【创意版】超声波测距模块(HC-SR04) 用户手册.doc

HC-SR04超声波测距模块之迟辟智美创作
１、本模块性能稳定，测度距离精确.能和国外的
SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美.模块高精度，盲区（2cm）超近,稳定的测距是此产物胜利走向市场的有力根据！
2主要技术参数： 1：使用电压：DC5V 2：静态电流：小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：底0V 5：感应角度：不年夜于15度 6：探测距离：2cm-450cm
接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、GND
3模块工作原理：
(1)采纳IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平继续的时间就是
超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
本模块可提供全套测距法式：C51，PIC18F877,超声波LCD1602显示，超声波LCD12864显示，数码管显示，串口显示等，测距参考法式.
供以下全套资料
超声波模块原理图:。

HC-SR04超声波测距模块◼产品概述HC-SR04是一款升级的超声波测距模块。

新增加UART，IIC及1-WIRE（单总线）功能，模式可以通过外围电阻设置。

2CM超小盲区，4M典型最远测距，2mA超低工作电流。

采用自研超声波测距解调芯片，使其外围更加简洁，工作电压更宽（2.8-5.5V）。

驱动采用扫频技术，减少探头本身一致性对灵敏度的影响。

内部40K驱动频率采用正温度补偿，切合探头中心频率的温度特性，减小温度影响。

外部晶振为外观兼容而放置的晶振，不起任何作用，不焊接晶振的模块价格更有优势。

◼实物图片◼主要特性⚫采用专业解调芯片⚫工作电压：2.8-5.5V⚫工作电流：2mA⚫支持GPIO,UART，IIC及1-WIRE多种接口模式,默认输出模式兼容HC-SR04⚫2CM盲区，4M典型最远测距⚫200mS周期⚫可配置各种颜色及加固型探头◼典型应用⚫玩具，机器人避障⚫液位，水位测量⚫坐姿检测⚫其它测距应用◼性能参数◼GPIO/UART/IIC/1-WIRE模式选择◼测量操作一：GPIO模式工作模式同HC-SR04。

外部MCU给模块Trig脚一个大于10uS的高电平脉冲；模块会给出一个与距离等比的高电平脉冲信号，可根据脉宽时间“T”算出：距离=T*C/2（C为声速）声速温度公式：c=(331.45+0.61t/℃)m•s-1(其中330.45是在0℃）0℃声速：330.45M/S20℃声速：342.62M/S40℃声速：354.85M/S0℃-40℃声速误差7左右。

实际应用，如果需要精确距离值，必需要考虑温度影响，做温度补偿。

如有需要，可关注我司带温补单芯片RCWL-9700。

二：UART模式UART模式波特率设置：9600N1命令返回值说明0XA0BYTE_HBYTE_MBYTE_L 输出距离为：(（BYTE_H<<16）+（BYTE_M<<8）+BYTE_L)/1000单位mm0XF1公司及版本信息连接串口。

传感器之超声波测距HC-SR04⼀.前⾔HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的⾮接触式距离感测功能，测距精度可达⾼到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

像智能⼩车的测距以及转向，或是⼀些项⽬中，常常会⽤到。

智能⼩车测距可以及时发现前⽅的障碍物，使智能⼩车可以及时转向，避开障碍物，所以，我们今天就来学习⼀下这个传感器。

⼆.⼯作原理1．给超声波模块接⼊电源和地。

2.给脉冲触发引脚（trig）输⼊⼀个长为20us的⾼电平⽅波3.输⼊⽅波后，模块会⾃动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时）4.当超声波返回被模块接收到时，回波引脚端的电平会由1变为0；（此时应该停⽌定时器计数），定时器记下的这个时间即为超声波由发射到返回的总时长。

5.根据声⾳在空⽓中的速度为344⽶/秒，即可计算出所测的距离。

要学习和应⽤传感器，学会看懂传感器的时序图是很关键的，所以我们来看⼀下HC-SR04的时序触发图。

我们来分析⼀下这个时序图，先由触发信号启动HC-RS04测距模块，也就是说，主机要先发送⾄少10us的⾼电平，触发HC-RS04,模块内部发出信号是传感器⾃动回应的，我们不⽤去管它。

输出回响信号是我们需要关注的。

信号输出的⾼电平就是超声波发出到重新返回接收所⽤的时间。

⽤定时器，可以把这段时间记录下来，算出距离，别忘了结果要除于2，因为总时间是发送和接收的时间总和。

三.程序#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit Echo=P3^2;sbit Trig=P1^5;bit flag=0;/*********************************** 函数：void Delay5us() ---------------------- 说明：5微秒延时函数参数：⽆返回值：⽆***********************************/void Delay5us(){ uchar i; i--; i--; i--; i--; i--; i--; }void DelayMs(uint ms){ uint x,y; for(x=ms;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--); }void Init(){TMOD=0x21;SCON = 0x50;EA=1;ES=1;ET0=1;TH1=0Xfd;TL1=0xfd;TR1=1;}void Send(uint dat){SBUF=(dat/100)+ 48; // 发送百位while(!TI);TI=0;SBUF=(dat%100/10)+48; // 发送⼗位while(!TI); TI=0;SBUF=(dat%10)+48; // 发送个位while(!TI); TI=0;}uint Conut(void){uint time; // ⽤于记录测得的时间uint ss; // ⽤于记录测得的距离time = (TH0*256+TL0)*1.09; // 总时间TH0=0; TL0=0;if(flag==1) // 如果超出测量距离，则不传输数据 { flag=0; ss=0; }else{ss=time*1.7/100; // 空⽓中声⾳的速度是340m/s }return ss; }void main(void) {uint ss; Init();while(1){Trig=1;Delay5us();Delay5us();Trig=0;while(!Echo);TR0=1;while(Echo);ss=Conut(); // 计算Send(ss); // 将计算的值通过串⼝发送出去DelayMs(800);}四.总结上⾯这个程序的功能就是从测距传感器获得距离的数值，进⾏单位的转化后⽤串⼝进⾏输出，显⽰在串⼝助⼿中，转化后的单位为厘⽶，还有⼀点需要注意的是，触发输⼊和回响输出端在不同的板⼦上是不⼀样的，⼤家要根据⾃⼰的原理图及单⽚机⾃⼰修改，有什么问题可以互相交流0.0}void zd0() interrupt 1 { flag=1; }。

.超声波测距模块04C-SRH 1、产品特点：2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，HC-SR04 超声波测距模块可提供基本工；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

测距精度可达高到3mm作原理：模块自动发的高电平信号; (2) TRIG 触发测距，给至少 10us (1)采用 IO 口有信号返回，通过 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3) 8 送个输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声IO 口 ECHO(340M/S))/2;声速=(高电平时间*波从发射到返回的时间。

测试距离、实物图：2VCC 供如右图接线，，GND 为地电5V 源信线，TRIG 触发控制信响号输入，ECHO 回线。

等四支号输出图一实物图3、电气参数HC-SR04超声波模电气参工作电DC 5 V工作电15mA工作频率40Hz....4、超声波时序图：图二、超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。

一旦检测到有回波信号则输出回响信号回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。

注：1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作。

2、测距时，被测物体的面积不少于0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果、实物规格：5.。

HＣ-ＳR04超声波测距模块
1、本模块性能稳定,测度距离精确。

能与国外得SRF05,ＳＲF０2等超声波测距模块相媲美。

模块高精度,盲区(2cｍ)超近,稳定得测距就是此产品成功走向市场得有力根据！
2主要技术参数:
1:使用电压:DC5V 2:静态电流:小于2ｍAﻫ
3:电平输出:高
5:感应角度:不大于15度 6:探测距5V 4:电平输出:底0Vﻫ
离:2ｃm—４50cｍ 7:高精度可达0。

2cｍ
接线方式,VCC、trig(控制端)、 echo(接收端)、GND
３模块工作原理:
(1)采用IO触发测距,给至少１0ｕｓ得高电平信号;
(２)模块自动发送8个40khz得方波,自动检测就是否有信号返回;
(3)有信号返回,通过IO输出一高电平,高电平持续得时间就就是
超声波从发射到返回得时间。

测试距离=(高电平时间*声速(３４0Ｍ/S))/2;
本模块可提供全套测距程序:Ｃ51,PIC１8F877,超声波LCD１602显示,超声波LCD12864显示,数码管显示,串口显示等,测距参考程序。

供以下全套资料
超声波模块原理图:。

说明hc-sr04传感器模块的控制方法及连接方式。

HC-SR04是一种超声波传感器模块，可以用于测量距离。

下
面是HC-SR04传感器模块的控制方法和连接方式的说明：
控制方法：
1. 初始化：将TRIGGER引脚设置为输出模式，并将其电平置
为低电平。

2. 发送触发信号：将TRIGGER引脚电平置为高，持续时间至
少10微秒，然后再将其电平置为低。

3. 接收返回信号：启动计时器，等待ECHO引脚电平置为高。

然后启动另一个计时器开始计时，直到ECHO引脚电平再次
置为低。

4. 计算距离：根据计时器的计时值（通常以微秒为单位），可以通过以下公式计算距离：距离 = (计时值 * 声速) / 2。

连接方式：
1. VCC引脚连接到正电源（通常是5V）。

2. GND引脚连接到地。

3. TRIGGER引脚连接到控制器的一个GPIO引脚（输出模式）。

4. ECHO引脚连接到控制器的另一个GPIO引脚（输入模式）。

5. 可以为模块上的超声波传感器提供一个适当的位置，以确保它可以正确地测量到待测物体的距离。

注意事项：
1. 在使用HC-SR04模块之前，请确保您已了解和理解其规格
和特性，并按照规格书上的要求正确连接和操作模块。

2. 在发送触发信号之前，务必等待适当的时间间隔，以确保传感器准备好了进行测量。

3. 在进行测量之前，请确保没有超声波信号被其他物体或障碍物反射回传感器，以免影响测量结果。

4. 根据您的具体应用需求，您可能需要采取其他措施来滤除噪音信号或进行多次测量以提高准确性。

树莓派链接HC-SR04超声波测距模块简易教程最近试了试这个HC-SR04超声波测距模块,非常简便易用，下面就把我使用HC-SR04超声波测距模块简易教程分享给发烧友们。

如图所示，此模块共有4只引出脚，从左往右，第一脚为VCC，由于该模块工作电压为5V，因此需接在树莓派GPIO的2号针上；第二只脚为TRIG，输入触发信号，我接在树莓派GPIO的第15号针上；第三只脚为ECHO，输出回响信号，我接在树莓派GPIO的第16号针上；第四只脚为接地脚，接在树莓派GPIO的第6号针上。

该模块的工作原理为，先向TRIG脚输入至少10us的触发信号,该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。

一旦检测到有回波信号则ECHO输出高电平回响信号。

回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式:距离=高电平时间*声速(340M/S)/2。

下面是代码1.#!/usr/bin/python2.#-*-coding:utf-8-*-3.4.import RPi.GPIO as GPIO5.import time6.7.def checkdist():8.#发出触发信号9.GPIO.output(22,GPIO.HIGH)10.#保持10us以上（我选择15us）11.time.sleep(0.000015)12.GPIO.output(22,GPIO.LOW)13.while not GPIO.input(23):14.pass15.#发现高电平时开时计时16.t1=time.time()17.while GPIO.input(23):18.pass19.#高电平结束停止计时20.t2=time.time()21.#返回距离，单位为米22.return(t2-t1)*340/223.24.GPIO.setmode(GPIO.BCM)25.#第15号针，GPIO2226.GPIO.setup(22,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)27.#第16号针，GPIO2328.GPIO.setup(23,GPIO.IN)29.30.time.sleep(2)31.32.try:33.while True:34.print'Distance:%0.2f m'%checkdist()35.time.sleep(3)36.except KeyboardInterrupt:37.GPIO.cleanup()该程序每3秒测试一次距离，用ctrl+c停止。

HC-SR04超声波测距模块1、本模块性能稳定，测度距离精确。

能和国外的SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美。

模块高精度，盲区（2cm超近，稳定的测距是此产品成功走向市场的有力根据！2主要技术参数：1使用电压：DC5V 2:静态电流：小于2mA3:电平输出：高5V 4:电平输出：底0V5:感应角度：不大于15度6:探测距离：2cm-450cm 7:高精度可达0.2cm接线方式，VCC trig (控制端)、echo (接收端)、GND3模块工作原理:(1) 采用10触发测距，给至少10us的高电平信号；(2) 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3) 有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间.测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;本模块可提供全套测距程序：C51，PIC18F877,超声波LCD1602显示, 超声波LCD12864显示，数码管显示，串口显示等，测距参考程序。

供以下全套资料(V) XBCT)帮助(H)串口显示4、粗声波时序图：10uS 的 TTL磁信号循环发出8个40KHz 脉冲MA MB模块内部 发岀信号输岀回响 信号图二、超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个IOuS以上脉冲触发信号，该模块内部将 发出8个40kHz 周期电平并检测回波。

一旦检测到冇回波信号则输出回响信号。

回响信兮的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号 时间间隔可以计算得到距离。

公式:uS/58=厘米或者uS/148=英寸:或是：距离 =高电平时间拿声速(340M/S) /2；建议测量周期为60ms 以上.以防止发射信号 对回响信号的影响。

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超声波测距模块（HC-SR04）
用户手册
版本号：
版本日期：2011-2-27
1.产品特色
产品框图
3.接口定义
4.模块工作原理
5.注意事项
1 产品特色：
1、典型工作用电压：5V。

2、超小静态工作电流：小于2mA。

3、感应角度：不大于15度。

4、探测距离：2cm-400cm
5、高精度：可达0.3cm。

6、盲区（2cm）超近。

7、完全谦容GH-311防盗模块。

8、带金属USB外壳，坚固耐用。

2 产品框图：
3 接口定义：
Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd
本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

4 模块工作原理：
(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是
(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
5注意事项：
1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd端先连接。

否则会影响模块工作。

2：测距时，被测物体的面积不少于平方米且要尽量平整。

否则会影响测试结果。

HC-SR04超声波测距模块介绍超声波简介超声波是由机械振动产生的, 可在不同介质中以不同的速度传播, 具有定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强等优点。

超声波传感器可广泛应用于非接触式检测方法,它不受光线、被测物颜色等影响, 对恶劣的工作环境具有一定的适应能力, 因此在水文液位测量、车辆自动导航、物体识别等领域有着广泛的应用。

超声波测距原理超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波, 从而测出发射和接收回波的时间差Δt , 然后求出距离S 。

在速度v 已知的情况下,距离S 的计算,公式如下:S = vΔt/ 2在空气中,常温下超声波的传播速度是334 米/秒,但其传播速度V 易受空气中温度、湿度、压强等因素的影响,其中受温度的影响较大,如温度每升高1 ℃, 声速增加约0. 6 米/ 秒。

因此在测距精度要求很高的情况下, 应通过温度补偿的方法对传播速度加以校正。

已知现场环境温度T 时, 超声波传播速度V 的计算公式如下:V = 331. 5+0.607T这样, 只要测得超声波发射和接收回波的时间差Δt 以及现场环境温度T,就可以精确计算出发射点到障碍物之间的距离。

HC-SR04超声波测距模块简介HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

HC-SR04超声波测距模块实物图HC-SR04超声波测距模块特点1、典型工作用电压：5V2、超小静态工作电流：小于5mA3、感应角度(R3 电阻越大,增益越高,探测角度越大)：R3 电阻为392,不大于15 度R3 电阻为472, 不大于30 度4、探测距离(R3 电阻可调节增益,即调节探测距离)：R3 电阻为392 2cm-450cmR3 电阻为472 2cm-700cm5、高精度：可达0.3cm6、盲区（2cm）超近HC-SR04超声波测距模块管脚VCC（5V）、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、地（GND）使用方法：控制口发一个10US 以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出。

H C-S R04超声波测距模块1、产品特点：HC-SR04 超声波测距模块可提供2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

基本工作原理：(1)采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号; (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;2、实物图：如右图接线，VCC 供5V 电源，GND 为地线，TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出等四支线。

图一实物图3、电气参数：电气参数HC-SR04 超声波模块工作电压DC 5 V工作电流15mA工作频率40Hz最远射程4m4、超声波时序图：图二、超声波时序图以上时序图表明你只需要提供一个 10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出 8 个 40kHz 周期电平并检测回波。

一旦检测到有回波信号则输出回响信号回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。

由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。

公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2；建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。

注：1、此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND 端先连接，否则会影响模块的正常工作。

2、测距时，被测物体的面积不少于0.5 平方米且平面尽量要求平整，否则影响测量的结果5、实物规格：。

超声波测距模块（RCW-0002/HC-SR04）用户手册版本号：V1.0版本日期：2013-08-01一.产品特色二.产品实物图三.接口定义四.最远探测距离调节五.模块工作原理六.应用注意事项七.模块线路图八.模块尺寸图一 产品特色：1、工作用电压范围：3V-5.5V2、极小的工作电流：小于3mA3、感应角度可调(R3电阻越大,增益越高,探测角度越大),大概参数如下：R3电阻为392,不大于15度R3电阻为472, 不大于30度4、探测距离可调(R3电阻可调节增益,即调节探测距离),大概参数如下：R3电阻为392 2cm-300cmR3电阻为472 2cm-700cm5、模块出厂最大距离设置在4-5M6、高精度：可达0.3cm7、盲区（2cm）超近8、软件完全兼容HC-SRO49、可提供低压（3V-5V）极小工作电流（小于1.5mA）的兼容测距模块RCW-0002-B， 如需B版本模块或定制超声波测距模块，欢迎联系睿创微科技(my_rcw@)二 产品实物图：顶部视图底部视图三 接口定义：Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

四 最远探测距离调节：上图标志电阻即R3,可以调节最大探测距离。

R3电阻为392，探测距离最大3M左右，探测角度小于15度；R3电阻为472，探测距离最大7M左右，探测角度小于30度；出厂默认4.52K，即最大探测距离4-5M左右。

R3电阻大，接收部分增益高，检测距离大，但检测角度会相应变大，容易检测到前方旁边的物体。

当然,客户在不要求很高的测试距离的条件下,可以改小R3来减小探测角度，这时最大测距会减小。

五 模块工作原理：(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;六 应用注意事项：1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd端先连接。

超声波模块HC-SR04简介以及编程１、本模块性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小。

产品应用领域：机器人避障物体测距液位检测公共安防停车场检测。

2 主要技术参数：1：使用电压：DC---5V2：静态电流：小于2mA3：电平输出：高5V4：电平输出：底0V5：感应角度：不大于15度6：探测距离：2cm-450cm7:高精度可达0.2cm实物图接线方式：VCC、trig（控制端）、echo（接收端）、GND基本工作原理：(1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号; (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 本模块使用方法简单,一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,即可以达到你移动测量的值操作：初始化时将trig 和echo 端口都置低，首先向给 trig 发送至少10 us 的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K 的方波），然后等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo 的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间，按照 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。

下面是飞思卡尔XS128单片机测距的程序：while(1){PT1AD0_PT1AD00 = 1;//给超声波模块输入高脉冲PITINTE_PINTE1=1; //打开PIT1定时器while(!(counter0>=4)); //等待20usPITINTE_PINTE1=0;counter0 = 0;//关闭定时器，计数清零PT1AD0_PT1AD00 = 0; //trig管脚拉低PORTB_PB0 = 0; //指示灯0while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 1)); //等待echo输出上升沿PORTB_PB1 = 0; //指示灯1PITINTE_PINTE0=1; //打开PIT0定时器while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 0)); //等待下降沿distance = counter*17/20; //计算距离，单位CMPITINTE_PINTE0=0; //关闭定时器PORTB_PB2 = 0; //指示灯2PITINTE_PINTE0=1; //打开定时器定时500ms，数码管显示while(!(counter>=10000)){Showing(distance); //显示距离，精确1cm}PITINTE_PINTE0=0;counter=0; //关闭定时器，清零}。

超声波模块HC-SR04简介以及编程１、本模块性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小。

产品应用领域：机器人避障物体测距液位检测公共安防停车场检测。

2 主要技术参数：1：使用电压：DC---5V2：静态电流：小于2mA3：电平输出：高5V4：电平输出：底0V5：感应角度：不大于15度6：探测距离：2cm-450cm7:高精度可达0.2cm实物图接线方式：VCC、trig（控制端）、echo（接收端）、GND基本工作原理：(1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号; (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 本模块使用方法简单,一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,即可以达到你移动测量的值操作：初始化时将trig 和echo 端口都置低，首先向给 trig 发送至少10 us 的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K 的方波），然后等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo 的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间，按照 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。

下面是飞思卡尔XS128单片机测距的程序：while(1){PT1AD0_PT1AD00 = 1;//给超声波模块输入高脉冲PITINTE_PINTE1=1; //打开PIT1定时器while(!(counter0>=4)); //等待20usPITINTE_PINTE1=0;counter0 = 0;//关闭定时器，计数清零PT1AD0_PT1AD00 = 0; //trig管脚拉低PORTB_PB0 = 0; //指示灯0while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 1)); //等待echo输出上升沿PORTB_PB1 = 0; //指示灯1PITINTE_PINTE0=1; //打开PIT0定时器while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 0)); //等待下降沿distance = counter*17/20; //计算距离，单位CMPITINTE_PINTE0=0; //关闭定时器PORTB_PB2 = 0; //指示灯2PITINTE_PINTE0=1; //打开定时器定时500ms，数码管显示while(!(counter>=10000)){Showing(distance); //显示距离，精确1cm}PITINTE_PINTE0=0;counter=0; //关闭定时器，清零}。

超声波测距模块（HC-SR04用户手册版本号：V1.0版本日期：2011-2-271. 产品特色2. 产品框图3. 接口定义4. 模块工作原理5. 注意事项1产品特色：1、典型工作用电压：5V。

2、超小静态工作电流：小于2mA3、感应角度：不大于15度。

4、探测距离：2cm-400cm5、高精度：可达0.3cm。

6、盲区（2cm）超近。

7、完全谦容GH-311防盗模块。

8、带金属USB外壳，坚固耐用。

2产品框图:⑷超声波从发射到返回的时间.测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;3接口定义：Vcc、Trig (控制端)、Echo (接收端)、Gnd本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出 . 有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离.如此不断的周期测，就可以达到你移动测量的值了。

4模块工作原理：(1) 采用10触发测距，给至少10us的高电平信号;(2) 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回;(3) 有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是⑷ 超声波从发射到返回的时间.测试距离 =(高电平时间*声速(340M/S))/2; 越声at 时序BB :10uS 的 TTL慰发信号______ 回响电平输出 与检测距离成上匕例圏二、超声波时序图以上时睜图表切你只需要提供一个1OuS 以匕脉冲触发信号，该模块内部将 发出&个4以缶周期电平井检测回波。

一 11检测到仔回波信巧则输出刖响信号口 回响信号的尿冲宽度弓所测的距离成正比“由此通过发射信号到收到的回响信号 时间间隔可以计算得到距离。

公式：uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是*距离 =高电平时间*声速(34OMS) 2:建议测舅周期为60ms W 上.以防止发射信号 对回响倩号的影响&5注意事项：1:此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd 端先连接。

HC-SR04超声波测距模块之阿布丰王
１、本模块性能稳定,测度距离精确.能和国外的SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美.模块高精度,盲区（2cm）超近,稳定的测距是此产物胜利走向市场的有力根据！
2主要技术参数：1：使用电压：
DC5V 2：静态电流：小于
2mA 3：电平输出：高
5V 4：电平输出：底
0V 5：感应角度：不年夜于15
度6：探测距离：2cm-450cm 7:高精度可达
0.2cm
接线方式,VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、GND
3模块工作原理：
(1)采纳IO触发测距,给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波,自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回,通过IO输出一高电平,高电平继续的时间就是
超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
本模块可提供全套测距法式：C51,PIC18F877,超声波LCD1602显示,超声波LCD12864显示,数码管显示,串口显示等,测距参考法式.供以下全套资料
超声波模块原理图:。

HCSR04超声波测距模块
令狐采学
１、本模块性能稳定，测度距离精确。

能和国外的
SRF05,SRF02等超声波测距模块相媲美。

模块高精度，盲区（2cm）超近,稳定的测距是此产品成功走向市场的有力根据！2主要技术参数： 1：使用电压：DC5V 2：静态电流：小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：底0V 5：感应角度：不大于15度 6：探测距离：2cm450cm 7:高精度可达0.2cm
接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、GND
3模块工作原理：
(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是
超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
本模块可提供全套测距程序：C51，PIC18F877,超声波
LCD1602显示，超声波LCD12864显示，数码管显示，串口显示等，测距参考程序。

供以下全套资料
超声波模块原理图:。