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S-函数概述1、什么是S函数S函数（系统函数）提供一个有力的途径用于扩展Simulink仿真环境的能力。
S函数是用MATLAB、C、C++、Fortran编写的，用来描述Simulink模块。
C、C++、Fortran编写的用mex公用程式编译为MEX文件（具体参考building MEX-File）.与其他的MEX文件一样，S 函数是一个MATLAB翻译器可以自动加载执行的动态链接子程序。
S函数使用一种特殊的调用语法条用S函数应用程序，使你们可以与仿真引擎交互。
这种交互同发生在引擎与仿真环境中的模块的交互相似。
S函数遵循一种通用的格式，可以兼容连续、离散和混合系统。
遵守一系列简单的规则，你们可以在S函数中实现算法并且将S函数模块添加到仿真模块中。
当你编写自己的S函数后，将其名字添加到S函数块（在用户定义函数模块库中可以找到），你可以使用masking(在Creating Custom Blocks 中可以查看)来定做用户界面。
你可以用实时Workshop产品使用S函数，你也可以通过编写目标语言编译器文件（TLC）来定制生成S函数的代码，可以查看（Integrating External Code With Generated C and C++）。
2、在建模中使用S函数A、兼容C MEX S函数或者旧版（MATLAB level-1）的S函数，从用户定义函数库拖动S 函数到模型中，然后指定S函数的名字（名字中包含了函数的信息），level-2的版本操作也一样（当路径中有同名的C MEX文件和MATLAB文件时，优选执行C MEX文件）。
B、向S函数传递参数：S函数块的“Parameters”文件允许指定参数值传递到相应的S 函数。
为了使用这些文件，必须知道S函数需要的参数、参数的顺序，如果不知道，可以咨询S函数的作者、文档或者源代码。
输入参数用逗号分开，按照S函数要求的顺序输入，参数的值可以是常数、变量名（定义在MATALB、建模工作空间或者MATALB表达式中）。
matlab函数以及simulink模块的使⽤---S-function⼀、simulink中S-function（S- function模块，位于 Simulink/User- Defined Functions模块库中）1、S- function属性窗⼝介绍（1）S- function name:S- functioni的名字，随便写，⾃⼰认识即可（2）S- function parameters:S- function的模块参数，默认为空（3）S-function modS- function的模块，⽆需修改，采⽤系统默认模块即可也就是说，这三个参数，只需要修改第⼀个参数为模块命名即可（4）点击Edit,可以进⼊S- function!的代码编辑界⾯2、S- function内部函数介绍（1）[sys, X0,str,ts]= functionName(t,x,u,flag)这是函数的总⼊⼝，收到信号后，⾸先进⼊这个函数.这个函数包含⼀个 switch语句，根据情况进⼊不同的⼦函数.（2）[sys, XO,str,ts, simstate Compliance]= mdllnitialize Sizes;S- function进⾏基本的设置，具体参数会在后⾯进⾏介绍。
相当于构造函数（3）sys= mdlDerivatives(t,x,u);该函数仅在连续系统中被调⽤，⽤于产⽣控制系统状态的导数（4）sys= mdlUpdate(t, x,u);该函数仅在离散系统中被词⽤，⽤于产⽣控制系统的下⼀个状态（5）sys= mdlOutputs(t, x,u);产⽣(传递)系统输出（6）sys= mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)获得下⼀次系统执⾏( next hit)的时间，该时间为绝对时间,此函数仅在采样时间数组中指定变量离散时间采样时间[-2 0]时会被调⽤（7）sys= mdiTerminate(t,x,u)相当于构析函数，结束该仿真模块时被调⽤3、S- function的执⾏顺序（1）在仿真开始时，执⾏ mdllnitialize Sizes（2）若系统包含连续部分，则调⽤ mdlDerivatives;若系统包含离散部分，则调⽤ mdlUpdate（3）调⽤ mdlOutputs，产⽣输出（4）若满⾜条件，则执⾏ mdlGetTimeOfNextVarHit（5）循环执⾏1--3,直⾄仿真停⽌（6）执⾏ mdITerminate,仿真停⽌4、S- function输⼊输出参数含义（1）输⼊参数t,x,u,flagt:系统时间x:系统状态u:系统输⼊，即在 simulink models中连接⾄S- function的线上的数据。
Simulink®S-Functions使用S-Function Builder本章概述S-Function Builder优势以及局限在模型中使用S-Function Builder使用S-Function Builder定义S-function各个参数以及算法使用S-Function Builder集成外部源代码S-Function BuilderUser-Defined Functions 库中包含了S-Function Builder 模块，通过该模块提供的图形用户界面，用户可创建C语言S-functionS-Function Builder能够接收和输出Simulink支持的复数，1-D或2-D信号S-Function Builder模块仅能用于C MEX S-function的创建，而且需要系统至少有一个输入和一个输出S-Function Builder 流程积分阶段仿真终止计算输出Outputs计算离散状态更新Discrete Updates 计算连续状态导数Continuous Derivatives计算输出Outputs建立模块i/o 和参数Data Properties设置状态个数，初始化状态以及设置采样时间Initialization使用S-Function Builder: 初始化S-function 名称采样时间状态个数以及初始值使用S-Function Builder: 数据属性使用S-Function Builder: 库外部源文件外部头文件外部函数原型使用S-Function Builder: 输出/求导/更新输出方程导数方程更新方程使用S-Function Builder:编译信息编译S-function 编译状态无状态S-Functions无状态C MEX S-function其中g 为系统输出, P m 和P a 为系统输入。
()()⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧≥−≤≤−−≤≤−≤=a m a m a m a m a a m a a m a m a m P P P P P P P P P P P P P P P P P P g 2if 12if 22if 22if 122无状态S-Functions (续)S-Function Builder 结果处理宽度动态变化的信号能接收任何宽度信号示例: Pm在Data Properties,设置Pm宽度和输出端口为－1 使用u_width定义输出信号宽度.在Outputs，使用for循环定义g值处理宽度动态变化的信号(续)处理S-Function Builder 参数Pa 定义为一个参数变量:在Data Properties, 增加Pa作为系统参数 访问参数值，使用Pa [0]连续状态S-Functions示例: 连续系统方程为其中m , k 和b 为S-function 参数[][])(0)()(01)()(/10)()(//10)()(212121t F t x t x t y t F m t x t x m b m k t x t x +⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡−−=⎥⎦⎤⎢⎣⎡&&>>mass_spring_builder>>edit mass_spring_b.c连续状态S-Functions(续)在Initialization，设置连续状态个数和初始化条件在Data Properties定义m, b, 和k.在Outputs, 输入输出方程.在Continuous Derivatives，输入状态导数方程，使用dX访问连续状态导数向量离散状态S-Functions离散状态方程为：其中Kp, Ki, Kd, 和Ts为S-function 参数.)()()(1)()(1)()(0001)1()1(212121k e T K K k x k x T K k y k e T K k x k x k x k x s d p s d s i ⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛++⎭⎬⎫⎩⎨⎧⎥⎦⎤⎢⎣⎡−=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎭⎬⎫⎩⎨⎧⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎭⎬⎫⎩⎨⎧++离散状态S-Functions (续) 在Initialization，设置离散状态个数，离散状态初始化和采样周期0.02秒.在Data Properties，增加Kp, Ki, 和Kd三个参数在Outputs，输入输出方程在Discrete Updates，中输入状态更新方程集成外部源码支持外部函数原型，在Libraries中以头文件形式加入调用外部函数Includes source.cExternalfunctions示例: Wrapper S-Function使用S-Function Builder创建wrapper S-function，该函数调用排序源码sort_ext.c.在库需要中加入外部源码Wrapper S-Function (续) >> sort_builder本章小结S-Function Builder优势以及局限在模型中使用S-Function Builder使用S-Function Builder定义S-function各个参数以及算法使用S-Function Builder集成外部源代码。
S函数的简介及编写摘自恒润科技S-function的编写1. S函数模板编辑环境进入：在MATLAB主界面中直接输入：edit sfuntmpl即可弹出S函数模板编辑的M文件环境，修改即可。
在MATLAB主界面中直接输入：sfundemos，即可调出S 函数的许多编程例子。
2. S函数模板的相关基础：1)M文件S函数的引导语句为：xtflagfuFunction[psysxstrtsp,,12,...),,,0,],(,S函数默认的四个输入参数：t ,x ,u ,flagS函数默认的四个输出函数：sys ,x0 ,str ,ts各个参数的含义如下：T ：代表当前的仿真时间，该输入决定了下一个采样时间；X ：表示状态向量，行向量，引用格式：X(1),X(2)U ：表示输入向量;Flag ：控制在每一个仿真阶段调用哪一个子函数的参数，由SIMULINK在调用时自动取值；Sys ：通用的返回变量，返回的数值决定Flag值，mdlUpdates里：列向量，引用格式：Sys(1,1),Sys(2,1)；mdlOutputs里：行向量，引用格式：Sys =x.X0 ：初始的状态值；列向量，引用格式：X0=[ 0；0；0 ]Str ：空矩阵，无具体含义；Ts ：包含模块采样时间和偏差的矩阵。
[period, offset]当Ts为-1时，表示与输入信号同采样周期。
2)S函数工作方式：Flag = 0时，调用mdlInitializeSizes函数，定义S函数的基本特性，包括采样时间，连续或者离散状态的初始条件和Sizes数组；Flag = 1时，调用mdlDerivatives函数，计算连续状态变量的微分方程；求所给表达式的等号左边状态变量的积分值的过程。
Flag = 2时，调用mdlUpdate函数，用于更新离散状态，采样时间和主时间步的要求；Flag = 3时，调用mdlOutputs函数，计算S函数的输出；Flag = 4时，调用mdlGetTimeOfNextVarHit函数，计算下一个采样点的绝对时间，这个方法仅仅是使用户在mdlInitializeSize 里说明一个可变的离散采样时间；Flag = 9时，调用mdlTerminate函数，实现仿真任务的结束。
S-function（系统函数）是Simulink的一种自定义函数，它允许用户在Simulink模型中扩展功能，以满足对实现复杂算法的需求。
要使用S-function，用户需要编写一个用C、C++或Matlab编写的文件，定义输入、输出、状态变量以及所需的功能。
S-function的主要用法如下：1. 创建S-function文件：创建用C、C++或Matlab编写的S-function文件。
这个文件将包含所有需要定义的系统函数。
文件名必须与S-function名称匹配。
2. 在S-function文件中声明输入输出变量以及参数：在S-function文件中，需要声明输入、输出变量、状态变量以及参数。
这样Simulink会知道如何处理S-function。
3. 实现函数的功能：在S-function文件中，需要根据算法需求实现所需功能。
这可以包括初始化、信号处理、状态更新等各种操作。
4. 将S-function添加到Simulink模型中：在Simulink中，从Library Browser中找到"User-Defined Functions"类别，并将其中的S-Function模块拖到模型中。
5. 配置S-function模块：双击添加到模型中的S-Function模块，在S-function name框添加您的S-function文件的名称。
还可以在Parameters框中输入参数，如果需要的话。
6. 连接S-function模块：在模型中连接S-function模块的输入和输出端，根据系统需求设置传递信号。
完成上述步骤后，可以运行模型，并查看S-function的运行结果。
总之，S-function的用法主要可以分为编写S-function文件、在Simulink模型中添加S-function 模块这两个部分。
通过实现自定义的功能、参数及输入输出变量，用户可以在Simulink环境中使用S-function完成复杂算法的实现。
函数是system Function的简称，用它来写自己的simulink模块。
（够简单吧，^_^，详细的概念介绍大伙看帮助吧）可以用matlab、C、C++、Fortran、Ada等语言来写，这儿我只介绍怎样用matlab 语言来写吧（主要是它比较简单）。
先讲讲为什么要用s函数，我觉得用s函数可以利用matlab的丰富资源，而不仅仅局限于simulink 提供的模块，而用c或c++等语言写的s函数还可以实现对硬件端口的操作，还可以操作windows API 等的。
先介绍一下simulink的仿真过程（以便理解s函数），simulink的仿真有两个阶段：一个为初始化，这个阶段主要是设置一些参数，像系统的输入输出个数、状态初值、采样时间等；第二个阶段就是运行阶段，这个阶段里要进行计算输出、更新离散状态、计算连续状态等等，这个阶段需要反复运行，直至结束。
在matlab的workspace里打edit sfuntmpl(这是matlab自己提供的s函数模板)，我们看它来具体分析s函数的结构。
它的第一行是这样的：function [sys,x0,str,ts]=sfuntmpl(t,x,u,flag) .先讲输入与输出变量的含义：t是采样时间，x是状态变量，u是输入（是做成simulink模块的输入）,flag 是仿真过程中的状态标志（以它来判断当前是初始化还是运行等）；sys输出根据flag的不同而不同（下面将结合flag来讲sys的含义），x0是状态变量的初始值，str是保留参数（mathworks公司还没想好该怎么用它，嘻嘻，一般在初始化中将它置空就可以了,str=[])，ts是一个1×2的向量，ts(1)是采样周期，ts(2)是偏移量。
下面结合sfuntmpl.m中的代码来讲具体的结构：switch flag, %判断flag，看当前处于哪个状态case 0,[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;flag=0表示处于初始化状态，此时用函数mdlInitializeSizes进行初始化，此函数在sfuntmpl.m 的149行，我们找到他，在初始化状态下，sys是一个结构体，用它来设置模块的一些参数，各个参数详细说明如下size = simsizes;%用于设置模块参数的结构体用simsizes来生成sizes.NumContStates = 0;%模块连续状态变量的个数sizes.NumDiscStates = 0;%模块离散状态变量的个数sizes.NumOutputs = 0;%模块输出变量的个数sizes.NumInputs = 0;%模块输入变量的个数sizes.DirFeedthrough = 1;%模块是否存在直接贯通（直接贯通我的理解是输入能%直接控制输出）sizes.NumSampleTimes = 1;%模块的采样时间个数，至少是一个sys = simsizes(sizes); %设置完后赋给sys输出举个例子，考虑如下模型：dx/dt=fc(t,x,u) 也可以用连续状态方程描述：dx/dt=A*x+B*ux(k+1)=fd(t,x,u) 也可以用离散状态方程描述：x(k+1)=H*x(k)+G*u(k)y=fo(t,x,u) 也可以用输出状态方程描述：y=C*x+D*u设上述模型连续状态变量、离散状态变量、输入变量、输出变量均为1个，我们就只需改上面那一段代码为：（一般连续状态与离散状态不会一块用，我这儿是为了方便说明）sizes.NumContStates=1;sizes.NumDiscStates=1;sizes.NumOutputs=1;sizes.NumInputs=1;其他的可以不变。
【转载】matlab中s函数编写【转载】matlab中s函数编写s函数是system Function的简称，用它来写自己的simulink模块。
（够简单吧，^_^，详细的概念介绍大伙看帮助吧）可以用matlab、C、C++、Fortran、Ada等语言来写，这儿我只介绍怎样用matlab语言来写吧（主要是它比较简单）先讲讲为什么要用s函数，我觉得用s函数可以利用matlab的丰富资源，而不仅仅局限于simulink提供的模块，而用c或c++等语言写的s函数还可以实现对硬件端口的操作，还可以操作windows API 等的先介绍一下simulink的仿真过程（以便理解s函数），simulink 的仿真有两个阶段：一个为初始化，这个阶段主要是设置一些参数，像系统的输入输出个数、状态初值、采样时间等；第二个阶段就是运行阶段，这个阶段里要进行计算输出、更新离散状态、计算连续状态等等，这个阶段需要反复运行，直至结束。
在matlab的workspace里打edit sfuntmpl(这是matlab自己提供的s函数模板)，我们看它来具体分析s函数的结构。
它的第一行是这样的：function [sys,x0,str,ts]=sfuntmpl(t,x,u,flag) 先讲输入与输出变量的含义：t是采样时间，x是状态变量，u是输入（是做成simulink模块的输入）,flag是仿真过程中的状态标志（以它来判断当前是初始化还是运行等）；sys输出根据flag的不同而不同（下面将结合flag来讲sys的含义），x0是状态变量的初始值，str是保留参数（mathworks公司还没想好该怎么用它，嘻嘻，一般在初始化中将它置空就可以了,str=[])，ts是一个1×2的向量，ts(1)是采样周期，ts(2)是偏移量。
下面结合sfuntmpl.m中的代码来讲具体的结构：switch flag, %判断flag，看当前处于哪个状态case 0,[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;flag=0表示处于初始化状态，此时用函数mdlInitializeSizes进行初始化，此函数在 sfuntmpl.m的149行我们找到他，在初始化状态下，sys是一个结构体，用它来设置模块的一些参数，各个参数详细说明如下size = simsizes;%用于设置模块参数的结构体用simsizes来生成sizes.NumContStates = 0;%模块连续状态变量的个数sizes.NumDiscStates = 0;%模块离散状态变量的个数sizes.NumOutputs = 0;%模块输出变量的个数sizes.NumInputs = 0;%模块输入变量的个数sizes.DirFeedthrough = 1;%模块是否存在直接贯通（直接贯通我的理解是输入能 %直接控制输出）sizes.NumSampleTimes = 1;%模块的采样时间个数，至少是一个sys = simsizes(sizes); %设置完后赋给sys输出举个例子，考虑如下模型：dx/dt=fc(t,x,u) 也可以用连续状态方程描述：dx/dt=A*x+B*ux(k+1)=fd(t,x,u) 也可以用离散状态方程描述：x(k+1)=H*x(k)+G*u(k)y=fo(t,x,u) 也可以用输出状态方程描述：y=C*x+D*u设上述模型连续状态变量、离散状态变量、输入变量、输出变量均为1个，我们就只需改上面那一段代码为：（一般连续状态与离散状态不会一块用，我这儿是为了方便说明）sizes.NumContStates=1;sizes.NumDiscStates=1;sizes.NumO utputs=1;sizes.NumInputs=1;其他的可以不变。
S-函数概述1、什么是S函数S函数（系统函数）提供一个有力的途径用于扩展Simulink仿真环境的能力。
S函数是用MATLAB、C、C++、Fortran编写的，用来描述Simulink模块。
C、C++、Fortran编写的用mex公用程式编译为MEX文件（具体参考building MEX-File）.与其他的MEX文件一样，S 函数是一个MATLAB翻译器可以自动加载执行的动态链接子程序。
S函数使用一种特殊的调用语法条用S函数应用程序，使你们可以与仿真引擎交互。
这种交互同发生在引擎与仿真环境中的模块的交互相似。
S函数遵循一种通用的格式，可以兼容连续、离散和混合系统。
遵守一系列简单的规则，你们可以在S函数中实现算法并且将S函数模块添加到仿真模块中。
当你编写自己的S函数后，将其名字添加到S函数块（在用户定义函数模块库中可以找到），你可以使用masking(在Creating Custom Blocks 中可以查看)来定做用户界面。
你可以用实时Workshop产品使用S函数，你也可以通过编写目标语言编译器文件（TLC）来定制生成S函数的代码，可以查看（Integrating External Code With Generated C and C++）。
2、在建模中使用S函数A、兼容C MEX S函数或者旧版（MATLAB level-1）的S函数，从用户定义函数库拖动S 函数到模型中，然后指定S函数的名字（名字中包含了函数的信息），level-2的版本操作也一样（当路径中有同名的C MEX文件和MATLAB文件时，优选执行C MEX文件）。
B、向S函数传递参数：S函数块的“Parameters”文件允许指定参数值传递到相应的S 函数。
为了使用这些文件，必须知道S函数需要的参数、参数的顺序，如果不知道，可以咨询S函数的作者、文档或者源代码。
输入参数用逗号分开，按照S函数要求的顺序输入，参数的值可以是常数、变量名（定义在MATALB、建模工作空间或者MATALB表达式中）。
s函数一下是s函数的介绍
函数是system Function的简称，用它来写自己的simulink模块。
（够简单吧，^_^，详细的概念介绍大伙看帮助吧）可以用matlab、C、C++、Fortran、Ada 等语言来写，这儿我只介绍怎样用matlab语言来写吧（主要是它比较简单）先讲讲为什么要用s函数，我觉得用s函数可以利用matlab的丰富资源，而不仅仅局限于simulink提供的模块，而用c或c++等语言写的s函数还可以实现对硬件端口的操作，还可以操作windows API等的
先介绍一下simulink的仿真过程（以便理解s函数），simulink的仿真有两个阶段：一个为初始化，这个阶段主要是设置一些参数，像系统的输入输出个数、状态初值、采样时间等；第二个阶段就是运行阶段，这个阶段里要进行计算输出、更新离散状态、计算连续状态等等，这个阶段需要反复运行，直至结束。
在matlab的workspace里打edit sfuntmpl(这是matlab自己提供的s函数模板)，我们看它来具体分析s函数的结构。
它的第一行是这样的：function [sys,x0,str,ts]=sfuntmpl(t,x,u,flag)
先讲输入与输出变量的含义：t是采样时间，x是状态变量，u是输入（是做成simulink模块的输入）,flag是仿真过程中的状态标志（以它来判断当前是初始化还是运行等）；sys输出根据flag的不同而不同（下面将结合flag来讲sys 的含义），x0是状态变量的初始值，str是保留参数（mathworks公司还没想好该怎么用它，嘻嘻，一般在初始化中将它置空就可以了,str=[])，ts是一个1×2的向量，ts(1)是采样周期，ts(2)是偏移量。
下面结合sfuntmpl.m中的代码来讲具体的结构：
switch flag, %判断flag，看当前处于哪个状态
case 0,
[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
flag=0表示处于初始化状态，此时用函数mdlInitializeSizes进行初始化，此函数在 sfuntmpl.m的149行
我们找到他，在初始化状态下，sys是一个结构体，用它来设置模块的一些参数，各个参数详细说明如下
size = simsizes;%用于设置模块参数的结构体用simsizes来生成
sizes.NumContStates = 0;%模块连续状态变量的个数
sizes.NumDiscStates = 0;%模块离散状态变量的个数
sizes.NumOutputs = 0;%模块输出变量的个数
sizes.NumInputs = 0;%模块输入变量的个数
sizes.DirFeedthrough = 1;%模块是否存在直接贯通（直接贯通我的理解是输入能 %直接控制输出）
sizes.NumSampleTimes = 1;%模块的采样时间个数，至少是一个
sys = simsizes(sizes); %设置完后赋给sys输出
举个例子，考虑如下模型：
dx/dt=fc(t,x,u) 也可以用连续状态方程描述：dx/dt=A*x+B*u
x(k+1)=fd(t,x,u) 也可以用离散状态方程描述：x(k+1)=H*x(k)+G*u(k)
y=fo(t,x,u) 也可以用输出状态方程描述：y=C*x+D*u
设上述模型连续状态变量、离散状态变量、输入变量、输出变量均为1个，我们就只需改上面那一段代码为：
（一般连续状态与离散状态不会一块用，我这儿是为了方便说明）
sizes.NumContStates=1;sizes.NumDiscStates=1;sizes.NumOutputs=1;sizes. NumInpu
ts=1;
其他的可以不变。
继续在mdlInitializeSizes函数中往下看：
x0 = []; %状态变量设置为空，表示没有状态变量，以我们上面的假设，可改 %为x0=[0,0](离散和连续的状态变量我们都设它初值为0)
str = []; %这个就不用说了，保留参数嘛，置[]就可以了，反正没什么用，可 %能7.0会给它一些意义
ts = [0 0]; %采样周期设为0表示是连续系统，如果是离散系统在下面的mdlGet %TimeOfNextVarHit函数中具体介绍
嘻嘻，总算讲完了初始化，后面的应该快了
在sfuntmpl的106行继续往下看：
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,x,u);
flag=1表示此时要计算连续状态的微分，即上面提到的dx/dt=fc(t,x,u)中的dx/dt,找到 mdlDerivatives函数（在193行）如果设置连续状态变量个数为0，此处只需sys=[]; 就可以了（如sfuntmpl中一样），按我们上述讨论的那个模型，此处改成 sys=fc(t,x(1),u)或sys=A*x(1)+B*u %我们这儿x(1)是连续状态变量，而x(2)是离散的，这儿只用到连续的，此时的输出sys就是微分
继续，在sfuntmpl的112行：
case 2,
sys=mdlUpdate(t,x,u);
flag=2表示此时要计算下一个离散状态，即上面提到的x(k+1)=fd(t,x,u)，找到mdlUpd ate函数（在206行）它这儿sys=[];表示没有离散状态，我们这而可以改成 sys=fd(t,x(2),u)或sys=H*x(2)+G*u;%sys即为x(k+1)
看来后面几个一两句话就可了，呵呵，在sfuntmpl的118行
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u);
flag=3表示此时要计算输出，即y=fo(t,x,u),找到mdlOutputs函数（在218行），如上，如果sys=[]表示没有输出，我们改成sys=fo(t,x,u)或
sys=C*x+D*u %sys此时为输出y
好像快完了，嘻嘻，在sfuntmpl的124行
case 4,
sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
flag=4表示此时要计算下一次采样的时间，只在离散采样系统中有用(即上文的mdlInit ializeSizes中提到的ts设置ts(1)不为0)
连续系统中只需在mdlGetTimeOfNextVarHit函数中写上sys=[];这个函数主要用于变步长的设置，具体实现大家可以用edit vsfunc看vsfunc.m这个例子
最后一个，在sfuntmpl的130行
case 9,
sys=mdlTerminate(t,x,u);
flag=9表示此时系统要结束，一般来说写上在mdlTerminate函数中写上sys=[]
就可，如果你在结束时还要设置什么，就在此函数中写
关于sfuntmpl这个s函数的模板讲完了。
s函数还可以带用户参数，下面给个例子，和simulink下的gain模块功能一样，大伙自己看吧，我睡觉去了，累了
function [sys,x0,str,ts] = sfungain(t,x,u,flag,gain)
switch flag,
case 0,
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 1;
sizes.NumInputs = 1;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0=[];
str=[];
ts=[0,0];
case 3,
sys=gain*u;
case {1,2,4,9},
sys = [];
end
做好了s函数后，simulink--user-defined function下拖一个S-Function到你的模型，就可以用了在simulink----user-defined function还有个
s-Function Builder，他可以生成用c语言写的s函数在matlab的workspace 下打sfundemos，可以看到很多演示s函数的程序。
