FANUC机器人控制柜CRMA-15.16接线图(2)

B-82725EN-2/05 CONNECTIONS4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES 4.3INTERFACE FOR PERIPHERAL DEVICES4.3.1Connection between the Main board (CRMA15, CRMA16) andPeripheral Devices-2NDEND EFFECTOR INTERFACESControl unit (peripheral device control interface A1)+24FConnector pin No.CRMA15 (49、50)Peripheral deviceDI101 DI102 Receiver circuit3.3kRV CRMA15 (01) CRMA15 (02) DI103DI104 RV DI105 RV DI106 RV DI107 RV DI108 RV SDICOM1 RV DI109 RV DI110 RV DI111 RV DI112 RV DI113 RV DI114 RV DI115 RV DI116 RV DI117 RV DI118 RV DI119 RV DI120 RV SDICOM2RVCRMA15 (03) CRMA15 (04) CRMA15 (05) CRMA15 (06) CRMA15 (07) CRMA15 (08) CRMA15 (19) CRMA15 (09) CRMA15 (10) CRMA15 (11) CRMA15 (12) CRMA15 (13) CRMA15 (14) CRMA15 (15) CRMA15 (16) CRMA15 (22) CRMA15 (23) CRMA15 (24) CRMA15 (25) CRMA15 (20)CRMA15 (17、18)0VNOTEIn this diagram, common voltage of input devices is +24V.RVRV4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05Control unit (peripheral device control interface A1)DOSRC1Connector pin No.CRMA15 (31,32)Driver circuitDVDO101CRMA15 (33)Peripheral device+24V 0V+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO102 DO103 DO104 DO105 DO106 DO107 DO108DVDVDVDVDVDVDVCRMA15 (34)CRMA15 (35)CRMA15 (36)CRMA15 (37)CRMA15 (38)CRMA15 (39)CRMA15 (40)CRMA15 (17、18)LOADLOADLOADLOADLOADLOADLOAD 0VA maximum output current per DO point is 0.2 A.B-82725EN-2/05CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESControl unit (peripheral device control interface A2)+24F Connector pin No.CRMA16 (49、50)Peripheral deviceXHOLD RESET Receiver circuit3.3kRVCRMA16 (01)CRMA16 (02)CRMA16 (03)CRMA16 (04)CRMA16 (05)CRMA16 (06)CRMA16 (07)CRMA16 (08)CRMA16 (19)CRMA16 (17、18).RVRVRVSTARTRVENBLPNS1PNS2PNS3PNS4SDICOM3RVRVRVRV0 VNOTEIn this diagram, common voltage of input devices is +24V4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05Control unit (peripheral device control interface A2)Connector pin No.Pe ripheral device+24V 0VDriver circuitDO109DVCRMA16 (31、32)CRMA16 (41)+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO110DO111DO112DO113DO114DO115DO116DO117DO118DO119DO120 CMDENBLFAULTBATALMBUSY DVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVCRMA16 (42)CRMA16 (43)CRMA16 (44)CRMA16 (45)CRMA16 (46)CRMA16 (47)CRMA16 (48)CRMA16 (26)CRMA16 (27)CRMA16 (28)CRMA16 (21)CRMA16 (33)CRMA16 (34)CRMA16 (35)CRMA16 (36)LOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADCRMA16 (17、18)0VA maximum output current per DO point is 0.2 A.DOSRC2B-82725EN-2/05 CONNECTIONS4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES The following shows the connector interface of the optional peripheral device cables on the peripheraldevice side.CONNECTIONS B-82725EN-2/054. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES 4.3.2Connection between the Process I/O Board MA andPeripheral DevicesNOTE1 The peripheral device connection cable is optional.2 The DOSRC3 pin of CRMA52A and CRMA52B supply power to the drivers (connect all pins).B-82725EN-2/05CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESControl unit +24F Connector pin No.Peripheral device （Peripheral device controlinterface:B1）DI121RVDI122RVDI123RVDI124RVDI125RVDI126RVDI127RVDI128RVDI129RVDI130RVCOM1RV+24E B Common-level change-over setting pin (ICOM1) ACRMA52A (49、50)CRMA52A (01)CRMA52A (02)CRMA52A (03)CRMA52A (04)CRMA52A (05)CRMA52A (06)CRMA52A (07)CRMA52A (08)CRMA52A (09)CRMA52A (10) CRMA52A (17、18)0V0V(This common voltage is for 24V.)DOSRC3Driver circuitDVDO121Connector pin No.CRMA52A (31、32)CRMA52A (33)EXT24V+24V0V+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO122 DO123 DO124 DO125 DO126 DO127 DO128DVDVDVDVDVDVDVCRMA52A (34)CRMA52A (35)CRMA52A (36)CRMA52A (37)CRMA52A (38)CRMA52A (39)CRMA52A (40)CRMA52A (29、30)0VLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADEXT0VNOTEIn this diagram, common voltage of input device is 24V.4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05 Control unit +24F Connector pin No.Peripheral device（Peripheral device control interface:B2）DI131RVDI132RVDI133RVDI134RVDI135RVDI136RVDI137RVDI138RVDI139RVDI140RVCOM1RV+24E B ACRMA52B (49、50)CRMA52B (01)CRMA52B (02)CRMA52B (03)CRMA52B (04)CRMA52B (05)CRMA52B (06)CRMA52B (07)CRMA52B (08)CRMA52B (09)CRMA52B (10) CRMA52B (17、18)0VCommon-level change-over setting pin (ICOM2)(This common voltage isfor 24V.)DOSRC30VConnector pin No.EXT24V+24V0VDriver circuitDO129DVCRMA52B (31、32)CRMA52B (33)+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO130 DO131 DO132 DO133 DO134 DO135 DO136DVDVDVDVDVDVDVCRMA52B (34)CRMA52B (35)CRMA52B (36)CRMA52B (37)CRMA52B (38)CRMA52B (39)CRMA52B (40)CRMA52B (29、30)0VLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADEXT0VNOTEIn this diagram, common voltage of input device is 24V.CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESThe following shows the connector interface of the optional peripheral device cables on the peripheral device side.ControllerCRMA 52A 010203040506070809101112131415161718DI 121DI 122DI 123DI 124DI 125DI 126DI 127DI 128DI 129DI 1300V0V19202122232425262728293031320V0VDOSRC3DOSRC3Peripheral device A133 DO 12134 DO 12235 DO 12336 DO 12437 DO 12538 DO 12639 DO 12740 DO 128414243444546474849 24F50 24FCRMA 52B 010203040506070809101112131415161718DI 131DI 132DI 133DI 134DI 135DI 136DI 137DI 1380V0V19202122232425262728293031320V0VDOSRC3DOSRC3Peripheral device A233 DO 12934 DO 13035 DO 13136 DO 13237383940414243444546474849 24F50 24FDI 139DI 140DO 134DO 133DO 135DO 136。

YL-569型0i mate MD数控机床实训设备控制柜原理图版本：V14.41、本设备贯彻中华人民共和国机械行业标准JB/T.2739-2008 “工业机械电气图用图形符号”的规定2、本设备贯彻中华人民共和国机械行业标准JB/T.2740-2008 的“项目代号四段标志法”2.1 项目代号采用下列四段标记：第一段 高层代号 前缀符号为 = 例如=D00第二段 位置代号 前缀符号为 + 例如+A1第三段 种类代号 前缀符号为 - 例如-QF1第四段 端子代号 前缀符号为 ：例如：103.本图纸还采用了JB2740标准的图区索引法4.代号意义B 总体设计布局及安排，接线板互连图D 电源系统，交流驱动系统N 直流控制系统P 交流控制系统5.斜体下划线表示线号如“5”表示5号线，用于智能化考核系统的输入。

F EDC B F ED图纸说明电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记CBAAF 3029285648U 44W 42润滑输出刀库后位输入刀库后位输出刀库前位输入刀库前位计数3813646362616059585756555453冷却排屑5049525351超程刀松刀夹松刀超程5251D E F DE标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期设备型号电气图号编 码电 气 原 理 图XT1表W 4117排屑电机W72V72U72风扇电机W34V34U34321控变380伺变220伺变380冷却电机U 41W32V32U32W31V31U31W1V1U116151413121110987654XT1BC BC输入公共端急停175416气压液位208206气密松刀抱闸24V200204I/O-24V 05CX362616CX41514控变24W 46U 465049启动急停系统24V 伺服24V继板24V 伺服220CX3控变110控变22076555W33V33U331U 43W 43U 43W 42U 42484746454443424140393837363534333231302928272625242322212019181.71.61.51.41.31.21.11.032313029202443.2F 2062021061042024342414039383736353433 2.72.52.32.1 2.62.42.22.03.03.1EDF 5620220420229202108202381360595857565554535251504948474645 3.33.43.53.63.7注：1、①表示端子号,例：①表示XT2：1XT2图电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记ED-KA1391.00.7304828PCB2009194681754535251-KA12-KA11XT22726252423222120876543211.21.42.62.42.22.01.61.51.72.12.32.52.71.3 1.1CB162650498167618060-KA18-KA17-KA16-KA15-KA1428191817161514131211100.60.50.40.30.20.10.0B010V24V 24V CBX2.1手摇倍率-XT1055F X2.0Y7.7手摇灯急停2423KP24启动停止222120194321KP24KP24*1RC-L+L DEF 17X11.5X2.5X2.4X2.3X2.2手摇轴选-XT106251816X4.7X11.6X11.7注：1、①表示端子号,例：①表示XT3：11514131211109876Y ZA24V0VX2.6X2.7X4.2XLC*10DE标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期设备型号电气图号编 码电 气 原 理 图XT3图XT3控制面板B C BCY2.5Y2.7Y2.6Y2.4Y2.3Y2.2Y2.1Y2.0F 41U439O 99C 272625EDF 39U43U47U46U422U42U44U4246U4344U434U4348478O 88C 7O 77C 6O 66C 5O 55C 4O 44C 3O 33C 2O 22C46454443424140393837363534333231302928注：1、①表示端子号,例：①表示XT2：1XT2电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDKA8242322XT5CBKA7KA5KA4KA6Y27Y26Y25PCB2009197Y24Y23Y22Y21KA2KA1KA3Y20500521201918171615141312111098765431010112345678921CB1--接地2--刀库U 3--刀库V 4--刀库W1--空脚2--抱闸0V 3--打刀缸4--抱闸24V 5--主轴气密封F XP1润滑、抱闸E DF XS31刀库电机接插件定义电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记ED1--0V2--刀库前位输入3--刀库前位输出4--刀库后位输入5--刀库后位输出6--计数7--空脚8--空脚9--24VWS20-5-KZXS1刀库信号CBWS20-9KZAWS28-12-kZ1--空脚2--主轴风扇U 3--主轴风扇V 4--主轴风扇W 5--冷却电机U 6--冷却电机V 7--冷却电机W 8--排屑电机19--排屑电机210--排屑电机311--照明电源112--照明电源2WS28-4-kZXS41主轴风扇 冷却电机 排屑电机CBA1--空脚2--空脚3--输入公共端4--气压5--松刀6--刀紧7--刀松8--空脚9--空脚10--空脚11--空脚12--空脚1--排屑输入信号2--照明输出信号3--冷却输入信号4--排屑反输出信号5--排屑正输出信号6--冷却输出信号7--M30断电信号8--24V-9--0V-10--刀库反转输出信号11--刀库正转输出信号12--润滑输出信号13--CX314--CX315--抱闸24V 16--抱闸0VF XS81 PLC信号EDF XS71 刀库输入信号接插件定义电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDWS28-16-kZXS51伺服主电源1--伺服电源1（驱动风扇）2--伺服电源23--伺服电源3（驱动风扇）4--地线CBTYP-5618-k1--空脚2--超程3--超程4--X05--Y06--Z07--X限位8--Y限位9--Z限位10--输入公共端WS24-10-kZXS91 限位信号WS24-12-kZCBWS28-16KTD WS24-10JTD F WS24-12KTD WS24-12-JZXS72 刀库输入信号XS42主轴风扇、润滑电机、冷却电机WS28-12KTD WS28-12-JZWS20-9KTD XS2刀库信号WS20-9JZWS24-10KTD XS92 限位信号WS24-10-JZ XS32刀库电机WS28-4KTD WS28-4-JZ WS20-5KTD XP2润滑、抱闸WS20-5-JZXS82PLC信号WS28-16-JZ备用XS91 限位信号WS24-10-kZ机床侧EDF 备用备用XS52伺服主电源接插件连接图电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDXS41主轴风扇、排屑电机、冷却电机WS28-12JTD WS28-12-kZXS43主轴风扇、润滑电机、冷却电机WS28-12JTD WS28-12-kZWS28-16JTD WS28-16-kZXS83PLC信号XS33刀库电机WS28-4JTD WS28-4-kZ备用WS28-16JTD WS28-16-kZXS31刀库电机WS28-4JTD WS20-5JTD WS20-9JTD WS28-4-kZXS81PLC信号XP1润滑、抱闸XS1刀库信号WS20-5-KZWS20-9KZCBTYP-233-J XS53伺服主电源TYP-5618-k接线柜侧备用控制柜侧TYP-233-K TYP-233-J WS24-12JTD WS24-12-kZXS71 刀库输入信号TYP-5618-jXS51伺服主电源TYP-5618-kCB技术要求：黑色--交流或直流动力线红色--交流控制线蓝色--直流控制电路白色--直流0V F A电源输入端子NNU422U42W42-KA18=N00/18.D9S9分励脱扣DE-W1L3L2L140A-QS0BC1L11L21L350HZ 40A3相5线 380V 设备总电源（电气控制单元）F 标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期编 码A短路保护NDE设备型号电气图号电 气 原 理 图电路图总电源保护接地铜排L11L12L13BC2L12L22L3=D01/1.B2-QS1 -FU1D40A 32A6mm 2黑色漏电保护F 编 码日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记F 单片机电源AA故障板电源、YL-015-GS3E D CBNL1=D00/1.C94L12A-Q2+5V0V单片机板考核系统电源图电 气 原 理 图电气图号设备型号ED+12V0V故障板CB20.75mm 黑色设故系统电源控制F =P01/1.D8D EF 标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期编 码DE设备型号电气图号电 气 原 理 图伺服主电源图伺服主电源AXS52XS51220V～220V～220V～=D01/2.F5U33V33W33B CA24mmBC。

FANUC机器人PMC内部梯形图PMC程序构成的要素基本命令功能命令PMC地址PMC程序与机器人程序之间的接口R、K领域与SDO的对应D领域与GO的对应PMC程序的系统控制F1000～F1255的功能G1000～G1255的功能PMC地址对应一览X0～X127←→SDI[1]～SDI[1024]（通用数字输入信号）X1000～X1004←→UI[1]～UI[40]（UOP输入信号）X1005～X1009←→WDI[1]～WDI[40]（焊机输入信号）X1010～X1014←→WSTI[1]～WSTI[40]（熔敷检测输入信号）X1015～X1019←→LDI[1]～LDI[40]（激光焊机输入信号）X1020～X1024←→RDI[1]～RDI[40]（机器人输入信号）X1025～X1026←→SI[1]～SI[16]（操作盘输入信号）Y0～Y127←→SDO[1]～SDO[1024]（通用数字输出信号）Y1000～Y1004←→UO[1]～UO[40]（UOP输出信号）Y1005～Y1009←→WDO[1]～WDO[40]（焊机输出信号）Y1010～Y1014←→WSTO[1]～WSTO[40]（熔敷检测输出信号）Y1015～Y1019←→LDO[1]～LDO[40]（激光焊机输出信号）Y1020～Y1024←→RDO[1]～RDO[40]（机器人输出信号）Y1025～Y1026←→SO[1]～SO[16]（操作盘输出信号）F0～F127←→GI[1]～GI[64]（组输入信号）F128～F255←→AI[1]～AI[64]（模拟信号输入）F1000～F1255←→(系统接口输入)G0～G127←→GO[1]～GO[64]（组输出信号）G128～G255←→AO[1]～AO[64]（模拟信号输出）G1000～G1255←→(作为与机器人控制装置的系统软件的接口使用)R0～R1499←→(通用内部继电器)R9000～R9117←→(PMC系统管理领域)K0～K19←→(保持型内部继电器)D0～D2999←→(数据表)T0～T79←→(存放功能命令TMR（SUB3）的定时器值的领域)C0～C79←→(存放功能命令CTR（SUB5）的预置值、累计值的领域)PMC程序内置PMC功能是使梯形语言记录的PMC程序，在机器人控制装置内部高速运行的功能。

FANUC数控系统接线与调试介绍FANUC数控系统是一种广泛应用于机床、机器人等自动化设备中的控制系统，其稳定性和精准度受到广泛认可。

在使用FANUC数控系统时，接线与调试是非常重要的一环，它直接影响到设备的正常运行和性能表现。

因此，本文将介绍FANUC数控系统的接线与调试流程，帮助读者更好地了解如何正确操作与维护该系统。

一、前期准备在进行FANUC数控系统接线与调试之前，首先需要进行一些前期准备工作，包括准备好必要的工具和设备，以及了解相关的安全事项。

在准备阶段，要确保设备的电源接入正常，地线连接牢固，同时要确保设备处于停止状态，避免发生意外情况。

二、接线步骤1.查看接线图纸在进行FANUC数控系统的接线之前，首先要仔细查看接线图纸，了解设备的各个部件之间的连接关系。

接线图纸通常包括电气设备的布置图、接线图和调试表等内容，可以帮助操作人员更加直观地了解设备的接线情况。

2.接线布线根据接线图纸的指示，逐步完成各个部件之间的接线布线工作。

在进行接线时，要注意保持线路整齐，避免出现交叉、错位等问题，确保接线的稳固性和安全性。

3.接线连接完成接线布线后，接下来是进行接线连接，将各个部件之间的电线进行连接。

在连接过程中，要注意检查每个接头是否牢固，避免出现接触不良或断线等问题，确保电路的畅通。

4.电气箱内部接线接线完成后，需要打开电气箱进行内部接线工作。

在进行内部接线时，要根据接线图纸的指示，将电气元件进行正确连接，注意避免短路或接线错误等问题。

5.调试接线完成接线后，需要进行调试接线工作，检查设备各部件之间的连接是否正常，判断接线是否正确。

在调试过程中，要注意观察设备的运行情况，及时发现并解决接线问题。

三、调试工作1.电源接入检查在接线完成后，首先需要进行电源接入检查，确认电源接入正常，电压稳定，地线连接牢固，避免发生电路故障和安全事故。

2.控制系统调试接线完成后，进行控制系统的调试工作。

通过设定相关参数和程序，检查控制系统的运行情况，确保设备的正常运行。

控制单元结构正面LCD存储卡接口软键反面图FANUC 0i D/0i mate D 系统接口图系统各端子的功能如表 1-2-1： 端 口 号 COP10A CD38A CA122 JA2 JD36A/JD36B JA40 JD51A JA41 用 途伺服 FSSB 总线接口，此口为光缆口 以太网接口 系统软键信号接口 系统 MDI 键盘接口 RS-232-C 串行接口 1/2 模拟主轴信号接口/高速跳转信号接口 I/O link 总线接口 串行主轴接口（到驱动器 JA7B）/ 主轴独立编码器接口（模拟主轴） CP1 3、FANUC 伺服控制单元及 FSSB 总线 系统电源输入（DC24V）（1） 、FANUC 伺服系统的构成 如果说 CNC 控制系统是数控机床的大脑和中枢，那么伺服和主轴驱动就是数控 机床的四肢，他们是大脑的执行机构。

FANUC 驱动部分从硬件结构上分，主要有下面四个组成部分:(a)轴卡---就是我们在介绍系统接口时，接光缆的那块 PCB 板，在现今的全数字 伺服控制中，都已经将伺服控制的调节方式、数学模型甚至脉宽调制以软件的形式 融入系统软件中，而硬件支撑采用专用的 CPU 或 DSP 等，这些部件最终集成在轴控 制卡。

轴卡的主要作用是速度控制与位置控制。

如图图轴卡(b)放大器---接收轴卡（通过光缆）输入的光信号转换为脉宽调制信号，经过前级 发达驱动 IGBT 模块输出电机电流。

如图 1-2-3图 1-2-3 放大器 (c)电机---伺服电机或主轴电机，放大器输出的驱动电流产生旋转磁场，驱动转子 旋转。

如图 1-2-4图 1-2-3 伺服电机 (d)反馈装置---由电机轴直连的脉冲编码器作为半闭环反馈装置。

FANUC 早期的产 品使用旋转变压器做半闭环位置反馈，测速发电机作为速度反馈， 但今天这种结构已经被淘汰。

如图 1-2-5。

图 1-2-5 伺服电机编码器(1)-- (4)的相互关系是： 轴卡(1)接口 COP10A 输出脉宽调制指令， 并通过 FSSB(Fanuc Serial Servo Bus 发那科串行伺服总线)光缆与伺服放大器(2)接口 COP10B 相连，伺服放大器整形放大后，通过动力线输出驱动电流到伺服电机(3)，电机转动后，同轴的编码器(4)将速度反馈和位置反馈到 FSSB 总线上，最终回到轴卡上进行处理。

YL-569型0i mate MD数控机床实训设备控制柜原理图版本：V14.41、本设备贯彻中华人民共和国机械行业标准JB/T.2739-2008 “工业机械电气图用图形符号”的规定2、本设备贯彻中华人民共和国机械行业标准JB/T.2740-2008 的“项目代号四段标志法”2.1 项目代号采用下列四段标记：第一段 高层代号 前缀符号为 = 例如=D00第二段 位置代号 前缀符号为 + 例如+A1第三段 种类代号 前缀符号为 - 例如-QF1第四段 端子代号 前缀符号为 ：例如：103.本图纸还采用了JB2740标准的图区索引法4.代号意义B 总体设计布局及安排，接线板互连图D 电源系统，交流驱动系统N 直流控制系统P 交流控制系统5.斜体下划线表示线号如“5”表示5号线，用于智能化考核系统的输入。

F EDC B F ED图纸说明电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记CBAAF 3029285648U 44W 42润滑输出刀库后位输入刀库后位输出刀库前位输入刀库前位计数3813646362616059585756555453冷却排屑5049525351超程刀松刀夹松刀超程5251D E F DE标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期设备型号电气图号编 码电 气 原 理 图XT1表W 4117排屑电机W72V72U72风扇电机W34V34U34321控变380伺变220伺变380冷却电机U 41W32V32U32W31V31U31W1V1U116151413121110987654XT1BC BC输入公共端急停175416气压液位208206气密松刀抱闸24V200204I/O-24V 05CX362616CX41514控变24W 46U 465049启动急停系统24V 伺服24V继板24V 伺服220CX3控变110控变22076555W33V33U331U 43W 43U 43W 42U 42484746454443424140393837363534333231302928272625242322212019181.71.61.51.41.31.21.11.032313029202443.2F 2062021061042024342414039383736353433 2.72.52.32.1 2.62.42.22.03.03.1EDF 5620220420229202108202381360595857565554535251504948474645 3.33.43.53.63.7注：1、①表示端子号,例：①表示XT2：1XT2图电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记ED-KA1391.00.7304828PCB2009194681754535251-KA12-KA11XT22726252423222120876543211.21.42.62.42.22.01.61.51.72.12.32.52.71.3 1.1CB162650498167618060-KA18-KA17-KA16-KA15-KA1428191817161514131211100.60.50.40.30.20.10.0B010V24V 24V CBX2.1手摇倍率-XT1055F X2.0Y7.7手摇灯急停2423KP24启动停止222120194321KP24KP24*1RC-L+L DEF 17X11.5X2.5X2.4X2.3X2.2手摇轴选-XT106251816X4.7X11.6X11.7注：1、①表示端子号,例：①表示XT3：11514131211109876Y ZA24V0VX2.6X2.7X4.2XLC*10DE标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期设备型号电气图号编 码电 气 原 理 图XT3图XT3控制面板B C BCY2.5Y2.7Y2.6Y2.4Y2.3Y2.2Y2.1Y2.0F 41U439O 99C 272625EDF 39U43U47U46U422U42U44U4246U4344U434U4348478O 88C 7O 77C 6O 66C 5O 55C 4O 44C 3O 33C 2O 22C46454443424140393837363534333231302928注：1、①表示端子号,例：①表示XT2：1XT2电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDKA8242322XT5CBKA7KA5KA4KA6Y27Y26Y25PCB2009197Y24Y23Y22Y21KA2KA1KA3Y20500521201918171615141312111098765431010112345678921CB1--接地2--刀库U 3--刀库V 4--刀库W1--空脚2--抱闸0V 3--打刀缸4--抱闸24V 5--主轴气密封F XP1润滑、抱闸E DF XS31刀库电机接插件定义电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记ED1--0V2--刀库前位输入3--刀库前位输出4--刀库后位输入5--刀库后位输出6--计数7--空脚8--空脚9--24VWS20-5-KZXS1刀库信号CBWS20-9KZAWS28-12-kZ1--空脚2--主轴风扇U 3--主轴风扇V 4--主轴风扇W 5--冷却电机U 6--冷却电机V 7--冷却电机W 8--排屑电机19--排屑电机210--排屑电机311--照明电源112--照明电源2WS28-4-kZXS41主轴风扇 冷却电机 排屑电机CBA1--空脚2--空脚3--输入公共端4--气压5--松刀6--刀紧7--刀松8--空脚9--空脚10--空脚11--空脚12--空脚1--排屑输入信号2--照明输出信号3--冷却输入信号4--排屑反输出信号5--排屑正输出信号6--冷却输出信号7--M30断电信号8--24V-9--0V-10--刀库反转输出信号11--刀库正转输出信号12--润滑输出信号13--CX314--CX315--抱闸24V 16--抱闸0VF XS81 PLC信号EDF XS71 刀库输入信号接插件定义电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDWS28-16-kZXS51伺服主电源1--伺服电源1（驱动风扇）2--伺服电源23--伺服电源3（驱动风扇）4--地线CBTYP-5618-k1--空脚2--超程3--超程4--X05--Y06--Z07--X限位8--Y限位9--Z限位10--输入公共端WS24-10-kZXS91 限位信号WS24-12-kZCBWS28-16KTD WS24-10JTD F WS24-12KTD WS24-12-JZXS72 刀库输入信号XS42主轴风扇、润滑电机、冷却电机WS28-12KTD WS28-12-JZWS20-9KTD XS2刀库信号WS20-9JZWS24-10KTD XS92 限位信号WS24-10-JZ XS32刀库电机WS28-4KTD WS28-4-JZ WS20-5KTD XP2润滑、抱闸WS20-5-JZXS82PLC信号WS28-16-JZ备用XS91 限位信号WS24-10-kZ机床侧EDF 备用备用XS52伺服主电源接插件连接图电 气 原 理 图编 码电气图号设备型号日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记EDXS41主轴风扇、排屑电机、冷却电机WS28-12JTD WS28-12-kZXS43主轴风扇、润滑电机、冷却电机WS28-12JTD WS28-12-kZWS28-16JTD WS28-16-kZXS83PLC信号XS33刀库电机WS28-4JTD WS28-4-kZ备用WS28-16JTD WS28-16-kZXS31刀库电机WS28-4JTD WS20-5JTD WS20-9JTD WS28-4-kZXS81PLC信号XP1润滑、抱闸XS1刀库信号WS20-5-KZWS20-9KZCBTYP-233-J XS53伺服主电源TYP-5618-k接线柜侧备用控制柜侧TYP-233-K TYP-233-J WS24-12JTD WS24-12-kZXS71 刀库输入信号TYP-5618-jXS51伺服主电源TYP-5618-kCB技术要求：黑色--交流或直流动力线红色--交流控制线蓝色--直流控制电路白色--直流0V F A电源输入端子NNU422U42W42-KA18=N00/18.D9S9分励脱扣DE-W1L3L2L140A-QS0BC1L11L21L350HZ 40A3相5线 380V 设备总电源（电气控制单元）F 标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期编 码A短路保护NDE设备型号电气图号电 气 原 理 图电路图总电源保护接地铜排L11L12L13BC2L12L22L3=D01/1.B2-QS1 -FU1D40A 32A6mm 2黑色漏电保护F 编 码日 期签 字更 改 文 件 号标 记标 记F 单片机电源AA故障板电源、YL-015-GS3E D CBNL1=D00/1.C94L12A-Q2+5V0V单片机板考核系统电源图电 气 原 理 图电气图号设备型号ED+12V0V故障板CB20.75mm 黑色设故系统电源控制F =P01/1.D8D EF 标 记标 记更 改 文 件 号签 字日 期编 码DE设备型号电气图号电 气 原 理 图伺服主电源图伺服主电源AXS52XS51220V～220V～220V～=D01/2.F5U33V33W33B CA24mmBC。

说明：
代表可由FANUC提供完整线缆或仅提供
注：1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图
说明：
说明：
代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提注：1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图
2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配
说明：
代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提注：1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图
2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配
说明：
代表可由FANUC提供完整线缆或仅提供注： 1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图
插头由MTB自行制作线缆
说明：
代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆
注： 1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图
2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），
说明：
代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆
注： 1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图
2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），DC24V
i
i i
position
coder
24V
24V
接
于
为制动插脚于，
为制动插脚
i
电源故障检测
i
电源故障检测
i
i i。

FANUC机器⼈控制柜CRMA-15.16接线图（2）B-82725EN-2/05 CONNECTIONS4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES 4.3INTERFACE FOR PERIPHERAL DEVICES4.3.1Connection between the Main board (CRMA15, CRMA16) andPeripheral Devices-2NDEND EFFECTOR INTERFACESControl unit (peripheral device control interface A1)Connector pin No.CRMA15 (49、50)Peripheral deviceDI101 DI102 Receiver circuit3.3kRV CRMA15 (01) CRMA15 (02) DI103DI104 RV DI105 RV DI106 RV DI107 RV DI108 RV SDICOM1 RV DI109 RV DI110 RV DI111 RV DI112 RV DI113 RV DI114 RV DI115 RV DI116 RV DI117 RV DI118 RV DI119 RV DI120 RV SDICOM2RVCRMA15 (03) CRMA15 (04) CRMA15 (05) CRMA15 (06) CRMA15 (07) CRMA15 (08) CRMA15 (19) CRMA15 (09) CRMA15 (10) CRMA15 (11) CRMA15 (12) CRMA15 (13) CRMA15 (14) CRMA15 (15) CRMA15 (16) CRMA15 (22) CRMA15 (23) CRMA15 (24) CRMA15 (25) CRMA15 (20)CRMA15 (17、18)0VNOTEIn this diagram, common voltage of input devices is +24V.RVRV4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05Control unit (peripheral device control interface A1)DOSRC1Connector pin No.CRMA15 (31,32)Driver circuitDVDO101CRMA15 (33)Peripheral device+24V 0V+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO102 DO103 DO104 DO105 DO106 DO107 DO108DVDVDVDVDVDVCRMA15 (34)CRMA15 (35)CRMA15 (36)CRMA15 (37)CRMA15 (38)CRMA15 (39)CRMA15 (40)CRMA15 (17、18)LOADLOADLOADLOADLOADLOADLOAD 0VA maximum output current per DO point is 0.2 A.B-82725EN-2/05CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACES Control unit (peripheral device control interface A2)+24F Connector pin No.CRMA16 (49、50)Peripheral deviceXHOLD RESET Receiver circuit3.3kRVCRMA16 (01)CRMA16 (02)CRMA16 (03)CRMA16 (04)CRMA16 (05)CRMA16 (06)CRMA16 (07)CRMA16 (08)CRMA16 (19)CRMA16 (17、18).RVRVRVSTARTRVENBLPNS1PNS2PNS3PNS4SDICOM3RVRVRVRV0 VNOTEIn this diagram, common voltage of input devices is +24V4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05 Control unit (peripheral device control interface A2)Connector pin No.Pe ripheral device+24V 0VDriver circuitDO109DVCRMA16 (31、32)CRMA16 (41)+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO110DO111DO112DO113DO114DO115DO116DO117DO118DO119DO120 CMDENBL FAULT BATALMBUSY DVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVDVCRMA16 (42) CRMA16 (43) CRMA16 (44) CRMA16 (45) CRMA16 (46) CRMA16 (47)CRMA16 (48)CRMA16 (26)CRMA16 (27)CRMA16 (28)CRMA16 (21)CRMA16 (33)CRMA16 (34)CRMA16 (35)CRMA16 (36)LOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADCRMA16 (17、18)0VA maximum output current per DO point is 0.2 A.DOSRC2B-82725EN-2/05 CONNECTIONS4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES The following shows the connector interface of the optional peripheral device cables on the peripheraldevice side.CONNECTIONS B-82725EN-2/054. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES 4.3.2 Connection between the Process I/O Board MA and Peripheral DevicesNOTE1 The peripheral device connection cable is optional.2 The DOSRC3 pin of CRMA52A and CRMA52B supply power to the drivers (connect all pins).B-82725EN-2/05CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACES Control unit +24F Connector pin No.Peripheral device （Peripheral device controlinterface:B1）DI121RVDI122RVDI123RVDI124RVDI125RVDI126RVDI127RVDI128RVDI129RVDI130RVCOM1RV+24E B Common-level change-over setting pin (ICOM1) A CRMA52A (49、50)CRMA52A (01)CRMA52A (02)CRMA52A (03)CRMA52A (04)CRMA52A (05)CRMA52A (06)CRMA52A (07)CRMA52A (08)CRMA52A (09)CRMA52A (10) CRMA52A (17、18)0V0V(This common voltage is for 24V.)DOSRC3Driver circuitDVDO121Connector pin No.CRMA52A (31、32)CRMA52A (33)EXT24V+24V0V+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO122 DO123 DO124 DO125 DO126 DO127 DO128DV DVDVDVDVDVDVCRMA52A (34)CRMA52A (35)CRMA52A (36)CRMA52A (37)CRMA52A (38)CRMA52A (39)CRMA52A (40)CRMA52A (29、30)0VLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADEXT0VNOTEIn this diagram, common voltage of input device is 24V.4. PERIPHERAL DEVICE ANDEND EFFECTOR INTERFACES CONNECTIONS B-82725EN-2/05 Control unit +24F Connector pin No.Peripheral device （Peripheral device control interface:B2）DI131RVDI132RVDI133RVDI134RVDI135RVDI136RVDI137RVDI138RVDI139RVDI140RVCOM1RV+24E B ACRMA52B (49、50)CRMA52B (01)CRMA52B (02)CRMA52B (03)CRMA52B (04)CRMA52B (05)CRMA52B (06)CRMA52B (07)CRMA52B (08)CRMA52B (09)CRMA52B (10) CRMA52B (17、18)0VCommon-level change-over setting pin (ICOM2)(This common voltage isfor 24V.)DOSRC30VConnector pin No.EXT24V+24V0VDriver circuitDO129DVCRMA52B (31、32)CRMA52B (33)+24V regulatedpower supplyLOADRELAYDO130 DO131 DO132 DO133 DO134 DO135 DO136DV DVDVDVCRMA52B (34)CRMA52B (35)CRMA52B (36)CRMA52B (37)CRMA52B (38)CRMA52B (39)CRMA52B (40)CRMA52B (29、30)0VLOADLOADLOADLOADLOADLOADLOADEXT0VNOTEIn this diagram, common voltage of input device is 24V.CONNECTIONS 4. PERIPHERAL DEVICE AND END EFFECTOR INTERFACESThe following shows the connector interface of the optional peripheral device cables on the peripheral device side. ControllerCRMA 52A 010203040506070809101415161718DI 121 DI 122 DI 123 DI 124 DI 125 DI 126 DI 127 DI 128 DI 129 DI 130 0V0V19202122232425262728293031320VDOSRC3 Peripheral device A133 DO 12134 DO 12235 DO 12336 DO 12437 DO 12538 DO 12639 DO 12740 DO 128414243444546474849 24F50 24FCRMA 52B 01020304050607080910111213161718DI 131DI 132DI 133DI 134DI 135DI 136DI 137DI 1380V0V19202122232425262728293031320V0VDOSRC3 DOSRC3 Peripheral device A2 33 DO 12936 DO 132 37383940414243444546474849 24F50 24FDI 139DI 140 DO 134 DO 133 DO 135 DO 136。

FANUC数控系统接线与调试介绍FANUC数控系统是最畅销的机床控制系统之一。

目前，在国内使用的FANUC数控系统主要有０系统和０i系统。

针对广大用户的实际情况，本文简要叙述这两种系统的连接及调试，掌握了这两种系统，其它FANUC系统的调试则迎刃而解。

１系统与机床的连接 0i系统的连接图如下图，０系统和其他系统与此类似。

图中，系统输入电压为ＤＣ４２Ｖ±１０％，约７Ａ。

伺服和主轴电动机为AC200V（不是220V）输入。

这两个电源的通电及断电顺序是有要求的，不满足要求会出现报警或损坏驱动放大器。

原则是要保证通电和断电都在CNC的控制之下。

具体时序请见“连接说明书（硬件）”。

其它系统如 0 系统 , 系统电源和伺服电源均为 AC200V 输入。

伺服的连接分 A 型和 B 型 , 由伺服放大器上的一个短接棒控制。

A 型连接是将位置反馈线接到 CNC 系统；B 型连接是将其接到伺服放大器。

Oi 和近期开发的系统用 B 型。

０系统大多数用 A 型。

两种接法不能任意使用 , 与伺服软件有关。

连接时最后的放大器的JX1B 需插上 FANUC 提供的短接插头 , 如果遗忘会出现 #401 报警。

另外 , 若选用一个伺服放大器控制两个电动机 , 应将大电动机电枢接在 M 端子上 , 小电动机接在 L 端子上 , 否则电动机运行时会听到不正常的嗡嗡声。

FANUC 系统的伺服控制可任意使用半闭环或全闭环 , 只需设定闭环型式的参数和改变接线 , 非常简单。

主轴电动机要的控制有两种接口 : 模拟 (0~1OVDC) 和数值 ( 串行传送 ) 输出。

模拟口需用其它公司的变频器及电动机。

用 FANUC 主轴电动机时 , 主轴上的位置编码器 ( 一般是 1024 条线 ) 信号应接到主轴电动机的驱动器上 (JY4 口 ) 。

驱动器上的 JY2 是速度反馈接口 , 两者不能接错。

目前使用的 I/0 硬件有两种 : 内装 I/0 印刷板和外部 I/0 模块。

说明：代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆代表必须由FANUC 提供完整线缆代表需由MTB 自己制作的线缆注： 1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），如使用增量式编码器时可不接电池3.电机与放大器的最大电流必须匹配综合接线图（i说明：代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆代表必须由FANUC 提供完整线缆代表需由MTB 自己制作的线缆注： 1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），如使用增量式编码器时可不接电池3.电机与放大器的最大电流必须匹配说明：代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆代表必须由FANUC 提供完整线缆代表需由MTB 自己制作的线缆注： 1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），如使用增量式编码器时可不接电池3.电机与放大器的最大电流必须匹配说明：代表可由FANUC 提供完整线缆或仅提供插头由MTB 自行制作线缆代表必须由FANUC 提供完整线缆代表需由MTB 自己制作的线缆注：1.根据线标K*可由后面章节查看该端口的管脚连接图2.电池是在使用绝对式编码器时使用（非标准配置），如使用增量式编码器时可不接电池3.电机与放大器的最大电流必须匹配DC24Vii ipositioncoder24V24V接近开关制动插脚，制动插脚i 电源i 电源traynis。

□问题■经验标题FANUC发那科机器人控制柜内部电气连接方法项目号项目名称当事人撰写人关键词经验说明控制柜接电有多重不同规格，A、B柜都是接3相380V。

Mate柜看情况，有单相220V和三相220V，如图2所示：单相电三相电图2如果改造过程中涉及到拆装控制柜底板固定的线缆，则需先拆掉控制柜尾部（A柜）或侧面底部（Mate 柜）的双层罩壳，然后拆装底板上的线缆固定螺栓，装的时候要注意固定位置是红色部分，如图3红圈所示：图33、附加轴放大器及本体动力线安装附加轴放大器需要换配套背板。

图4展示了附加轴放大器在控制柜内部的接线：1.本体放大器CRRA13接附加轴放大器电源； 2.本体放大器CXA2A接附加轴放大器CXA2B（抱闸）； 3. 主板COP10A-1接附加轴放大器COP10B。

（从上到下）图5展示了附加轴放大器和外部的接线：1.ENC JF1接附加轴编码器；2.附加轴放大器下端电源接口连图4图5抱闸单元有两种情形，使用本体放大器的抱闸（抱闸线缆连本体放大器CRR65CRM97连本体放大器的CRM97，CRR65AB/C/D连抱闸线缆到电机）右是附加轴编码器电池（安装在柜门上），从编码器线缆引出一根线接到电池。

图94.2、Model A板如图10所示为适用于A柜的模块，线缆从主板JD1A连到Model A板的JD1B和CP32，将线从主板拔掉，再将Model A板上的各个模块卸下，拧下螺丝完成拆除，安装则反之。

输入单元输出单元整体图104.3、其它通讯板及插槽主要涉及到Profibus、Profinet、DeviceNet、CC-Link，图11展示了DeviceNet的master板和slave板，master板有两层，第二层上面带拨码（红框所示）。

DeviceNet master DeviceNet slave图11还有一种双层板——Profinet子母板，包括Mother和Daughter板，虽然在改造单里有两项，但其实是一块板。

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用 I/O 和专用 I/O 。

（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。

I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。

•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。