ABB点焊机器人工作站介绍

焊接机器人工作站简介首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。

公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。

SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。

安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。

SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。

为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会，SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。

SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。

机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善了点焊系统。

NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。

并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。

有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。

机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。

因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。

误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。

ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程“非常实用详细的ABB机器人配置外部轴，伺服点焊焊枪的教程。

必须收藏”01—导入伺服电机的MOC1、选择配置—motion—文件—加载参数：2、选择加载参数并替换副本，点击加载，路径选择USB，找到需要加载的MOC.cfg文件(ABB软件RobotStudio可以获取到外部轴的MOC模板）：3、注意moc文件分直驱与皮带两种：4、确定之后重启（重启完成之后示教器右上角会出现齿轮状图标）；02—焊枪校准1、微校找零（将焊枪动臂与静臂贴合，进行微校操作）03—做commutation运转1、调用例行程序Commutation并转到例行程序：2、电机上电并执行例行程序：选择OK：根据写屏提示选择正确的选项（此处不一一截图）：点击确定，执行完毕.04—焊枪最大开口与最小开口值，计算传动比1、焊枪开口范围（此时先不重启系统）：2、计算焊枪伺服电机传动比：通过卡尺，计算器计算出传动比，并将其值填入如图所示的为之中；转动比=显示值/实际测量值*默认值（此时先不重启系统）；3、SyncCheckoff设为YES，（确定之后重启）：05—调用服务例行程序ManAddGunName调用服务例行程序ManAddGunName，如果没有则运行例行程序ManGunSearch：上电并执行服务例行程序：1、选择Select：2、填入1，确定：3、选择OK：4、选择YES：06—焊枪初始化调用服务例行程序ManServiceCalib（选择2）07—计算最大扭矩新建如下例行程序，更改force值，此时force值中的压力应填写扭矩；如果焊枪说明书中給的最大压力为4000N，将force中的压力值（实际为扭矩值）改为4，时间3秒，板厚为压力计厚度，单步运行SetForce指令，如果打出的压力为3000N，则继续加大force中的压力值（实际为扭矩值），如4.2，直到打出的最大压力为4000N时，记录当前扭矩值（假设打出最大压力4000N时，对应的扭矩为5.2）08—更改配置中的参数1、将得出的扭矩值5.2 填入示教器中（此时先不重启系统）：2、更改ramptime值为0.07（此时先不重启系统）：3、设置No.ofSpeedLimit2中T orque2与SpeedLimit2中的值：Torque2改为7.2（此时先不重启系统）SpeedLimit2 改为30（此时先不重启系统）4、填写maxforecontrol motor torque值，一般大0.1，5.2 填写5.3：（此时先不重启系统）5、torque absolute max（完成后重启）；09—压力标定1、选择焊枪压力校准，上电并执行程序；（注意在压力标定过程中机器人要一直保持上电状态）：2、选择1 更改参数：选择1234更改对应的参数，更改完成之后选择back返回：3、选择2进行压力标定，出现如下界面，将压力传感器计放在静电极臂上，注意摆放正确，传感器与静电极臂垂直，点击确定：4、读取压力值，如果压力计显示值不稳定，则点击Retry重新加压；如果压力计显示值稳定则点击确定：5、将读取到的压力值填入示教器（如620N），点击确定：6、按以上方法依次将压力值填入示教器中（此处省去中间部分），第五次加压之后出现如下界面，点击OK：点击NEXT：点击OK：点击OK，如果点击OK之后出现Restart选项，则点击Restart重启，不出现则手动重启，（此时电机下电）.10—压力测试1、待重启完成之后将扭矩值改为压力，完成后重启机器人：2、重启完成之后运行SetForce指令，设4-6个不同值测其准确度，接受范围在+/-80N：11—更改参数1、在配置—motion—SGProcess—S_GUN设置最大/最小压力（完成后先不重启）：2、更改同步（完成后先不重启）：3：更改焊枪加速度（完成后先不重启）：12—更改Collision DeltaPosition值运行Setforce指令，将压力设为最大，板厚改为0，保持时间设为十秒，在焊枪关闭时观察手动操作界面中外部轴数值，将其绝对值填入下面的位置中（完成后重启系统）：2、更改电极帽补偿百分比：13—焊枪补偿基准设定1、运行以下指令：2、完成之后将其数值做对比，如果数值一样，则配枪成功。

每个工作站的主要配置，工作原理，保养方法，注意事项每个工作站的主要配置：机器人、焊接电源、水箱、焊枪、结构件、气动元件、电器元件。

一.机器人与控制柜1.机器人控制柜和机器人本体工作原理：机器人控制柜由电源装置、用户接口电路、动作电路、存储电路、I/O电路等构成。

机器人是由伺服电机驱动的轴和腕构成的机构部件，手腕叫做机臂，手腕的结合部轴杆或关节。

2.保养方法：(1)，对轴电机要加油的地方，需经常检查，发先油少时进行加油。

(2)，在机器人工作一定时间后，需对机器人各个电路板接口重新插拔。

(3)，要是机器人工作环境差的话，需定期对控制柜和机器人表面进行清洁保养。

(4)，定期对机器人做备份，并下载在上位机上或笔记本上以防机器人系统程序丢失时无法恢复。

(5)，定期对机器人机械部件进行一个全面检查。

3.注意事项:(1),由于机器人系统复杂，而且危险性大，操作人员必须接受培训，结业后方可上岗操作(2),操纵者必须正确穿戴劳动保护用品。

请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

确认安全后，方可运行机器人。

(3),开机时，先开总电源，在开控制柜电源。

关机时，先关控制柜电源，最后关总电源。

下班后，整理好6S。

二．焊接电源1.焊接电源的工作原理：是用380V的工业电通过焊机里的减压器降低了电压，增强了电流，利用电能产生的巨大热量融化钢铁，焊丝的融入使钢铁之间的融合性增高。

2.保养方法：电焊机应放在干燥通风处；使用完毕后，用帆布罩好，防止灰尘或雨水浸入电焊机内部，做到经常吹扫；移动电焊机时，避免剧烈震动；经常给调节电流机构加注润滑油；经常检查电焊机的线圈、连接线、一次二次接线板是否损坏和碳化，并及时处理。

3.注意事项:(1)，应根据工件技术条件，选用合理的焊接工艺（焊条、焊接电流和暂载率），不允许超负载使用，并应尽量采用无载停电装置。

不准采用大电流施焊，不准用电焊机进行金属切割作业(2)，焊机的工作场地应保持干燥，通风良好。

移动电焊机时，应切断电源，不得用拖拉电缆的方法移动焊机，如焊接中突然断电，应切断电源。

项目一工业机器人工作站简介本项目分为2个任务：任务1：认识ABB工业机器人任务2：启停ABB工业机器人工作站一、任务描述在了解ABB工业机器人工作站基本构成的基础上，按照步骤正确地进行工作站的开关机的操作。

本书所介绍的工作台采用型号为ABB IRB120的六自由度工业机器人（以下简称IRB120机器人），与其配套的机器人控制器型号为IRC5。

本任务每四位同学一组，按照企业岗位操作规范，知道ABB IRB120工业机器人的特点及主要参数、ABB机器人工作站的功能、熟悉ABB机器人开关机流程，最后能正确启停ABB机器人。

二、学习目标完成本实训任务后，你应能够：1.知道ABB IRB120工业机器人的特点2.知道ABB机器人工作站的功能3.知道ABB机器人开关机流程4.能正确启停ABB机器人。

三、学习准备（1）ABB IRB120概述①本书所介绍的工作台采用型号为ABB IRB120的六轴工业机器人（以下简称IRB120机器人），与其配套的机器人控制器型号为IRC5。

IRB120机器人是迄今为止最小的多用途机器人。

空气管线与用户线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部，易于机器人集成。

由于其出色的便捷性与集成性，使IRB120机器人成为同类产品中的佼佼者。

②ABB机器人有机械系统、控制系统和驱动系统三大重要部分组成。

期中，机械系统即为机器人本体，是机器人的支承基础和执行机构，包括基座、臂部、腕部；控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，主要功能是根据作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，从而控制机器人在工作空间中的位置运动、姿态和轨迹规划、操作顺序及动作时间等；驱动系统是驱动机械系统动作的驱动装置。

③填写图片中设备型号或名称本体和IRC5紧凑型控制柜_______________________________________工作范围_______________________________________④完成IRB120机器人表格参数（2）多功能实训操作台①气压控制单元气压控制单元由减压阀、电磁阀、真空发生器、数显压力表组成，当空压机开启时，先经过减压阀，然后分成两个支路，一路过两位三通单控电磁阀，用来控制真空发生器，另一路过两位五通双控电磁阀，用来控制气爪的夹紧。