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上海发那科机器人有限公司目录第1章 机器人基本操作1.1概述 (1)1.2发那科机器人的构成 (1)1.3试教TP盒 (3)1.3.1认识TP上的键 (3)1.3.2 TP上的开关 (3)1.3.3 TP的显示屏 (3)1.4 手动试教机器人 (4)1.5 生产运行操作注意事项 (4)1.6操作机器人 (4)1.6.1 通电关电 (5)1.6.2手动试教机器人 (5)1.6.3 手动执行程序 (6)1.7 坐标系设置 (7)1.7.1 工具坐标系设置 (7)1.7.2 设置方法 (7)1.7.3 六点法设置 (7)培训试题 (7)第2章 机器人编程试教2.1 创建程序 (12)2.2程序的组成 (13)2.3 运动类型 (14)2.4 位置数据类型 (14)2.5 编辑程序 (14)2.5．1 试教程序（方法一） (14)2.5.2 试教程序（方法二） (15)2.6 修正点 (16)2.6.1 修正点（方法一） (16)2.6.2 修正点（方法二） (16)2.6.3 程序显示介绍 (17)2.7选择程序并执行程序 (18)2.8 删除程序 (19)2.9复制程序 (20)2.10 查看程序属性 (21)2.11 终止类型 (21)2.11.1 分类及定义 (22)2.11.2 作用及注意事项 (22)2.12 非运动指令 (23)2.12.1 I/O指令 (23)2.12.2 呼叫指令（CALL） (24)2.12.3 等待指令（WAIT） (25)培训试题 (25)第3章 备份还原3.1 使用设备 (26)3.2 文件类型 (26)3.3 一般文件备份 (27)3.4一般备份还原 (29)3.5 镜像备份 (30)3.6 镜像还原 (32)培训试题 (32)第4章 电气部分4.1 I/O分类 (36)4.1.1 通用I/O (36)4.1.2 特殊I/O (36)4.2 I/O分配 (36)4.2.1 信号分配步骤 (36)4.2.2 I/O板卡介绍 (37)4.2.3 软硬件端口对应(B柜体) (38)4.2.2 软硬件端口对应(Mate柜体) (39)4.3 使用外部信号启动程序 (39)4.3.1 自动启动的方法 (40)4.3.2 自动运行程序的条件 (40)4.3.3 RSR启动 (40)4.3.4 PNS启动 (43)4.3.5 Ref Position (44)4.4 安全回路的连接 (46)4.4.1 安全回路端子台介绍(B柜体) (46)4.4.2 安全回路接线图（B柜体） (46)4.4.3 急停输出回路（B柜体） (47)4.4.4安全回路开关（Mate柜 ） (48)4.4.5急停输出电路图（Mate 柜体） (48)培训试题 (48)第5章 故障消除5.1 SRVO-062报警消除 (51)5.2 SRVO-075报警消除 (51)5.3 SRVO-038报警消除 (51)第 1 章 机器人基本操作1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图41.3.2 TP上的开关（表1）TP开关 此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
FANUC机器人程序员A讲义一、FANUC 机器人简介FANUC 机器人是当今工业领域中广泛应用的自动化设备之一。
它以其高精度、高速度和高可靠性而备受青睐。
作为一名 FANUC 机器人程序员，了解机器人的基本构造和工作原理是至关重要的。
FANUC 机器人通常由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器等部分组成。
机械本体包括机身、手臂、手腕等，其设计和结构决定了机器人的运动范围和负载能力。
控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的动作和协调各个部件的工作。
驱动系统则为机器人的运动提供动力，而传感器则用于感知环境和反馈信息。
二、编程基础1、编程语言FANUC 机器人常用的编程语言有 Karel、TP 示教编程等。
Karel 语言类似于 C 语言，具有较强的逻辑性和灵活性。
TP 示教编程则通过手动示教机器人的动作路径，并记录关键点位来实现编程。
2、编程环境在进行 FANUC 机器人编程时，我们通常使用专门的编程软件，如RobotStudio。
这个软件提供了丰富的功能，包括程序编写、调试、仿真等，大大提高了编程效率和准确性。
三、机器人运动指令1、关节运动指令关节运动指令是指使机器人的各个关节按照指定的角度或速度进行运动。
这种运动方式较为灵活，但运动路径不一定是直线。
例如：J P1 100% FINE ，表示机器人以 100%的速度，精确地运动到点位 P1。
2、直线运动指令直线运动指令则是让机器人沿着直线从一个点运动到另一个点。
比如：L P2 500mm/sec FINE ，意味着机器人以 500mm/sec 的速度，精确地直线运动到点位 P2。
3、圆弧运动指令圆弧运动指令用于让机器人沿着圆弧轨迹进行运动。
像：C P3 P4 200mm/sec FINE ，表示机器人以 200mm/sec 的速度，精确地沿着经过点位 P3和 P4的圆弧运动。
四、坐标系设置1、关节坐标系关节坐标系是以机器人的各个关节角度来定义机器人的位置。
FANUC机器人程序员A讲义1. 简介FANUC机器人是世界上最具影响力和广泛应用的工业机器人之一。
它拥有高度灵活性和精确性，能够在各种生产环境中执行不同的任务。
作为一名FANUC机器人程序员，掌握其编程技巧和原理非常重要。
本讲义将介绍FANUC机器人编程的基础知识和常用技巧，帮助初学者快速入门与掌握FANUC机器人的编程。
2. FANUC机器人编程概述FANUC机器人编程是指使用特定的编程语言和命令来控制机器人执行各种任务。
它包括了机器人的轴运动控制、传感器输入和输出、逻辑控制等方面的内容。
FANUC机器人编程通常使用RJ3或更高版本的控制器，并通过 teach pendant 进行编程。
3. FANUC机器人编程环境搭建在开始FANUC机器人编程之前，需要正确搭建编程环境。
以下是搭建FANUC机器人编程环境的步骤：步骤 1：准备硬件设备首先，需要准备好FANUC机器人、RJ3控制器和 teach pendant。
确保它们的连接正确并正常工作。
步骤 2：安装编程软件在电脑上安装适用于FANUC机器人编程的软件，例如Roboguide或者KAREL。
这些软件将允许你使用图形化界面或者特定的编程语言来编写机器人程序。
4. FANUC机器人编程基础在学习FANUC机器人编程之前，我们需要了解一些基本概念和术语：4.1 坐标系FANUC机器人使用坐标系来描述机器人和工件的位置和姿态。
常见的坐标系包括基坐标系、用户坐标系、工具坐标系等。
在编程时，需要了解如何定义和使用这些坐标系。
4.2 运动指令FANUC机器人的编程语言包含了各种运动指令，用于控制机器人的轴运动。
常见的运动指令包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等。
了解如何正确使用和调试这些指令是编写高效机器人程序的关键。
4.3 输入和输出FANUC机器人可以通过传感器和执行器与外部设备进行通信。
在编程时，需要了解如何读取传感器输入和控制执行器输出，以实现与外部设备的交互。
课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。
目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。
R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
