论文
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论文范文3000字通用4篇完整的论文篇一“下面,有请充满活力的运动健将们!”喝着欢快的音乐,脚底踩着鼓点,我们《绳采飞扬》的所有人走上了舞台。
由于我是个门外汉,一上场脑子里除了面就是水,一蹦一蹦的就成了浆糊。
老师平时让我们注意的地方,全都忘了。
其他大部分同学也都是这样。
SO,导致我们整个节目没有发挥出来。
唉,给1、3、5年级的表演失败了。
错误率高达百分之九十九点九啊!只能在给2、4、6年级表演的时候扳回一把了。
无奈!我们这个节目很贴近进小学生的心,他们都知道我们跳的好与不好。
那些舞蹈,他们根本无法品味。
所以,全校对我们这个节目都非常的有兴致。
下午这场表演,一登台,音乐响起。
连同校长,所有的观众全部都站了起来。
他们抻着脖子向前看。
手掌都拍红了,就大声喊一声:“喔——喔——喔”。
现场热闹极了。
不知怎的,同学们忘记紧张。
把这场表演当做平时的练习,全都跳得很好。
就连我,一共四个大绳节目,竟一个都没有断。
真是厉害了。
下场了,台下的观众都又站了起来。
看着下面乌压压一片的人群头脑在晃动着,我们跳绳队的所有队员都把自己内心最美的笑容展现了出来。
完整的论文篇二嘟嘟!一大早被朋友圈刷爆,无非是千篇一律的雪景再配上如出一辙的标题——听说杭州下雪了。
羡慕。
苦恼。
失望。
杭州下雪了?听说。
我只知道温州没下雪。
这个与温州相邻的城市飘起了雪,而温州依旧晴是晴,雨是雨,人们穿着风衣,带着围巾,呼呼哈气,期待着20xx年温州的第一场雪,等着,盼着。
看着每一天太阳从东边升起,西边落下,看着,看着,心中不由大雪纷飞。
这一切,对于每一个温州的孩子来说,都算得上是奢侈。
数数,我想用两只手掰着数,不够再用脚趾头替,可是数到第一个手指后,我便后悔了。
原来,我只在温州看过一次雪,那么少,少的我都不记得雪,究竟是什么样子。
雪,我听过的,我会写的,我知道它是如何如何形成,如何如何落下,如何如何消失。
我用尽所有科学名词形容它,用尽所有华丽的辞藻描绘它——白,很白。
什么叫做论文论文是指对某个特定课题或问题进行研究、调查和分析后所撰写的一篇学术性文稿。
它通常由引言、正文、结论和参考文献等部分构成。
论文的目的是对问题进行深入剖析、独立思考,并阐述作者的观点、研究方法和结果。
一、引言引言是论文的开端,用于引起读者的兴趣并说明研究课题的背景和当前的研究现状。
在引言中,作者应该明确陈述研究目的、研究问题以及研究方法的选择原因,并简要介绍相关理论和前人研究成果。
二、正文正文是论文的核心部分,用于详细阐述和分析研究问题、提出自己的观点和结论,并展示研究过程和研究结果。
在正文中,作者需要逐步展开对问题的分析,从不同角度进行论证,使用合理的实证数据和论据来支持自己的观点。
同时,要注意语句通顺、逻辑清晰、段落过渡自然,以保证全文的可读性和流畅性。
三、结论结论是论文的总结部分,用于对论文研究的主要结果进行归纳和概括,并回答研究问题。
在结论中,作者应该明确指出研究的局限性,并提出进一步研究的方向和建议。
结论要简明扼要,不出现新的观点或信息,以便读者能够快速理解和掌握整个研究的核心内容。
四、参考文献参考文献是论文中引用的相关文献的清单,用于证明论点和提供读者进一步深入了解研究课题的资料。
参考文献应按照一定的格式书写,如APA、MLA或Chicago等,以确保引用规范和学术诚信。
总结:论文是一种系统性的学术研究成果的呈现方式,通常包括引言、正文、结论和参考文献等部分。
在写论文时,作者需要对研究课题进行全面的调查和分析,并使用科学的方法进行研究。
通过合理的论证和充分的实证数据,作者可以阐述自己的观点和结论,为读者提供有价值的学术见解。
同时,正确引用他人的研究成果并列出参考文献是论文写作的重要部分,以确保学术诚信和规范性。
什么是论文
什么是论文:
论文常用来指进行各个学术领域的研究和描述学术研究成果的文章,简称之为论文。
它既是探讨问题进行学术研究的一种手段,又是描述学术研究成果进行学术交流的一种工具。
它包括学年论文、毕业论文、学位论文、科技论文、成果论文等。
两种常见的论文
①学位论文。
学位申请者为申请学位而提出撰写的学术论文叫学位论文。
这种论文是考核申请者能否被授予学位的重要条件。
学位申请者如果能通过规定的课程考试,而论文的审查和答辩合格,那么就给予学位。
如果说学位申请者的课程考试通过了,但论文在答辩时被评为不合格,那么就不会授予他学位。
有资格申请学位并为申请学位所写的那篇毕业论文就称为学位论文,学士学位论文。
学士学位论文既是学位论文又是毕业论文。
②学术论文。
中华人民共和国国家标准VDC 001.81、CB 7713-87号文件给学术论文的定义为:学术论文是某一学术课题在实验性、理论性或观测性上具有新的科学研究成果或创新见解的知识和科学记录;
或是某种已知原理应用于实际中取得新进展的科学总结,用以提供学术会议上宣读、交流或讨论;或在学术刊物上发表;或作其他用途的书面文件。
在社会科学领域,人们通常把表达科研成果的论文称为学术论文。
学术论文具有四大特点:①学术性②科学性③创造性④理论性。
论文是什么1. 引言论文是指研究者根据特定主题深入探索和分析的学术作品。
它不仅仅是为了满足学术要求,更是展示作者深入研究、批判性思维和学术能力的重要成果。
本文将详细介绍论文的定义、特点以及其在学术界和实践中的重要性。
2. 定义论文是学术研究成果的正式记录。
它通常包括问题陈述、研究背景、方法和实验设计、结果分析、讨论和结论等部分。
论文的写作需要严谨的逻辑思维和科学的研究方法,旨在明确阐述作者的观点、结果和贡献。
3. 特点3.1 独立性论文的独立性是指作者对所研究主题进行深入分析和探索的能力。
论文不仅要能够独立思考问题,还要具备自主设计实验、收集数据以及进行数据分析的能力。
独立性是论文与其他学术作品的区别之一。
3.2 学术性论文是学术交流和研究的一种重要形式,应该具备一定的学术性。
学术性体现在论文中必须包含对前人研究工作的综述和引用,以及对研究方法和数据处理等方面的详细描述。
学术性是衡量论文质量的重要指标。
3.3 创新性论文需要具备一定的创新性,即对研究主题有新的见解或提出新的观点。
创新性是考察作者发现和提出新知识的能力,能够推动学科的进步和发展。
3.4 结构化论文的结构应当严谨清晰,具备一定的层次性和逻辑性。
通常论文应包含引言、文献综述、方法、结果与讨论以及结论等部分。
良好的结构能够帮助读者快速把握论文的内容和思路。
3.5 文字表达规范论文的文字表达应当准确、简洁、明确。
避免冗长的叙述和不必要的修辞,使用术语时要准确表达。
文字表达规范对于传达论文思想和结果非常重要。
4. 论文在学术界中的重要性4.1 学术交流论文作为学术交流的主要形式,是学术界学者之间沟通交流的重要途径。
通过发表论文,研究者可以分享自己的研究成果和观点,得到同行学者的评价和建议,进一步提高研究质量。
4.2 知识积累与传承论文的发表对于学科的积累和传承具有重要意义。
通过阅读和引用别人的论文,研究者可以了解最新的研究进展,并在此基础上进行自己的研究。
论文(6篇)论文模板篇一化学论文2200字(一):化学分析中误差的影响因素及处理措施研究论文关键词:化学分析;误差;影响因素0引言化学分析是十分繁琐的,经过多个步骤的分析与计算才能得出最终的数据结果。
在这一分析过程中,分析方法、试验器具、实验坏境与条件等等因素都有可能对测量结果造成影响,导致分析误差的出现。
1化学分析中的误差主要包括哪些种类1.1过失误差过失误差也被称为粗差,这种化学分析误差的存在是由于工作人员在化学实验与分析的过程出现失误导致的。
常见的过失误差包括加错化学试剂、读错刻度或者用错实验仪器,这些都属于不规范操作,因此所产生的实验数据是无效的。
过失误差通常都是由人为因素导致的,受到的人为主观因素的影响,在化学分析中这种误差是完全可以避免的。
化学实验操作与分析人员只要在操作时严格按照实验规定流程与操作标准来实施,通过科学严谨的操作就可以避免这一误差的出现。
1.2系统误差化学实验分析中的系统误差具有单向性与重复性的特点,就是在同等条件下连续多次进行反复实验测定依然会出现误差。
并且这种误差不是偏高就是偏低,所出现的正负差值还具有一定的规律性,这是由于某一个固定的因素导致了实验系统出现了误差。
化学实验系统误差形成的因素主要包括方法误差、人为误差以及辅助品误差三种。
其中方法误差指的是化学实驗的方法科学性不足,在化学反应的过程中,由于实验是间断性来实施的,或者实验所进行的空间不同以及指示剂选择等造成了误差的出现。
人为误差指的是化学实验的过程中,由于实验人员的操作不规范或未按照标准流程来操作,导致了实验结果的数据与正确数据之间出现的偏差。
辅助品的误差往往集中在容器误差、水和试剂误差两大方面,在化学实验的过程中天平、各种容器等都是十分常见的,也往往是必须品,如果实验容器的刻度不准确或者天平的砝码不准确等都有可能影响实验结果。
此外,在实验中试剂和水之间的比例误差,或者受其他原因的影响而出现误差。
在实际工作中,化学实验分析中的误差由于系统因素所造成的相对较少,并且这些因素是可以进行检定与校正的。
毕业论文指导论文(5篇)毕业论文指导论文(5篇)毕业论文指导论文范文第1篇主要采纳比较讨论法,辅以文献资料法、调查法和阅历总结法。
比较讨论法以生物技术及应用专业为依托,组织实施生物技术及应用专业高素养技能型人才培育方案的讨论。
文献资料法广泛扫瞄国内外有关就业指导的教育理论,通过搜集、归纳整理、分析提炼了与本课题的相关资料,通过文献讨论为课题的讨论供应充实、牢靠的理论依据和先进理念。
调查法实行走访、问卷方式就本区域内生物技术企业对生物技术高素养技能型人才的需求、学问结构和实践力量要求进行调查,并调查其他高等院校在生物技术高素养技能型人才培育方案方面的实际状况,切实了解存在的问题和困难。
在课题讨论的基础上,对工作进行总结,改革不足,完善适应鄱阳湖生态经济区建设环境下的生物技术高素养技能型人才培育方案,采纳大量数据加以实证。
2讨论过程2.1前期讨论(2021年6月—2021年12月)的主要工作2021年上半年,随机调查了多名往届的毕业生,调查内容涉及“毕业生的基本信息”、“用人单位对毕业生评价”、“用人单位对生物技术及应用专业人才培育建议”等内容。
调查结果显示,用人单位对我校培育的生物技术及应用专业人才是满足的,并提出进一步加强实践教学建议。
一是组建了就业工作讨论小组。
小组成员是长期从事高校就业教育工作的专业课老师、管理人员和班主任,他们与生物技术及应用专业同学朝夕相处,长期关注高校生就业率的提升问题,对高校生的就业状况比较了解,便利开展工作。
2021年9月课题组主要成员主编并出版了《高校生职业生涯规划与就业指导》一书,对全部专业的同学进行职业生涯规划与就业指导。
通过就业指导和社会实践活动,使同学调控自我和进展自我,提高专业爱好和竞争意识,从而提升同学的就业力量,增加魅力技巧和社会技能;同时搭建毕业生就业市场,拓宽信息渠道[3]。
二是完成了对现代生物技术企业对人才需求状况及其与生物技术专业人才相关单位的调研、国内部分学校生物技术人才培育模式的调研、生物技术及应用专业就业率及就业前景调研。
什么是论文?论文是学术研究中的一种形式,它是对特定主题或问题进行系统分析、研究和探讨的一篇书面作品。
通常,论文由学者、研究人员或学生根据其对某个领域的深入研究和理解,通过收集、整理和分析相关资料和数据,提出自己的观点、假设或结论,并通过逻辑推理和实证研究来支持这些观点。
论文常见于学术界、科研领域和专业领域,作为学术交流和扩展知识的主要形式之一。
一篇高质量的论文需要具备清晰的研究目的和问题陈述、详细的理论背景和文献综述、合理的研究方法和数据分析,以及准确的结论和讨论。
许多学术期刊、学术会议和学术机构都鼓励和要求研究人员和学生提交论文来分享研究成果和学术见解。
例如,一篇科学论文可以是对某个科学领域的前沿问题进行深入研究和分析的作品。
研究者可能会收集相关文献资料,提出假设,设计实验或采用数学模型进行分析,并通过数据收集和实验结果来验证或推翻假设。
在论文中,他们需要详细描述研究的背景和意义,介绍方法和实验设计,展示数据和结果分析,以及提供结论和讨论。
另一方面,社会科学领域的论文可能会涉及对特定社会问题或现象的研究。
研究者可能会进行文献综述、实地调查、采访、问卷调查等方法来收集数据,并对这些数据进行统计分析或质性分析。
论文将提供对问题的背景介绍、研究方法和数据分析的详细描述,以及对研究结果的解释和讨论。
此外,还有许多其他学科领域的论文,如工程技术、医学、人文学科等。
无论哪个学科领域,论文都需要经过严格的学术审稿流程,并遵循相应的学术规范和写作风格。
它们通常被用于推动学术研究的进展,分享知识和成果,并为进一步研究提供基础。
好的,以下是一个通俗的比喻来解释论文的概念:想象你是一位大厨,你想要研究和分享一种新的烹饪方法,比如说如何烹饪一道美味的披萨。
你开始收集相关的烹饪技巧、食材和配方,并进行实验和尝试。
论文就像你最后呈现给别人的成果报告。
你会详细记录整个研究过程,从研究背景开始介绍为什么选择研究披萨,然后解释你使用的烹饪技巧和配方的原理。
1000字论文(20篇)1000字论文(精选20篇)1000字论文篇1有趣的共振现象唐朝的时候,洛阳的一座寺院里出了一件怪事。
寺院的房间里有一口铜铸的磬,没人敲它,常常自己“嗡嗡”地响起来,这里是什么原因呢?原来,这口磬和饭堂的一口大钟,它们在发声时,每秒种的振动次数——频率正好相同。
每当小和尚敲响大钟时,大钟的振动使得周围的空气也随着振动起来,当声波传到老和尚房内的磬上时,由于磬的频率跟声波频率相同,磬也跟着振动起来。
发出了“嗡嗡”的响声。
这就是发生振动的共振现象,也叫共鸣。
你注意过吧,胡琴的下端都有一个不小的“肚子”——蒙上蛇皮的竹筒。
当你兴致勃勃地拉起胡琴时,琴弦的振动通过蛇皮会引起“肚子”中空气的共鸣,使发出来的琴声不仅响亮,而且音乐丰满,悠扬动听。
人们把这种“肚子”叫做共鸣箱。
你瞧,扬琴、琵琶、提琴、钢琴等乐器,不都有各种形状,大小不一的共鸣箱吗?除了共鸣箱之外,人们利用共振现象来做的好事还不少呢。
建筑工人在造房子的时候,不论是浇灌混凝土的墙壁或地板,为了提高质量,总是一面灌混凝土,一面用振荡器进行震荡,使混凝土由于振荡更紧密、结实。
大街上的行人,车辆的喧闹声,机器的隆隆声——这些连绵不断的噪声不仅影响人们正常生活,还会损害人的听力。
有一种共振性的消声器,是由开有许多小孔的孔板和空腔所构成。
当传来的噪声频率与共振器的固有频率相同时,就会跟小孔内空气柱产生剧烈共振。
这样,声音能在共振时转变为热能,使相当一部分噪声被“吞吃”掉。
此外,粉碎机,测振仪,电振泵等,也都是利用共振现象进行工作的。
但在某些情况下,共振现象也可能造成危害。
例如:当军队过桥的时候,整齐的步伐能产生振动。
如果它的频率接近于桥梁的固有频率,就可能使桥梁共振,以致到了断裂的程度。
因此,部队过桥要用便步。
在我国西北一带,山头终年积雪。
每当春暖花开,山上冰雪融化,雪层会离开原来的地方滑动。
往往一次偶然的大吼声,厚厚的雪层就会因为共振而崩塌下来,因此规定攀登雪山的勘察队员,登山队员不能大声说话。
什么是论文?怎么写?论文是一种学术写作形式,通常由研究者或学生根据自己的研究成果和发现所撰写。
论文对于学术界和科研领域来说是非常重要的一种交流和传播知识的方式,也是评估一个人学术能力和研究成果的重要标志。
在本文中,我们将介绍何为论文以及怎样撰写一篇论文。
什么是论文?论文是一种系统性、科学性的学术写作,旨在描述研究问题、研究方法以及研究结果。
它通常分为研究型论文和综述型论文两种常见形式。
研究型论文是指研究者通过自己的实验、调查或者数据分析等手段,独立地对某一研究问题进行深入研究和探索,并通过理论与实证相结合的方法进行分析、总结和讨论。
研究型论文通常包括引言、方法、结果和讨论等部分,使读者能够了解作者的研究目的、研究方法和最终的研究结果。
综述型论文则是对某一领域内已有研究成果进行整理、分析和总结。
在综述型论文中,作者需要对已有的文献进行系统性的收集和归纳,以便于对某一问题的全貌进行阐述和评估。
综述型论文通常包括引言、文献回顾、综合分析和结论等部分。
怎么写论文?1. 选择适合的主题写论文之前,首先需要选择一个适合的主题。
主题应该具有足够的研究价值和意义,并且与自己的研究方向或兴趣相关。
选择一个独特的主题可以使你的论文更加引人注目并具有创新性。
2. 进行文献研究在撰写论文之前,需要进行充分的文献研究。
通过查阅相关文献,了解该领域的已有研究成果和发展趋势,以便在撰写过程中提供相应的理论依据和参考。
文献研究还有助于确定论文的研究方法和框架。
3. 写作结构论文通常包括引言、方法、结果和讨论、结论等部分。
在写作结构上,应该遵循模块化的原则,每个部分应该清晰、有机地衔接在一起。
•引言部分是论文的开端,应该说明论文的目的、研究问题和意义,并提出自己的研究假设。
•方法部分应该具体描述你采取的研究方法和实验设计,以便其他人能够复制你的研究。
•结果和讨论部分是论文的核心部分,应该展示你的研究结果并进行充分的解释和分析。
你可以使用图表或统计数据来支持你的观点。
1.1课题的研究背景及意义
随着科技的高速发展,各种各样的科技产品、生产自动化开始走入人们的生活,这一切都大大地提高人们的工作效率、改善人们的生活。
在机械行业里,零件的形状往往是由两个以上的基本空间形体,通过不同的方式组合而成的,组合时两立体相交就称之为两立体相贯,它们表面形成的交线就称作相贯线。
机械制造业中的加工工艺门类很多,焊接工艺是其中很重要的一种,传统手工焊接行业的标准不统一,很多时候都是依靠焊接操作工人的技能熟练程度来判断焊接工艺的完成情况,这样缺乏科学测量的依据,使得即便是同一批次的焊接件的质量良莠不齐,由于工人的熟练程度不同,还会造成较高的工件废品率,工业机器人越来越普及,在制造业中到处都有机器人的身影,因此实现对焊缝焊接过程的自动化控制与实时监测是势在必行的。
随着计算机自动化技术的蓬勃发展,计算机工控系统已经广泛应用在焊接设备的中。
在工业生产和应用领域里,圆柱形管件被广泛采用,经常会有大量圆形管件需要焊接。
例如液压和气动行业里广泛采用的三通管件,就是两圆形管件焊接而成的,为了保证焊接处的质量,首先必须求得两管相接处相贯线的轨迹,以便在加工出相贯线孔和相贯线端头后能正确焊接。
由于两圆形管件相交的相贯线是-条空间曲线,其计算和测量都比较复杂(特别是两管偏置斜交构成相贯时),传统的焊接方法很难保证生产效率和焊缝的质量。
计算机控制的多轴焊接系统,可以精确的实现对相贯线的插补,并能在焊接过程中接受反馈信号,实现对焊接过程的实时监测,从而能保证较高的质量和精度,因此在相贯线焊接中引入计算机控制的圆管相贯线自动焊接设备是十分必要的。
本课题的内容是产生于这种背景下的具有现实意义的研究。
通过该课题的研究,希望能够通过结合机械结构设计、可重构装备和计算机控制技术,设计一种圆形管件相贯线焊接装备,实现三通管件相贯线的自动化焊接功能,满足工作需求,同时使它具有良好的通用性,进一步的深入研究可以使其应用到多种相贯线的自动化焊接中,具有广泛的使用前景。
1.2国内外管道焊接机器人研究现状
工业机器人是一种基于程序控制来确定其运动方式的机电一体化机械装置。
信息革命之后,许多国家就开始着手研究自动化设备来取代流水线上作业的功能,对工业机器人的执着也催生了很多公司的崛起,比如美国的ABB、德国的KUKA、日本的安川等。
自工业革命之后,美国与欧洲在基础技术研究领域一直走在世界的前沿,美国的G. C。
戴沃尔博士于上世纪五十年代中期第一次提出了“工业机器人”的概念,这被视为工业自动化技术发展史上的里程碑式之举,基于美国工程师们所做的大量基础研究,美国的Unimation 工业自动化公司向世界业界推出了第一台真正意义上的工业机器人。
战后的日本百废待兴,日本人一直紧跟世界工业强国美国的步伐,上世纪六十年代后期日本从美国引进了多款工业机器人,并进一步结合日本国情,推出了一系列的鼓励大中型企业自动化
革新的政令,也是基于此,才有了松下、东芝、安川、三菱等一系列耳熟能详的自动化企业的崛起,日本在一大批诸如此类的企业的支持下仅用了10 年左右的时间,便建立了自动的工业机器人行业,经过多年的积淀,本世纪初的日本一举成为世界上拥有机器人最多的国家,日本的工业机器人保有量约占全世界的60 %,也正是因为工业机器人的巨大生产效率,才能使日本这样的弹丸之国拥有丰田、本田等大型车企。
按照国际观察员的估算,工业机器人的普及率逐年上涨,年增长率在15%以上。
焊接过程存在飞溅与高温辐射,这些都对焊接行业的从业人员带来了人生伤害,因此焊接工艺更加需要自动化设备来完成,从世界范围内统计工业机器人的应用分布情况,焊接工艺占了很大的份额约为40%-50%,这个结果也与前面的需求分析相对应。
1。
3。
1。
2 国内工业自动装备技术的发展历程
由于我们国家的特殊国情,对于工业自动装备技术的研究起步也较晚。
自动化焊接技术是制造业的基石之一,先辈科学家与工程师在这个方面做出了很多的探索与努力,在参考了国外的一些设计的基础上,国内著名的哈工大于上世纪八十年代中期率先完成了我国第一台焊接机器人的研究,基于此,哈工大的机器人学在国内一直行业领先;北京机床研究所也在八十年代末期研究出了国内第一台用于工业生产的机器人;上海交通大学研制的“上海1号”、“上海2号”示教型机器人也都有弧焊和电焊的功能。
二汽一直是国内汽车行业里技术革新的典范,通过与日本企业的跨国合作成立了自己的焊接机器人研究所,也开始在新投建的厂区进行相关的机器人生产线的改造。
虽然国内的科研单位与企业对焊接机器人的研发投入了大量精力,但是我们国内焊接机器人的发展也受到一定的局限性,例如我们对机器人的研发极大的依赖用户的需求,甚至为客户定制功能单一的专用性极高的焊接机器人,造成整个产业标准不一。
工业机器人是一种基于程序控制来确定其运动方式的机电一体化机械装置。
信息革命之后,许多国家就开始着手研究自动化设备来取代流水线上作业的功能,对工业机器人的执着也催生了很多公司的崛起,比如美国的ABB、德国的KUKA、日本的安川等。
自工业革命之后,美国与欧洲在基础技术研究领域一直走在世界的前沿,美国的G. C戴沃尔博士于上世纪五十年代中期第一次提出了“工业机器人”的概念,这被视为工业自动化技术发展史上的里程碑式之举,基于美国工程师们所做的大量基础研究,美国的Unimation 工业自动化公司向世界业界推出了第一台真正意义上的工业机器人。
战后的日本百废待兴,日本人一直紧跟世界工业强国美国的步伐,上世纪六十年代后期日本从美国引进了多款工业机器人,并进一步结合日本国情,推出了一系列的鼓励大中型企业自动化革新的品种规格多、非标零件很多、供货周期长且成本也居高不下,而且还降低了设备的可靠性,大大增加了维护成本,因此需要对焊接机器人行业进行整合。
经过多年摸索,通过对行业标准的制定并统一部署行业规划,目前在国内制造业领域,大量的五自由度或六自由度关节式机器人被广泛应用在汽车、工程机械等领域,这也标志着我们国内的焊接机器人已经走到成熟实用化阶段。
在现代焊接生产中,插管焊接是化工和锅炉等行业中非常普遍的一种连接形式。
为了达到受力均匀的目的,封头通常采用碟形、球形或椭球形等几何形体。
对于封头和插管相贯线接缝的焊接,一般工厂仍由手工焊接完成,制造周期长,劳动强度大,生产效率低,焊接质量难以保持稳定;对于大型的厚壁容器在焊接
的过程中,需要对焊接部位进行预热,一般的预热温度都要达到150 度以上,在这种温度下人工操作环境非常恶劣。
这就迫切需要机器人来代替手工焊来完成这些困难的焊接任务。
国内许多专家和学者对管道插接或类似于该种焊接工况的焊接机器人及焊接自动化设备的设计和研究也做了很多工作,取得了一定的成果。
中国石油管道科学院闫政等研制了管与管对接的自动焊机,如图1所示,解决了平面封闭环线的全位置焊接问题。
山东工业大学的张忠厚等文献研制了低成本的自动焊接装置,较好地解决了薄壁封头和接管相贯线接缝的单层自动焊接问题。
它是通过特制专用凸轮,类似靠模仿型的原理实现的,然而对于不同形状相贯线接缝的焊接,需要更换和制作不同的凸轮;对于厚壁封头与接管相贯线接缝进行多层、不同道数焊接时,专用凸轮的制作难度很大,另外,对于曲率变化较大的接缝很难实现匀速焊接,因此,限制了系统的通用性。
山东大学的霍孟友等研制了一种椭球面接头的自动焊接装置,如图2所示,实现了多球面的相贯线焊接,系统可以根据相贯线轨迹来控制焊枪的位置,但是仍然需要将焊件安装到变位机上。
对于大型的锅炉等容器,使整个容器进行旋转是很难实现的,特别是在一个大的容器上面要焊接多个插管的情况。
北京石油化工学院还研制了啮合式导轨管道焊接机器人,该机器人主要由导轨、行走机构、焊枪位置调整机构、摆动机构、送丝等机构组成。
行走机构采用齿轮与导轨啮合,沿着导轨绕着轨道360 度正反向行走,实现管道180 度或者360 度的全位置自动焊接。
图1 管道双焊炬全位置自动焊机
图2 椭球面封头接管自动焊接执行机构原理示意图
在国外,焊接机器人的研制也代表着管道焊接发展的趋势。
如德黑兰机械工程学院与澳大利亚伍伦贡大学共同研制的并联型管道焊接机器人,如图3所示,其采用了并联式结构,让结构变得更回紧凑,体积更小,而且不失实用性。
图3 并联式结构管道焊接机器人
国内外焊接机器人主要特点体现如下:
1)早期的研究多采用典型的串联机器人进行管道焊接作业,其中有的借助于变位设备实现接管相贯线处的全方位焊接,或者很多是工件固定,将焊接机器手安装在移动装置上,实现在大空间移动定位,来实现焊接作业;
(2)随着接管焊接机器人专业化的研究与发展,国内外研发了一些专用接管焊接机器人,但这些机器人只能适用于接管与筒体尺寸之比相对较小,马鞍落差比较小的相贯线焊接,有的采用在龙门架上安装机器手,再加上变位机对焊件的辅助变位功能,才能实现焊接作业;
(3)随着专业化研究的深化,更加专用的接管焊接机器人被研发出来,最具有代表性的就是座管式焊接机器人,其基本上采用三爪卡盘或者是四爪卡盘将焊接机器人整机固定在接管上实现焊接作业;这些被用于接管焊接的相贯线焊接机器人在进行接管焊接作业时具有很好的优越性,能提高生产率和降低焊接工人劳动强度。