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机电一体化技术在机械工程中的应用随着科技的不断发展，机电一体化技术在机械工程中得到了广泛的应用。
机电一体化技术是指将电气技术和机械技术有机地结合在一起，形成一种新的技术体系。
它的出现，为机械工程的发展打开了全新的局面，各种机械设备和系统得到了更高效、更精密、更智能的改进，为工业生产提供了强有力的支持。
本文将详细介绍机电一体化技术在机械工程中的应用。
机电一体化技术在自动化生产中的应用。
传统的机械设备需要人工操作，生产效率低下，而引入机电一体化技术后，可以实现设备的自动化控制，提高了生产效率。
自动化装配线利用机电一体化技术，可以实现产品的自动化装配和检测，大大提高了生产效率和产品质量。
机电一体化技术在数字化生产中的应用。
随着信息化技术的不断发展，数字化生产已经成为现代工业的趋势。
机电一体化技术可以实现数字化生产的各个环节，例如CAD/CAM 技术可以实现产品的数字化设计和加工，PLC控制技术可以实现生产过程的数字化控制，使生产过程更加精准和高效。
机电一体化技术在智能制造中的应用。
智能制造是未来工业的发展方向，机电一体化技术为实现智能制造提供了技术支持。
工业机器人利用机电一体化技术，可以实现自主操作和灵活生产，提高了生产的灵活性和适应性。
机电一体化技术在能源节约和环保方面也发挥了重要作用。
传统的机械设备在能源利用和环境保护方面存在着诸多问题，而引入了机电一体化技术后，可以实现能源的高效利用和减少排放，从而实现可持续发展。
机电一体化技术在机械工程中应用广泛，为机械工程的发展和进步提供了强大的技术支持。
随着科技的不断进步和发展，机电一体化技术将会在未来发挥更加重要的作用，为实现智能制造、数字化生产和环保节能提供更好的技术支持。
期待未来，机电一体化技术将会更加广泛地应用到各个领域，为人类社会的进步和发展做出更大的贡献。
单元一机电一体化概述1. 1. 1机电一体化的定义“机电一体化是在机械主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。
”“机电一体化”是将机械技术、微电子技术、信息技术等多门技术学科在系统工程的基础上相互渗透、有机结合而形成和发展起来的一门新的边缘技术学科。
1. 1. 3机电一体化的内容机电一体化包含了技术和产品两方面的内容，首先是指机电一体化技术，其次是指机电一体化产品。
1. 1. 4机电一体化的特点机电一体化产品的显著特点是多功能、高效率、高智能、高可靠性，同时又具有轻、薄、细、小、巧的优点，其目的是不断满足人们生产生活的多样性和省时、省力、方便的需求。
1. 2机电一体化系统的基本组成1. 2. 1机电一体化系统的功能组成传统的机械产品主要是解决物质流和能量流的问题，而机电一体化产品除了解决物质流和能量流以外，还要解决信息流的问题。
机电一体化系统的主要功能就是对输入的物质、能量与信息(即所谓工业三大要素)按照要求进行处理，输出具有所需特性的物质、能量与信息。
机电一体化系统的主功能包括变换(加工、处理)、传递(移动、输送)、储存(保持、积蓄、记录)三个目的功能。
主功能也称为执行功能，是系统的主要特征部分，完成对物质、能量、信息的交换、传递和储存。
机电一体化系统还应具备动力功能、检测功能、控制功能、构造功能等其他功能。
加工机是以物料搬运、加工为主，输入物质(原料、毛坯等)、能量(电能、液能、气能等)和信息(操作及控制指令等)，经过加工处理，主要输出改变了位置和形态的物质的系统(或产品)。
动力机，其中输出机械能的为原动机，是以能量转换为主，输入能量(或物质)和信息，输出不同能量(或物质)的系统(或产品)。
信息机是以信息处理为主，输入信息和能量，主要输出某种信息(如数据、图像、文字、声音等)的系统(或产品)。
1. 2. 2机电一体化系统的构成要素机电一体化系统一般由机械本体、传感检测、执行机构、控制及信息处理、动力系统等五部分组成，各部分之间通过接口相联系。
机电一体化技术知识点总结机电一体化技术是将机械技术、电子技术、信息技术、传感器技术和控制技术等多种技术有机结合，并综合应用于实际产品和系统中的一门交叉学科。
它旨在实现机械系统与电子系统的协同工作，提高产品的性能、质量和可靠性。
以下是对机电一体化技术相关知识点的总结。
一、机械技术机械技术是机电一体化的基础，包括机械设计、机械制造、机械传动等方面。
在机电一体化系统中，机械结构需要满足高精度、高刚性、轻量化等要求。
例如，采用新型材料和先进的制造工艺来减轻机械部件的重量，提高其强度和精度；优化机械传动系统，减少传动误差和能量损耗。
二、电子技术电子技术包括电子电路、数字电路、模拟电路、集成电路等。
在机电一体化系统中，电子技术用于实现信号的采集、处理、传输和控制。
例如，传感器将物理量转换为电信号，经过放大、滤波等处理后，由微控制器进行分析和决策，然后通过驱动电路控制执行机构的动作。
三、信息技术信息技术在机电一体化中起着至关重要的作用，主要包括计算机技术、通信技术和网络技术。
计算机技术用于系统的建模、仿真、优化和控制；通信技术实现系统内部各部分之间以及系统与外部环境之间的信息交换；网络技术则使多个机电一体化系统能够实现互联和协同工作。
四、传感器技术传感器是机电一体化系统获取外界信息的关键部件，能够将物理量、化学量等非电量转换为电量。
常见的传感器有位移传感器、速度传感器、压力传感器、温度传感器等。
传感器的精度、灵敏度、稳定性和可靠性直接影响到系统的性能。
五、控制技术控制技术是机电一体化系统的核心，包括经典控制理论和现代控制理论。
经典控制理论主要用于单输入单输出线性定常系统的分析和设计；现代控制理论则适用于多输入多输出、非线性、时变等复杂系统。
控制算法如 PID 控制、模糊控制、神经网络控制等在机电一体化系统中得到广泛应用。
六、执行机构执行机构是将控制信号转换为机械动作的部件，如电机、气缸、液压马达等。
电机是最常见的执行机构，包括直流电机、交流电机和步进电机等。
简要叙述机电一体化技术的定义和内涵
机电一体化技术是一种跨学科的技术，它将机械技术、微电子技术、自动控制技术、计算机技术、信息技术、传感测控技术、电子电力技术、接口-技术、信息变换技术等多种技术进行有机融合，旨在提高机械设备的精度、效率、性能和可靠性。
机电一体化技术的定义可以概括为：在机构的主功能、动力功能、信息处理功能和控制功能上引进电子技术，将机械装置与电子化设计及软件结合起来所构成的系统的总和。
机电一体化技术的内涵包括两个方面：
1.技术层面：机电一体化技术是基于机械技术、微电子技术、自动控制技术、计算机技术、信息技术等多种技术的有机融合，它不是简单地将这些技术叠加在一起，而是通过有机的整合，使各种技术在系统中发挥最大的作用。
2.产品层面：机电一体化技术通过将机械装置与电子化设计及软件结合起来，形成了一系列先进的机电一体化产品，如数控机床、智能机器人、自动化生产线等，这些产品在各行各业中得到了广泛应用，极大地提高了生产效率和产品质量。
总的来说，机电一体化技术是一种以微电子技术为核心，将多种技术有机融合，实现机械设备的高效、高精度、高可靠性的一种综合性技术。
机电一体化技术在智能制造中的应用研究1. 引言1.1 研究背景机电一体化技术是指将机械、电气与电子等多种技术融合在一起，通过相互协调与配合，实现系统功能的综合提升。
随着智能制造的发展，机电一体化技术在工业生产中的应用越来越广泛，成为提升生产效率和产品质量的重要手段。
研究背景部分主要从以下几个方面展开：随着工业化进程的加速，产业转型升级的需求日益凸显，传统的生产方式已经无法满足市场的需求。
以人工智能、物联网、大数据等前沿技术为支撑的智能制造正成为产业升级的重要方向，而机电一体化技术作为智能制造的重要组成部分，其在智能制造中的应用和发展备受关注。
随着国内外智能制造技术的快速发展，机电一体化技术将成为推动工业智能化进程的关键支撑技术。
对机电一体化技术在智能制造中的应用进行深入研究，探索其在提升生产效率、降低生产成本、改善产品质量等方面的作用，具有重要的现实意义和深远的发展价值。
1.2 研究意义机电一体化技术在智能制造中的应用研究具有重要的理论和实践意义。
随着智能制造的不断发展，机电一体化技术作为其中的关键技术之一，其研究对于推动智能制造技术的发展具有重要的推动作用。
机电一体化技术可以有效地提高生产效率和产品质量，降低生产成本和能源消耗，提升企业的竞争力和市场地位，因此对于企业的可持续发展具有重要意义。
研究机电一体化技术在智能制造中的应用还能够为相关领域的研究提供借鉴和参考，促进学术交流和技术创新。
深入研究机电一体化技术在智能制造中的应用具有重要的现实意义和理论价值，对促进智能制造技术的发展以及推动工业转型升级具有重要的意义。
1.3 国内外研究现状在国内外，机电一体化技术在智能制造领域的研究已经取得了一定的进展。
各国在此领域的研究与应用都呈现出蓬勃发展的态势，取得了一系列的创新成果。
在国外，美国、德国、日本等发达国家一直是机电一体化技术研究与应用的领先者。
这些国家在机电一体化技术的研究方面投入了大量的资金和人力，不断推动着该技术的发展。
机电一体化技术的现状和发展趋势
机电一体化技术是指将机械制造技术与电子技术结合起来，使机械产品可以自动控制和自动运行的技术。
机电一体化技术的发展可以追溯至20世纪50年代，它主要应用于工业机器人、自动化设备、智能装备和系统实现自动化生产。
随着经济全球化进程的加快，机电一体化技术也受到了高度重视，成为了企业用于提高效率和实现自动化生产的重要手段。
机电一体化技术的发展可以从以下几个方面来看：
一是技术的进步。
机电一体化技术的发展离不开各种新技术的支持，比如智能技术、数据通信技术、模块化技术等。
这些技术可以帮助企业更有效地实现机电一体化，提高设备的可靠性和精度。
第二是政策的支持。
政府支持机电一体化技术的发展，比如政府发放力度大的财政补贴，支持企业投资机电一体化技术，以及政府推动和引导企业进行机电一体化技术研发等。
机电一体化技术在未来也将继续发展壮大。
随着科技的发展，机电一体化技术将不断受到提升，它将成为企业实现自动化生产的重要手段，并在未来发挥更大的作用。
机电一体化技术是一种具有重要意义的技术，它可以提高工厂的生产效率，提高产品质量，提升企业的竞争力。
未来，机电一体化技
术将继续发展，受到更多企业的重视和支持。
机电一体化专业技术总结机电一体化技术基础机电一体化技术是将机械技术、电子技术、信息技术等多种技术融合于一体的综合性技术。
其核心在于将机械设备与电子设备进行有机结合，实现设备的高效、精准、自动化控制。
这一技术的应用有助于提高生产效率、降低能耗、减少人力成本等。
应用领域机电一体化技术在多个领域都有广泛应用。
例如，在制造业中，机电一体化技术被用于自动化生产线、工业机器人等领域；在能源领域，机电一体化技术被用于风力发电机组、太阳能逆变器等领域；在交通运输领域，机电一体化技术被用于智能交通系统、自动驾驶车辆等领域。
设计与实施机电一体化系统的设计与实施需要综合考虑机械、电子、控制等多个方面的因素。
首先，需要对系统的功能、性能、成本等进行分析和设计。
其次，需要选择合适的机械部件、电子元件和控制算法等。
最后，需要进行系统的集成和测试，确保系统的稳定性和可靠性。
案例分析以智能制造为例，智能制造是机电一体化技术的重要应用领域之一。
通过将智能传感器、工业机器人、自动化控制系统等有机结合起来，可以实现生产过程的自动化和智能化。
例如，智能化的焊接机器人可以在高强度、高效率的情况下完成复杂的焊接工作。
这不仅提高了生产效率，还有助于提高产品的质量和安全性。
发展前景随着科技的不断进步和工业转型升级的推进，机电一体化技术的前景非常广阔。
未来，机电一体化技术将进一步向智能化、模块化、网络化方向发展。
同时，随着5G、物联网等新技术的普及和应用，机电一体化技术在智能制造、智能家居、智慧城市等领域的应用将更加广泛。
问题与挑战虽然机电一体化技术具有很多优势，但也存在一些问题和挑战。
例如，如何实现系统的可靠性和稳定性、如何降低成本和提高性价比、如何提高系统的智能化水平等。
这些问题需要不断探索和解决，以推动机电一体化技术的进一步发展。
规范与标准为了规范机电一体化技术的发展和应用，制定相应的规范和标准是非常必要的。
这些规范和标准应该包括系统的设计、制造、测试、安全等方面的内容。
机电一体化技术在机器人领域中的应用探讨机电一体化技术是将机械结构、电气控制和电子技术融为一体的综合性技术，可以实现机器人的灵活操作与精确控制，因此在机器人领域中得到广泛应用。
机电一体化技术在机器人控制系统中发挥关键作用，可以实现机器人的自动化控制和智能化操作。
机电一体化控制系统包括传感器、执行机构、电子控制系统等组成部分。
1. 传感器：机电一体化技术在机器人中应用的传感器有很多种类，例如光电传感器、力传感器、位置传感器等。
这些传感器能够实时感知机器人周围环境的信息，并将其转化为电信号，提供给电子控制系统做出相应的决策。
2. 执行机构：机电一体化技术在机器人中的执行机构主要包括电动机、气动元件等。
电动机可以提供机器人的驱动力，实现各种运动方式，而气动元件可以实现复杂动作或高速运动，例如气动机械手。
机电一体化技术在机器人运动控制方面的应用主要体现在运动控制算法和运动控制器的设计上。
1. 运动控制算法：机电一体化技术可以通过优化运动控制算法，提高机器人的控制精度和稳定性。
在轨迹规划算法中使用机器学习技术对机器人的运动进行预测和优化，从而实现更加精确的轨迹控制。
2. 运动控制器：机电一体化技术可以设计高性能的运动控制器，提供更灵活、准确的运动控制方式。
运动控制器可以实现速度控制、位置控制、力控制等多种控制方式，满足不同任务对机器人运动的要求。
机电一体化技术在机器人感知和决策方面的应用主要体现在图像识别、路径规划和决策算法等方面。
1. 图像识别：机电一体化技术可以通过图像传感器和图像处理算法实现机器人对周围环境的感知和识别。
通过机器学习算法训练机器人识别目标物体的图像特征，从而实现自动抓取和搬运等任务。
2. 路径规划：机电一体化技术可以通过路径规划算法和传感器信息，实现机器人自主规划最优路径。
基于SLAM技术（同步定位与地图构建），机器人可以自动生成地图，并根据地图信息规划最短路径。
3. 决策算法：机电一体化技术可以通过决策算法对机器人的行为进行规划和优化。
第一章机电一体化概念：机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术、信号变换技术等多种技术进行有机地结合。
机电一体化系统的基本功能要素：机械本体、动力部分、传感检测部分、执行部分、驱动部分、控制与信息处理部分、接口机电一体化的相关技术：机械技术、传感检测技术、信息处理技术、自动控制技术、伺服传动技术、系统总体技术机电一体化产品按机电结合程度分为：功能附加型、功能替代型、机电融合型机械本体包括：机械传动装置和机械结构装置第二章机械系统是机电一体化系统的最基本要素机械移动系统的基本元件是：质量、阻尼器和弹簧机械移动系统数学模型的基本原理是：牛顿第二定律机械传动的主要性能取决于：传动类型、传动方式、传动精度、动态特性及可靠性影响机电一体化系统中传动链的动力学性能的因素一般有：负载的变化、传动链惯性、传动链固有频率、间隙、摩擦、润滑的温升两物体接触面间的摩擦力在应用上可以简化为：粘性摩擦力、库仑摩擦力、静摩擦力三类。
机电一体化系统对机械传动部件的摩擦特性要求为：静摩擦力尽可能小，动摩擦力应为尽可能小的正斜率，若为负斜率则易产生爬行，降低精度，减少寿命。
运动中机械部件易产生振动：振幅取决于系统的阻尼和固有频率阻尼对弹性系统的振动特性的影响有：1、系统的静摩擦阻尼越大，系统的矢动量和反转误差越大，使定位精度降低，加上摩擦——速度特性的负斜率，易产生爬行，降低机械的性能。
2、系统的粘性阻尼摩擦越大，系统的稳态误差越大，精度越低。
3、对于质量大、刚度低的机械系统，为了减小振幅、加速振动衰减，可增大粘性摩擦阻尼。
间隙的主要形式：齿轮传动的齿侧间隙、丝杠螺母的传动间隙、丝杠轴承的轴向间隙。
消隙的措施：1、齿轮传动尺侧间隙的消隙：刚性消隙法、柔性消隙法2、丝杠螺母间隙的调整：垫片式螺纹式齿差式齿轮传动链的级数和各级传动比的分配：最小等效转动惯量原则、质量最小原则、输出轴的转角误差最小原则谐波齿轮传动与一般齿轮传动相比的特点：传动比大，承载能力大，传动精度高，齿侧间隙小，传动平稳，结构简单、体积小、重量轻密珠轴承两种形式：径向轴承和推力轴承支撑部件的要求：精度高、刚度大、热变形小、抗振性好，可靠性高，并且具有良好的摩擦特性和结构工艺性。
前言机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术、信号变换技术等多种技术进行有机地结合，并综合应用到实际中去的综合技术。
是现代化的自动生产设备几乎可以说都是机电一体化的设备。
可编程控制器PLC是一种具有很强的抗干扰能力、高的可靠性、高的性能价格比且编程简单的控制设备。
基于它的突出优点，它广泛地应用到工业控制领域及其他诸多领域中。
因此，培养掌握机电技术、掌握PLC技术在技工学校教育中相当重要。
在综合应用这些技术时，要根据系统的功能目标和优化组合结构的目标，合理配置布局驱动机构、控制机构、传感检测机构、执行机构等，并使它们在微处理单元的控制下协调有序地工作，在机地融合在一起，达到物理一能量的有序运动，因此，机电一体化技术在高性能、高质量、高可靠性、低能耗上实现特定功能价值的系统工程。
机电一体化的主要技术特征有以下几点：（1）机械技术、电子技术和信息技术的彼此功能交互，大多以机械系统的高级微机控制的形式出现。
（2）在一个具体的物理单元中，在不同子系统空间上的集成。
（3）机电一体化系统的控制功能智能化。
越来越先进的控制功能取代了许多操作人员的推理和判断。
（4）柔性化使得机电一体化产品能够灵活地满足各种要求，适应各种环境。
（5）采用微处理器控制的系统，易于增加或改变功能，无需增加硬件成本。
（6）控制功能采用电子技术、微电子技术、微机控制技术来实现，因此，对用户来说，机电一体化系统的内部运行机制是隐蔽的。
（7）在机电一体化技术中，设计思想方法与制造技术紧密联系在一起，它们是并行发展的。
基于上述机电一体化特点，由我校自主设计、制造了模块化生产加工系统（MPS）。
该模块化自动生产线（MPS）在教学过程中具有以下特点：（1）MPS系统是专为训练工业现场的自动化生产制造技术而设计的。
（2）通过本系统的训练，学生将理论与实际相结合，可以掌握自动化生产系统的设计、制造、运行、维护维修等技能。
（3）本系统采用敞开式安装、模块化形式，各模块便于教学、易于搭建、拆卸和维护。
（4）通过本系统的学习，学生可以获得气动、电气动、工程控制、传感器和电子方面的知识。
通过实训，使学生所学到的专业知识得到了充分的综合应用的同时，学生的学习能力、独立思考能力、组织能力等综合能力及创新精神和团队合作精神得到了全面的锻炼和提高。
该模块化生产加工系统（MPS）适用于《可编程控制器PLC及应用》、《传感器及应用》、《自动机与自动线》《气动控制技术》、《自动控制技术》、《机械基础》、《电气设备维修》、《接口技术》等多种课程的理论、实验、实习教学需要。
系统能自动完成自动供料、取料、装配的功能。
其外形如图0.1所示，结构如图0.2所示。
其功能是自动供料单元1、2中自动送出凹型和凸型工件，然后通过机械手单元和转运机械手单元将其在送出工作站进行组装，并通过送出工作站把工件送出到料槽完成工作，或把组装完成的工件送到与该系统配套使用的传送带分拣工作站中继续工作过程。
图0.1 模块化自动生产加工系统（MPS）外形图图0.2 模块化加工生产系统（MPS）结构图该系统在市场同类产品主要有费斯托（FESTO）公司出品模块化生产加工系统。
由于我校已购买费斯托（FESTO）系统，该系统在教学过程中有以下无可比拟的优点：（1）制作工艺精良（2）演示功能完善（3）系统设计美观但应用到实验、实习教学有明显的缺点：（1）功能单一。
由于系统是标准的模块化设计，用户只能按原设计进行安装、调试、运行，不能修改、运行新的模式，对教学有所限制。
（2）系统价格过高。
能满足一般教学大纲需要的组合——五个工作站大约需40万，必然应用影响设备的使用率和普及率。
（3）与课本内容没有直接的联系。
可编程控制器PLC程序在课本上没有相应的程序和说明。
（4）使用成本高昂。
系统大部分零、部件损坏后只能由原厂提供、更换，购买过程必然导致教学的停顿，而且购买价格高昂，如一个模/数转换装置要价6000元。
所以很多学校购买后只用于生产加工过程演示及理论教学的示教作用，如进行实验、实习教学就要求任教教师必须有较高教学的能力。
（5）不便于观察电、气控制过程。
工作区与控制区分别安装在系统的上部和下部，这样PLC的控制过程、运动部件的运行过程及调试过程就不能直观显示。
模块化自动生产线（MPS）系统与同类产品比较具有以下优点：（1）方便实现各种控制功能。
由于所有零、部件均采用浮动式设计，经过调整就可实现不同工件的组装、单机械手搬运、双机械手转运等多种工序，通过安装不同品牌、型号的PLC设计不同的PLC程序控制，以及各种传感器均可在设备上应用其中，为学生提供了无限的想像力。
（2）成本低廉。
本系统从采购到加工，只需1万元，而市场上购买同时具有二个功能的设备需13万元。
便于推广，作为日常教学设备。
（3）与教学内容相适应。
机械手控制是所有PLC课本的范例，在教学中与课本配合使用，进行直观教学。
（4）使用成本低。
由于自主设计、采购、加工、装配。
所有的零、部件均为标准化工业元件，损坏率低。
而且在市场购买容易，价格低廉，任何教师均可使用。
（5）便于观察。
电、气的控制部分。
均安装在面板上，过程由指示灯、电脑显示屏直观地显示便于观察运行过程及调试过程。
模块化生产加工系统（MPS）教学设备体现了机电一体化技术的实际应用，MPS是一套开放式的设备，用户可根据自己的需要选择设备组成单元的数量、类型，而每个单元由可编程控制器PLC控制。
利用该系统，可以模拟一个与实际生产情况十分接近的控制过程，使学习者在一个非常接近于实际的教学设备环境，使学习者在学习过程中很自然地就将理论应用到了实际中，实现了理论与实践的完美结合，从而缩短了理论教学与实际应用之间的距离。
第一部分气动控制部分一．机械手单元1．机械手单元的结构及工作过程机械手移送工件的机械系统及其结构如图1.1所示，用于将工作台A点的工件搬运到工作台B点上。
机械手的全部动作由电磁阀控制气动系统工作。
其上升/下降、左移/右移运动由电磁阀控制，其位置由磁性传感器检测，夹紧使用电磁阀控制气爪，使用压力传感器检测。
即当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手停止下降，但要保持现有的工作状态。
在上升电磁阀通电时，机械手上升；当电磁阀断电后，机械手停止上升。
夹紧电磁阀线圈通电时，机械手夹紧；线圈断电时，机械手放松。
图1.1 机械手控制单元结构及移送工件的动作过程图2．机械手单元气动元件种类及结构符号（1）导向气缸导向气缸的外形、结构及符号如图1.2所示，导向气缸的应用如图1.3所示。
DPZ-250双作用双活塞式气缸，行程长度250mm，用于机械手单元X轴的左右伸缩，双活塞气缸是由两个活塞进行驱动的，因此在相同高度的情况下能产生2倍于标准气缸的推力。
DPZCJ-80双作用双活塞式气缸，行程长度80mm，用于机械手单元Y轴的上下伸缩，其特点是该气缸结构简单，将导轨和气缸做于一体。
图1.2导向气缸的外形、结构及符号图1.3导向气缸在传输系统中的应用（2）气爪气缸（用于内抓或外抓工件）气爪外形、结构及其符号如图1.4所示。
Festo标准气爪是用于搬运及装配技术的系统产品。
其特点- 双作用活塞驱动、自对心；- 不同的夹紧方式: 向外夹紧，向内夹紧；- 可以以多种方式和其它驱动器进行结合；- 采用霍尔传感器或接近式传感器进行位置感应；辅件安装如图1.5所示。
- 采用外部夹头，易于实现多样性。
图1.4 HGD-50气爪外形、结构及其符号图1.5 HGD-50辅件的安装方法1-标准气爪，2-气爪手指，3-安装螺钉，4-传感器。
二．转动机械手单元1．转运机械手单元工作过程转动机械手单元结构及动作过程如图1.6所示。
其工作是从供料站2中取出工件安装到机械手单元送来的工件上端完成装配过程。
图1.6转动机械手单元结构及动作过程图2．转运机械手单元（1）DPZCJ-80双作用双活塞式气缸，行程长度80mm，用于机械手单元Y轴的上下伸缩，其特点是该气缸结构简单，将导轨和气缸做于一体。
（2）平行气缸（用于内抓或外抓工件）如图1.7所示。
Festo标准气爪是用于搬运及装配技术的系统产品，其特点- 双作用活塞驱动，自对心；- 不同的夹紧方式: 向外夹紧，向内夹紧；- 可以以多种方式和其它驱动器进行结合；- 采用霍尔传感器或接近式传感器进行位置感应；辅件的安装方法如图1.8所示；- 采用外部夹头，易于实现多样性图1.7 HGP-32-A气爪外形、结构及其符号图图1.8 HGP-32-A气爪的辅件的安装方法1-标准气爪，2-气爪手指，3-安装螺钉，4-定位销，5-传感器。
（3）叶片式摆动气缸DSM叶片式摆动气缸外形紧凑，占用空间小。
驱动力通过旋转叶片直接传送给驱动轴。
可调式止动系统和旋转叶片分离，以便于固定限位挡块或液压缓冲器来吸收所受到的力。
此外，旋转叶片还能通过终点位置的弹性垫获得辅助缓冲。
止动块不能被移去，因为旋转叶片本身不适合于作为终端位置限位挡块。
驱动器背面还有刻度以方便行程调节。
摆动气缸外形、结构及符号如图1.9所示。
图1.9 DSM-10-180-P摆动气缸外形、结构及符号图摆动气缸的限位有两种方法，方法一：使用传感器限位，安装方式如图1.10所示。
方法二：使用缓冲器限位，安装方式如图1.11所示。
摆动气缸的固定安装方式有多种，如图1.12所示。
图1.10 摆动气缸使用传感器限位的传感器形状及安装方式图1.11 摆动气缸使用缓冲器限位的安装形式图1.12 摆动气缸的固定安装方式三．送出工作站送出工作站示意图如图1.13所示。
DFM-20内置导轨双作用气缸，行程长度20mm，用于送出工作站推出工件到料槽完成任务或下站继续工作。
其特点是紧凑、坚固、导向精确度高。
驱动器和导向单元被封闭在同一外壳内，并可根据具体要求选择安装普通轴承或是滚珠轴承。
图1.13 送出工作站示意图四、供料站1、2组成供料站的作用是将原料从料仓中推出，被机械手及转动机械手拿出进行组装，供料站所用推出工件气缸DSAA-10-P，如图1.14所示。
长度为100mm的双作用气缸将工件自动推出，供机械手单元及转运机械手单元供料使用。
图1.14 DSAA-10-P型气缸的外形及符号图五、控制电磁阀全气动系统采用紧凑型CPE型电磁阀控制。
由于系统要求气动回路流量不大，所以选择集成安装紧凑型电磁阀CPE10-M1BH-5LS-M7型及CPE10-M1H-5/3G-M7型两种。
CPE型电磁阀具有以下特点：- 阀岛 CPE-10由各个高强度玻璃纤维加强的聚酰胺模块组成；- 在基本组块和扩展组块中的PRS 通道可被封死，因此可形成不同的压力区；- 两端都可接气源及排气通道，气口在基本块或端块上；- 可从尾端或顶端接入气源及排气通道；- 卡口式连接，安装时无需螺丝；- 安装选项: 单个安装, 导轨安装或板壁式安装。
