人的运动轨迹较为精准，可以实现高精度的定位和操作。

此外，六关节机器人在力矩和负载方面也具有较大的承载能力，可以应对不同的工作环境和工作负荷。

然而，六关节机器人也存在一些挑战和不足之处。

首先，它们通常需要较大的空间，并且布置和配置相对较为复杂。

其次，其运动控制需要较高的控制精度和计算能力，对控制系统提出了较高的要求。

此外，由于六关节机器人的结构较为复杂，对维护和保养也提出了较高的要求。

综上所述，六关节机器人是一种具有六个自由度的机器人系统，由六个旋转关节组成。

它们在制造业、医疗、军事等领域具有广泛的应用。

JZJRT六轴工业机器人使用说明书
1、打开控制柜开关：当开启电源时，先打开主电源开关，顺时针旋转为开，逆时针旋转为关，主电源开启后，系统自动开启，在开启时，确保机械手周围的区域是安全的。

此时电柜的绿灯亮起，表示系统准备就绪。

2、打开软件伺服开关：刚打开软件时，软件未给伺服上电，按击示教盒的“伺服准备”。

过１至２秒后，伺服准备就绪。

3、进入示教操作模式：将档位调到“TEACH”即进入示教模式。

4、选择坐标模式：（1）关节坐标：机械手的每一个轴相互独立运动。

（2）直角坐标：以基座为原点，平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

（3）工具坐标：机械手末端平行于工具坐标运动。

（4）用户坐标：机械手末端平行于用户坐标运动。

5、速度的设定：当要开始让机械手运动时，首先设定好运动的速度。

V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。

确认人员与周边设备都在工作范围外。

内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！目录第一章安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (3)1.3 操作人员安全注意事项 (3)1.4 机器人的安全注意事项 (5)1.5 移动及转让机器人的注意事项 (7)1.6 废弃机器人的注意事项 (7)第二章机器人菜单详解 (8)2.1 六轴机器人系统介绍 (8)2.2 系统运行环境 (9)2.3 程序菜单介绍 (9)2.4 数据菜单介绍 (11)2.5 机器人菜单介绍 (12)2.6 显示菜单介绍 (14)第三章手动操作机器人 (17)第四章机器人编程教导 (26)4.1 建立新程序 (26)4.2 常用编程指令介绍 (30)第五章机器人的保养 (42)5.1 机械手的保养 (42)5.2 控制柜的保养 (43)第一章安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。

1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。

阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。

用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。

上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。

注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。

强制，必须遵守的事项。

禁止，禁止的事项。

1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。

个人资料整理仅限学习使用BONMET ROBOT在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。

这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。

自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见”投资机器人的10大理由”。

许多行业尤其是工程、食品等传统行业，普遍面临劳动力老龄化、对年轻人缺乏吸引力的问题。

引入机器人解决方案之后，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥IT、计数机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。

优质稳定的产品与工艺降低生产成本高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量；每逢订单激增，即可安排夜班或周末班，而只负担有限的加班成本。

机器人自动化还能加快产品转换，在确保品质恒定如一的同时，实现小批量、短周期、多频次供货，从而提升服务水准。

自动化系统的重复定位精度与一致性俱优，加工公差更小，工艺控制更严，能长期确保优异的产品质量、最大限度降低生产和劳动力成本。

改善困难的工作条件与安全性在高温、腐蚀等高危环境中，高柔性的自动化系统能够代替工作人员勇挑重担。

工作人员从事高度重复性的操作，稍有不慎就会造成经济或质量损失等。

而实现自动化作业之后，工作人员便可以转调到对技能要求更高的岗位，工作成就感也将随之上升。

恻然解决了招人难、留人难、老龄化这些问题。

提高生产效率机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。

只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。

自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。

制造商工业简况低成本竞争的加剧，环境法则的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。

此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。

标准六轴机器人参数一、轴数与自由度六轴机器人通常具有六个旋转轴，每个轴都可以独立控制，从而实现高精度的姿态调整和动作控制。

自由度是指机器人在三维空间中的活动能力，六轴机器人的自由度通常较高，可以完成更加复杂的动作。

二、最大工作半径最大工作半径是指六轴机器人手臂伸展后的最大长度。

这一参数决定了机器人的作业范围，对于需要在大范围内进行操作的工业应用场景尤为重要。

三、负载能力负载能力是指六轴机器人手臂可以承受的最大负载，包括工具、夹具、材料等。

在设计机器人时，需要根据实际应用场景来确定负载能力，以确保机器人的稳定性和耐用性。

四、重复定位精度重复定位精度是指六轴机器人重复执行相同动作时的精度。

高精度的重复定位可以减少误差，提高生产效率和质量。

五、移动速度移动速度是指六轴机器人在空载时手臂末端在一定时间内移动的距离。

移动速度是衡量机器人性能的重要指标之一，对于需要快速生产或装配的应用场景尤为重要。

六、运动范围运动范围是指六轴机器人在三维空间中的活动范围。

这一参数决定了机器人的灵活性，对于需要在大范围内进行移动或操作的应用场景尤为重要。

七、控制器性能控制器是六轴机器人的核心部件之一，它负责机器人的运动控制和数据处理。

控制器性能包括处理速度、响应时间、数据传输速率等，这些都会影响机器人的整体性能。

八、防护等级防护等级是指六轴机器人对于水、尘、撞击等外部因素的防护能力。

对于需要在恶劣环境下工作的机器人来说，防护等级是一个重要的参数。

九、电源与信号接口电源与信号接口是指六轴机器人的电源接口和信号接口类型和规格。

这些接口应该符合国际标准，以确保与其他设备的兼容性和易用性。

十、安全性安全性是评估六轴机器人性能的重要指标之一。

应该考虑并评估机器人在操作过程中可能出现的风险，并采取相应的安全措施来确保操作人员和其他人员的安全。

这些措施可能包括防撞装置、紧急停止按钮、操作权限设置等。