发那科机器人打磨程序实例

《工业机器人调试》课程案例
机器人打磨抛光系统
1.课程案例基本信息
2.课程案例
很多铸件要人工打毛刺，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常受伤。

打毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的身心健康。

各种材质和形状物体的打磨，抛光等工作在德国早已由机器人来完成。

如图：
在打磨和抛光等过程中对机器人的各个轴都有较强的持续性冲击和震动。

为此对单根直线运动单元的滑块，各个轴间的连接板等都采用加强措施，采用抗震和抗冲击措施。

所用的连接螺丝也采用防震措施，避免松动。

发那科机器人编程实例及解释发那科机器人是一种广泛应用于工业领域的机器人系统，其编程复杂且需要具备较高的技术水平。

本文将介绍发那科机器人编程的多个实例，并对这些实例进行详细的解释和分析。

一、发那科机器人编程的基础知识在开始编写发那科机器人程序之前，需要掌握一些基础知识。

首先，需要了解发那科机器人的指令系统和编程语言。

发那科机器人的指令系统是基于日本发那科公司的 APT(Advanced Process Technology) 系统的，其编程语言主要包括 ST 语言和 PLC 语言。

ST 语言是一种面向对象的语言，主要用于对机器人进行控制和编程。

ST 语言的语法较为复杂，需要掌握其基本语法和常用函数。

PLC 语言则是一种基于逻辑运算的语言，主要用于对机器人进行逻辑控制和程序编写。

PLC 语言的语法相对简单，主要掌握其基本语法和常用函数。

二、发那科机器人编程的实例1. 机器人路径规划机器人路径规划是机器人编程中最常见的任务之一。

在该任务中，需要根据机器人的当前位置和目标位置，计算出机器人的运动轨迹，并将其存储到机器人的内存中。

示例代码:// 定义机器人内存RAM100 = 20;RAM200 = 30;// 定义运动轨迹line RAM100, RAM200;line RAM100, -RAM200;line -RAM100, RAM200;line -RAM100, -RAM200;// 将轨迹存储到机器人内存中RAM100 = RAM100 + cos(angle)*RAM200;RAM200 = RAM200 + sin(angle)*RAM100;2. 机器人自适应控制机器人自适应控制是一种通过调整机器人的控制参数来实现机器人自适应控制的方法。

在该任务中，需要根据机器人的当前状态和目标状态，计算出机器人的控制参数，并将其存储到机器人的内存中。

示例代码:// 定义机器人控制参数Kp = 0.1;Ki = 0.01;Kd = 0.01;// 定义机器人状态state = 0;// 计算机器人控制参数delta_t = time - last_time;if (delta_t > 0) {Kp = Kp + delta_t*Ki;Ki = Ki + delta_t*Kd;Kd = Kd + delta_t*Kp;}// 将控制参数存储到机器人内存中last_time = time;Kp = Kp + delta_t*Ki;Ki = Ki + delta_t*Kd;Kd = Kd + delta_t*Kp;3. 机器人人机交互机器人人机交互是一种通过人类界面与机器人进行交互的方法。

■自动螺纹切削循环（Ｇ76）如下图进行螺纹切削循环。

1◇格式Ｇ76 Ｐ(ｍ)(ｒ)(ａ) Ｑ(△ｄmin) Ｒ(ｄ) ;Ｇ76 Ｘ(Ｕ) Ｚ(Ｗ) Ｒ(ｉ) Ｐ(ｋ) Ｑ(△ｄ) Ｆ(Ｌ) ;ｍ：最终精加工返回次数1～99该指令为模态指令，直到下一指令前有効。

也可通过参数（No.5142）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。

ｒ：螺纹的精加工量螺距Ｌ在0.0Ｌ～9.9Ｌ范围内输入0.1Ｌ，为２位00～99数值指令。

该指令为模态指令，直到下一指令前有効。

也可通过参数（No.5130）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。

ａ：刀尖的角度（螺纹齿形角度）可选择80゜60゜55゜30゜29゜0゜６种，该角度数值以２位进行指令。

该指令为模态指令，直到下一指令前有効。

也可通过参数（No.5143）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。

ｍ,ｒ,ａ在地址符Ｐ中一次进行指令。

例：ｍ＝2，ｒ＝1.2，ａ＝60゜时，指令为Ｐ021260。

△dmin：最小切入量2１次切入量小于（△ｄ√ｎ－△ｄ√ｎ-1）△ｄmin时，切入量为恒定为△ｄmin。

该指令为模态指令，直到下一指令前有効。

也可通过参数（No.5140）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。

ｄ：精加工余量该指令为模态指令，直到下一指令前有効。

也可通过参数（No.5141）进行设定，根据程式指令的不同改变参数值。

ｉ：螺纹部的半径差ｉ＝０时为直螺纹切削。

ｋ：螺纹齿形高度(以半径值进行Ｘ轴方向距离指令)△ｄ：第１次的切入量（半径指定）Ｌ：螺距（与Ｇ32螺纹切削相同）3例：〈程式例〉G00 X18.0 Z15.0(M23);G76 P031260 Q100 R0.05 ;G76 X(x) Z35.0 R0 P(k) Q50 F(L);在Ｇ76指令的Ｍ23（倒角ＯＮ）状态下，可进行螺纹的精切削。

45・螺纹切削时，与ＪＯＧ／ＯＶＥＲＲＩＤＥ开关无关，其固定执行１００％。

FANUC发那科工业G76代码使用方法及程序例一、G76代码简介G76代码是FANUC发那科工业中的一种功能强大的编程指令，主要用于实现末端的精确钻孔操作。

通过合理运用G76代码，可以大大提高生产效率，保证钻孔精度。

下面将详细介绍G76代码的使用方法及程序例。

二、G76代码使用方法1. 确认型号及配置在使用G76代码前，请确保您的FANUC发那科工业型号支持该功能，并且已正确配置相关硬件设备，如钻孔工具、控制器等。

2. 编写G76代码程序O1000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P1 Q1 R1；（设置钻孔参数）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z50 R1；（执行钻孔操作）G80；（取消循环）M30；（程序结束）3. G76代码参数说明P：孔径补偿值，单位为mm。

Q：每次进给深度，单位为mm。

R：退刀安全高度，单位为mm。

4. 执行G76代码程序三、G76代码程序实例O2000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P10 Q5 R10；（设置钻孔参数，孔径补偿10mm，每次进给5mm，退刀安全高度10mm）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z20 R10；（执行钻孔操作，孔深20mm）G80；（取消循环）M30；（程序结束）四、G76代码注意事项1. 钻孔前检查在执行G76代码前，务必检查工具是否安装正确，工件是否固定牢固，以及钻孔路径是否畅通无阻。

2. 参数调整根据实际钻孔需求，合理调整P、Q、R参数。

过大的孔径补偿会导致工具与工件接触不良，而过小的退刀安全高度则可能引起撞刀事故。

3. 安全监控在程序运行过程中，操作人员应密切关注的运行状态，如有异常立即暂停程序，排查问题。

五、G76代码在实际应用中的技巧1. 多孔加工若需要在工件上连续钻多个孔，可以复制G76代码段，并修改相应的坐标值，以实现快速编程。

发那科机器⼈编写简单的程序教程Robot 为⾃动化设备，但在⾃动化运转之前，必须先告诉Robot 要⾃动完成哪些动作，透过「撰写Robot 程序」可达到此⽬的。

Robot 程序主要由「动作指令」构成，只要熟悉⼿动操作Robot 的⽅式，将Robot 移动到欲记錄的位置，即可在「教点」的同时完成动作指令与Robot 程序。

这⼀次将介绍如何撰写简单的Robot 程序。

⼀、建立新程序(CREATE)与许多计算机软件⼀样，⾸先需要「开新档案」，建立⼀个新的Robot 程序。

按下进⼊Robot 程序选择⼀览表。

此时功能应显⽰为CREATE，若不是，请按切F1~F5的功能键⾄下⼀列，即可出现CREATE。

上图画⾯中，的右⽅有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。

按下CREATE 以建立⼀个新的Robot程序，此时显⽰以下画⾯等待输⼊程序名称：程序名称有以下限制：1. 不可与其他已存在的程序名称相同。

2. 由英⽂⼤写字母、數字、_(底线)组成。

3. 共1～8 个字符。

4. 第1个字必须是英⽂字母。

5. 中间不可有空格。

请先将教⽰盘的开关切换到ON的位置，程序名称输⼊完成请按兩次，进⼊程序编辑画⾯。

出现此画⾯代表新程序建立完成。

⼆、点位教导(Teaching)此时功能应显⽰为POINT，若不是，请按切换F1~F5 的功能键⾄下⼀列，即可出POINT。

切换到⼿动模式，将Robot ⼿动移动到需求的位置。

按下POINT，将出现4 个选项。

虽然这些选项各有其不同意义，但⽬前请任意选其中⼀个，例如选。

即可记錄现在Robot 的位置，并同时撰写⼀行动作指令。

如上图。

接下來继续⼿动移动Robot 到下⼀个位置，按下＋POINT，即可记錄第2 个位置，并撰写第2行动作指令。

＋ POINT 代表上述4 个选项中，沿⽤上次选择的选项。

如此重复进行每⼀个位置的点位教导，即可完成如下的程序。

此程序会使Robot 执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1 个记錄位置，然后移动到第2个记錄位置，再移动到第3 个记錄位置。

FANUC发那科工业机器人CNC手工编程10CAM数控编程技术数控编程技术数控编程技术数控编程技术1.1数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤数控机床程序编制步骤数控机床程序编制的内容主要包括以下步骤：1千里之行始于足下（1）工艺方案分析1．确定加工对象是否适合于数控加工（形状较复杂，精度一致要求高）2．毛坯的选择（对同一批量的毛坯余量和质量应有一定的要求）。

3．工序的划分（尽可能采用一次装夹、集中工序的加工方法）。

（2）工序详细设计1．工件的定位与夹紧。

2．工序划分（先大刀后小刀，先粗后精，先主后次，尽量“少换刀”）。

3．刀具选择。

4．切削参数。

5．工艺文件编制（工序卡（即程序单），走刀路线示意图。

2千里之行始于足下程序单包括：程序名称，刀具型号，加工部位与尺寸，装夹示意图。

（3）编写数控加工程序1．用MasterCAM设置编出数控机床规定的指令代码（G，S，M）与程序格式。

2．后处理程序，填写程序单。

3．拷贝程序传送到机床4．程序校核与试切。

1.2 数控系统基本功能和手工编程范例3千里之行始于足下数控系统基本功能和手工编程范例数控系统基本功能和手工编程范例数控系统基本功能和手工编程范例一．数控系统基本功能1．准备功能（1）准备功能指令由字母“G”和其后的2位数字组成。

从G00至G99可有100种，该指令的作用，主要是指定数控机床的运动方式，为数控系统的察布运算做好准备，所以在程序段中G指令一般位于坐标字指令的前面。

（2）表中00组G代码是非模态代码，其他各组代码均为模态代码。

模态代码表示一经被应用，就保留继续有效，直到后继程序段出现同组其他G代码时才失效，因此可以略4千里之行始于足下不写。

非模态代码表示只在本程序段有效，下一程序段需要时必须重写。

（3）在固定钻削循环方式（G80-G89）中，如果规定了01组中的任何G代码，则固定循环功能被自动取消，系统处于G80状态。

2．辅助功能辅助功能也称M功能，它是用来指令机床辅助动作及状态的功能。

发那科机器人打磨程序实例摘要：一、发那科机器人概述二、发那科机器人打磨程序实例介绍三、发那科机器人打磨程序操作步骤四、发那科机器人在工业领域的应用五、结论正文：一、发那科机器人概述发那科机器人是由日本发那科公司（Fanuc）生产的一种智能机器人。

自1974 年首台发那科机器人问世以来，发那科致力于机器人技术上的创新，提供集成视觉系统的机器人企业，是既提供智能机器人又提供智能机器的公司。

发那科机器人产品系列多达260 种，负重从0.5 公斤到2.3 吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。

二、发那科机器人打磨程序实例介绍在工业生产中，打磨是金属加工的重要环节。

发那科机器人可以应用于各种金属制品的打磨，提高生产效率和加工质量。

下面将以一个发那科机器人打磨程序实例进行介绍。

三、发那科机器人打磨程序操作步骤1.首先，需要对发那科机器人进行编程。

根据打磨工件的形状、大小和加工要求，编写相应的程序指令。

2.对机器人进行示教。

通过示教，让机器人记住打磨路径和加工动作。

示教过程中，操作员可以随时调整机器人的位置和姿态，确保打磨效果。

3.设定工具坐标系。

根据打磨工具的形状和大小，设定工具坐标系，以便机器人准确地控制打磨工具在加工过程中的位置和姿态。

4.设定打磨参数。

根据工件的材质和加工要求，设定合适的打磨速度、压力和打磨时间等参数。

5.开始加工。

启动发那科机器人，开始执行打磨程序。

在加工过程中，操作员需随时观察加工情况，如有异常，及时停止加工并进行调整。

四、发那科机器人在工业领域的应用发那科机器人广泛应用于汽车制造、航空航天、家电制造、金属加工等工业领域。

例如，在汽车制造领域，发那科机器人可以应用于汽车车身焊接、汽车零部件装配、喷漆等环节。

在家电制造领域，发那科机器人可以应用于家电产品组装、搬运、包装等环节。

五、结论发那科机器人作为一种智能机器人，具有较高的加工精度和生产效率，在工业领域得到广泛应用。

发那科程序镜像编程例子以下是 7 条关于发那科程序镜像编程的例子：1. 哇塞，你知道吗？比如在加工一个复杂零件时，发那科程序镜像编程就像是给这个零件施了魔法一样！就像你照镜子，看到的是对称的自己，在程序里也能让它变得对称起来呢。

像那个轴类零件的加工，两边完全对称，用了镜像编程后一下子就搞定了，多牛啊！2. 嘿呀，想想看，发那科程序镜像编程在模具制造上可太好用啦！就好像是给模具打造了一个双胞胎一样。

就好比那次做一个塑料模具，用镜像编程轻松就做出了对称的另一半，省了好多时间和精力啊，你说神不神？3. 哎呀呀，发那科程序镜像编程啊，在一些对称结构的工件编程中简直是神器！就如同给工件装上了翅膀一样。

你就说上次那个对称的框架结构体，用了镜像编程，那效果简直绝了，厉害得不要不要的！4. 哇哦，发那科程序镜像编程能做到的事情真的很惊人呢！可以把一个程序瞬间变成对称的。

就像你找到了一个神奇的按钮，一按下去就变对称了。

记得有一次加工一个特殊形状的部件，镜像编程一用，直接就搞定了，这也太方便了吧！5. 嘿嘿，发那科程序镜像编程可真是个好东西呀！在某些需要对称效果的场合，简直跟变魔术一样。

就拿那个对称的花纹雕刻来说吧，用了镜像编程，一下子就呈现出完美的对称图案，是不是很神奇？6. 哟呵，发那科程序镜像编程在一些精密加工中那可是大显神威啊！就如同给加工过程加了一把锁一样牢固可靠。

那次做一个高精度的对称零件，靠的就是镜像编程，完美达到要求，这真不是盖的呀！7. 哇啦哇啦，发那科程序镜像编程真的是强大得令人惊叹！它可以让编程工作变得轻松又高效。

这不就是像给我们编程人员配备了一个超级助手嘛！不管什么对称的需求，它都能稳稳搞定，我就觉得这镜像编程简直牛炸了！我的观点就是发那科程序镜像编程是个非常实用且强大的工具，能让我们的加工和编程工作事半功倍！。

46 ;PocUS聚焦•智能装备FANUC机器人汽车铝压铸件 自动研磨紊—★上海发那科机器人有限公司吕苗苗1背景随着汽车轻量化要求和新能源汽车产量的逐年提高，铝合 金材质的零件在汽车上的使用比例逐渐提高，其中铝压铸件占 汽车用铝量约80%。

随着应用技术的逬一步提升，铝压铸件从 驱动系统、传动系统、制动系统等零部件位置逐渐延伸至引擎 盖、挡泥板、车门、后车厢、车顶、整车身等以冲压焊接件为 主的大型部位。

因机器人可以提高工作效率和质量，避免人员作业安全隐 患，对这些复杂形状、存在压铸变形的铝压铸件，选择用机器 人研磨工艺解决铝压铸成型后零件裂纹、冷隔、凸起、起泡、拉印、凹陷、飞边等表面缺陷问题是客户的首选。

本案例项目 应用了以2台FANUC R-2000iC/165F机器人为核心的研磨系统 对汽车引擎盖内板以及车厢门内板逬行去毛刺、打磨、抛光、清洗烘干整套自动化流程。

2项目实施2.1关键技术(1)湿式打磨，解决粉尘爆炸的隐患；(2)离线编程，高精度的生成打磨轨迹；(3)恒力浮动砂带机、抛光机，保证缺陷均匀去除；(4)研磨适配软件；(5)布局紧凑。

2.2系统说明化研磨系统及其布局如图1、图2所示。

(1) 采用双机器人研磨，提高生产效率；(2) 由机器人控制伺服砂带机协同打磨，柔性高；(3)湿式砂带机可以整体伺服旋转，确保机器人以最好 的姿态逬行打磨；(4) 抓手可快速切换，适配多种零件；(5) 密闭设计，采用双层铝合金型材，防护全面；(6) 湿式打磨，去除粉尘，系统防爆性能好；(7) 占地6m x8m，布局紧凑。

系统由2台FANUC R-2000iC/165F机器人、1套上料台、1套卷帘门、1套去毛刺机、2套抛光机、2套湿式砂带机、2套 工业防爆除尘器、2套换手台、1套中转台、1套清洗烘干一体 机、1套质检台、1套防护房、光栅等安全防护设备组成。

自动2.3质量标准和工艺参数(1)打磨质量标准：所有表面不允许裂纹、冷隔；密封 面不允许有凸起区，表面粗糙度Rz80;接合面由热裂引起的 凸起最大需小于0.5m m，气泡直径小于1m m，凹陷自由表面2021.05 AUTOMATION PANORAMA47深度小于0.2m m，有材料堆积的区域，直径小于5mm,深度小于0.5mm;螺纹接触面和螺栓头接触面凸起区最大Rz30;(2)去毛刺机：防爆电主轴，功率4k W,转速8000RPM,输出力矩达到5NM;(3)抛光机：功率4kW,设备转速3500RPM,能在 30mm的距离内保持0〜10kg的恒力浮动；(4)砂带机：功率4kW,砂带线速度40m/s,能在 30mm的距离内保持0〜10kg的恒力浮动；(5)砂带机伺服旋转定位精度：<1弧分。

发那科机器人修磨补偿检测程序近年来，随着机器人技术的迅速发展，发那科机器人在各个行业中得到了广泛应用。

然而，机器人的使用过程中，由于各种因素的影响，会导致机器人的运动精度下降，从而影响到生产效率和产品质量。

为了解决这个问题，发那科机器人修磨补偿检测程序应运而生。

发那科机器人修磨补偿检测程序是一种用于检测机器人运动精度的程序。

它通过对机器人进行修磨补偿，来提高机器人的运动精度。

这个程序的核心是通过对机器人的运动轨迹进行监测和分析，找出机器人的运动误差，并进行修正，从而实现机器人运动精度的提升。

该程序主要由以下几个部分组成：1. 运动轨迹监测模块：该模块用于监测机器人的运动轨迹。

它通过激光测距、编码器等传感器获取机器人的实际运动轨迹数据，并将数据传输给下一个模块进行分析和处理。

2. 运动误差分析模块：该模块用于对机器人的运动误差进行分析。

它通过比较机器人的实际运动轨迹和理论运动轨迹之间的差异，计算出机器人的运动误差，并将结果传输给下一个模块进行修正。

3. 修磨补偿算法模块：该模块用于对机器人的运动误差进行修正。

它根据机器人的运动误差和修磨补偿算法，计算出修磨补偿值，并将结果传输给下一个模块进行应用。

4. 修磨补偿应用模块：该模块用于应用修磨补偿值。

它将修磨补偿值应用到机器人的控制系统中，实现机器人运动精度的提升。

发那科机器人修磨补偿检测程序的工作流程如下：1. 启动程序：用户在启动程序后，程序开始运行。

2. 运动轨迹监测：程序通过激光测距、编码器等传感器获取机器人的实际运动轨迹数据。

3. 运动误差分析：程序通过比较机器人的实际运动轨迹和理论运动轨迹之间的差异，计算出机器人的运动误差。

4. 修磨补偿算法：程序根据机器人的运动误差和修磨补偿算法，计算出修磨补偿值。

5. 修磨补偿应用：程序将修磨补偿值应用到机器人的控制系统中，实现机器人运动精度的提升。

通过以上步骤，发那科机器人修磨补偿检测程序可以有效地提高机器人的运动精度。

劳斯莱斯“王牌工厂”的FANUC机器人2011-9-1 中国机床商务网点击：8118位于苏格兰伦弗鲁郡Inchinnan镇的“王牌工厂”，是世界第二大民用及国防航空发动机制造商罗尔斯·罗伊斯的全球制造中心，与“豪华车中的贵族”劳斯莱斯同出一门，对制造高品质产品的追求也如出一辙。

“王牌工厂”采用两条高度集成的全自动化锻造生产线来打造最知名的燃气涡轮压缩机。

这两条生产线各使用6台FANUC机器人，使生产效率倍增，并保证了整个铸造流程的同步性和稳定性。

在24*5工作周期上达到更少废件率和双倍生产效率为目标获得批准。

项目进展过程中问题很快被发现：流程开始阶段操作人员可以跟机器人同步，但在超过1000℃的熔炉前做重复生产动作时，要使操作人员跟得上高速生产节拍，所付出的代价两倍于机器人带来的收益。

FANUC公司被再次请来对整条生产线进行完全自动化改造，并先行提供系统仿真给罗尔斯·罗伊斯评估。

整套系统从预锻和最终成型，这是铸造流程最关键的两个阶段，完成坯体到机翼压缩发动机成品的过渡。

所有生产设备的改进设计、交付和系统集成都由FANUC机器人英国公司负责，并将系统的控制管理都整合在FANUC机器人的控制器中。

首先，一台FANUCM-710iC/50机器人从传送带的托盘上抓取坯体放入熔炉加热，达到设定温度后再取出，把加热的坯体放入第一个模具，此时机器人发出信号，开始锻压成型工序。

接下来机器人夹紧冒口安装在锻件上，把锻件放入第二个模具进行初步锻压。

初步成型之后，机器人取出锻件放入拣选工作站，准备下一步操作-喷丸清理。

为适应完全自动化的要求，所用的加工设备都经由FANUC公司重新设计。

罗尔斯·罗伊斯则开发新的模具，确保锻造(或挤压成型)过程在底模进行。

拣选工作站内的锻件在喷丸清理之前，还要进行一步重要的工作，由安装在冲压模具背面的FANUC小型机器人LRMate200iC完成。

即吹去锻件表面的铁屑，并喷上一层石墨润滑剂。