分选机械手文献综述

本科毕业设计（论文）文献综述课题名称：关节式喷漆机器人设学院（系）：年级专业：学生姓名：指导教师：完成日期：国外喷漆机器人发展概况喷漆机器人在国外的使用可以追溯到20世纪中叶。

1951年，美国AustinMotors Longbridge公司开始尝试利用简单的3轴机器人定点自动涂装汽车外身。

1958年，美国Morris Motors Cowley公司成功安装了一条高产出的涂装生产线，把所有的汽车外身的涂装工作交给3台3轴机器人(其中，2台安装在流水线的两侧，l台安装在流水线上方)完成。

那时由于受机器人的自由度和汽车内身形状复杂等因素的限制，3轴机器人还不能对汽车内身进行涂装作业。

到了七、八十年代，随着第二代多轴机器人的研制工作取得很大进展，美、日、欧等国的汽车涂装线，己使用多轴机器人对车身内部难以到达的地方进行涂装作业，朝着喷漆车间无人化的目标迈进了一大步。

例如，Trallfa公司80年代推出的柔性机器人喷漆系统TRACS。

经过五十多年的研究和发展，机器人喷涂技术在国外已较成熟。

随着喷涂机器人的技术不断创新，喷涂精度空前提高，在世界发达国家喷涂机器人得到了广泛的应用。

著名的国外喷涂机器人厂家有瑞士和瑞典的ABB和日本的安JIlMOTOMAN公司，同时德国的KUKA公司、日本的FANUC公司以及美国的ADEPT公司均有生产喷涂机器人。

同时还有很多小的生产企业，如瑞士金马股份有限公司生产和研发的静电粉末喷涂设备。

到目前为止ABB公司是世界领先的喷涂自动化供应商，在全球范围内供应喷涂机器人，在喷涂机器人领域以及相关的喷涂技术领域都具有丰富的经验与技术，特别是为高端汽车喷涂开发出高性能的IRB5500喷涂机器人以及为低成本的消费类电子产品喷涂开发了小型的IRB52喷涂机器人。

在汽车喷涂方面，最新的喷涂工艺可保持油漆雾化装置(即旋杯)在其最佳路径而尽可能减少非喷涂时间。

对机器人而言，该新工艺则要求其具备高速度和高加速度能力。

基于机器视觉的仿人三指放书机械手文献综述1、引言随着科技的发展，机器人技术是未来科技的发展方向,尤其是仿人机器人。

但是仿人机器人目前还只停留在实验室阶段，还无法成为一种大规模生产的产品为大家服务。

特别是仿人五指灵巧手，还只是实现了摆出各种动作，而正常的握持物体仍存在困难[1]。

基于此点，我们想设计制作一种多自由度仿人三指取书机械手，一取书动作简单，三指即可实现，而且图书重量并不大，拟实现仿人三指手的稳定握持；二实用性强，特别是此机械手可以帮助残疾人或手部不便利的老人取书架上的图书，制作成服务型机器人可投入量产服务大众。

为此，我们搜集了近几年的文献资料，为该项目的设计提供可行的方案。

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

而仿人多指灵巧手是指模仿人类具有多个手指关节的可按照指令完成人手可以完成的动作的机械装置。

在研究仿人多指灵巧手的时候，会涉及机械设计、机电控制、控制系统、测试系统、材料力学等多个领域多个学科。

本文将从仿人多指灵巧手和机器视觉两个方面介绍当前的研究状况。

2、机械手研究发展概况目前，在日本和欧美等发达国家的工厂和企业中，工业机械手已经被广泛地运用来代替工人完成各类简单和重复性的工作。

这类工业机械手基本上是限定在特定的环境中完成单一的操作。

对于一些在繁重、危险、恶劣、极限或一般的环境下需要人手才能完成的复杂作业而言，例如捏、夹、推、拉、按、剪、切、敲等，普通的工业机械手则显得无能为力。

由于和人手一样带有五个手指和手掌及分布触觉机能的五指形灵巧手具有极强的功能和很高的通用性，它完全可以代替或帮助人类在各种场合下灵巧地完成各类复杂的作业。

例如，机械制造、化工生产、核电维修、军事战备、医疗手术扥。

因此，各发达国家的工厂正迫切地希望研制出高性能的通用型五指灵巧手来完成上述作业[2]。

据目前的资料，最早的多指形机械手出现于1962年[3]。

当时美国制造出来一种类似多指形机械手的手爪，由于该手仅仅是装配有多指的手抓，不能完成灵巧操作，因此它并不能算真正意义上的多指形灵巧手。

三一文库（）〔文献综述 3000字〕一．前言部分：1.前言随着科学与技术的发展, 机械手的应用领域也不断扩大.目前, 机械手不仅应用于传统制造业如采矿,冶金,石油,化学,船舶等领域,同时也已开始扩大到核能,航空,航天,医药,生化等高科技领域以及家庭清洁,医疗康复等服务业领域中.如,水下机器人,抛光机器人,打毛刺机器人,擦玻璃机器人,高压线作业机器人,服装裁剪机器人,制衣机器人,管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人,作战机器人,侦察机器人,哨兵机器人,排雷机器人,布雷机器人等军用机器人都是机械手应用的典型。

机械手广泛应用于各行各业.而且,随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩,未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活,其市场将繁荣兴旺。

2.相关概念机械手是一种模拟人手操作的自动机械。

它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。

应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。

50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。

二．主题部分：1.历史它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是19xx年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。

同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。

另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。

吉林化工学院文献综述300X200X120°物料机械手的设计300X200X120° Material mechanical arm design 性质： R毕业设计□毕业论文机电工程学院教学院：系机械电子工程系别：11410209学生学号：学生姓吉国光名：机自1102专业班级：指导教王集思师：职实验师称：起止日2015.3。

1~2015。

3.28期:吉林化工学院Jilin Institute of Chemical Technology摘要：在工业生产中,为了提高劳动生产率和自动化程度，工业机械手被广泛应用。

工业机械手可以用于机床间传送工件；各类有自动夹紧、进刀、退刀和松开的功能半自动车床,上下料操作;还可以用于对人体有害的工作环境。

它具有对环境适应性强、持久耐劳、动作准确、通用性好、灵活性好等优点。

而工业机械手技术的高低更是一个国家工业发展水平的标志。

工业机械手的设计能较鲜明地体现机电一体化的设计构思.所谓机电一体化技术，是机械工程技术吸收微电子技术、信息处理技术、传感技术等而形成的一种新的综合集成技术。

工业机械手的设计更是对所学知识的综合运用。

本设计对程控通用机械手进行了较为详细的设计计算.分手部、手腕、手臂、液压驱动系统和电器控制系统五部分，每部分都对各部分的结构进行了较为详细的设计计算，根据要求及相关标准进行了部件材料和器件的选择。

关键词：机械手；手部;手腕；手臂引言:在当前的物料搬运设备中，可分为对大型物件和对小型物件.这两者的搬运设备选择主要针对搬运设备能提起的重量.对于小型物件而言，又可分为不易损坏和易损坏两个类型。

在之前的生产搬运过程中，传统的搬运设备往往不能满足易损坏物品的要求。

因为易损坏的物品对搬运设备的力度、精度、轨迹有着严格的控制，所以企业往往采用人工搬运的方式。

人工搬运虽然可以满足易损坏物件的安全，但是这种搬运方式往往效率低,费用高。

这阻碍企业实现自动化和提高自身竞争力。

机械手的设计与研究1。

国内外研究现状机械手起源于20世纪50年代，是基于示教再现和主从控制方式，能适应产品种类变更,具有多自由度动作功能的柔性自动化设备［3]，也是典型机电一体化产品.其中，通用机械手具有独立的控制系统，程序多变，动作灵活多变等特点，在中小批量的自动化生产中得到大量应用。

近年来，在我国,随着气动技术的迅速发展,气动元件及气动自动化技术已经越来越多的应用于机械手中，构成了气动机械手。

气动机械手的最大优势就是低成本,模块化和集成化[4］。

气动机械手包含感知部分,控制部分和主机部分三方面。

采集感应信号及控制信号均由智能阀岛处理；气动伺服定位系统代替伺服电机，步进马达或液压伺服系统；汽缸,摆动马达完成原来由液压缸或机械部分所做的执行动作。

主机部分采用了标准型辅以模块化的装配形式，使得气动机械手能拓展成系列化和标准化的产品.在国外，像日本，美国，德国等国家，以微型内置伺服电机作为控制系统主动力的精密机械手，则是世界自动化领域中更深高次的发展。

相对一般的工业领域机械手，这种精密型的机械手具有动作精度高,体积相对小巧,高度智能化的特点［5］，被广泛应用于水下精密作业，人体内部手术作业，农业果实采摘等领域。

由于这种类型的机械手更突出的要求是精密型,故其整体结构为多关节、多驱动型，每个关节都有独立伺服电机作为驱动源，这些伺服电机则由躯干内部的PLC等核心处理器做统一控制管理,以达到灵活多变的控制要求.现今使用的机械手主要可分为极坐标型机械手和关节型机械手，这两种机械手可以提供较大的工作空间[6］，恰好可以满足一般的机械手在工作空间上的要求.韩国最早开发的用于果实采摘的极坐标机械手臂，旋转关节可以自由移动，丝杠关节可以上下移动，从而使作业空间达到3m［7］.日本东都大学也在20世纪80年代研制出了5自由度关节型机械手[8］。

实验表明这种机械手在运动空间上虽然没有极坐标机械手到位，且末端执行器的可操作能力较低，但结构相对简单，工作更加灵活，在不需要较复杂操作的工作环境下,体现出一定优势［9]［10］.京都大学在此基础上又开发出了7个自由度的机械手［11］，解决了其相对极坐标机械手在工作空间上不足的缺点，在关节型机械手领域达到了一个更高的高度.机械手可以模仿人手的某些动作和功能，用固定的程序和轨迹完成抓取、搬运物件等操作.特别是在当前劳工紧缺，劳动力成本日益提高的社会背景下,机械手的使用可以替代人的繁重劳动，实现工业自动化的同时也大大减少了企业的生产成本，提高企业效益.同时，由于它可在高温、高压、多粉尘、易燃易爆、放射性等恶劣或危险环境下，替代人类作业保护工人的人身安全,因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能工业等部门［12］。

气动机械手文献综述摘要：随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点! 气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业" 本文就气动机械手的应用现状和发展前景作了简单概述关键词:气动技术气动机械手应用与发展0前言随着工业的机械化和自动化的发展和气动技术本身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。

近20年来，气动技术的运用领域快速拓宽，特别是在各种自动化生产线上得到广泛应用。

电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活,性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展,现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力开发研究。

1气动机械手的国内外研究现状从各国的行业统计资料来看，近30多年来，气动行业发展很快.20世纪70年代，液压与气动元件的产值比约为9:1,而30多年后的今天，在工业技术发达的欧美、日本等国家，该比例已达到6:4，甚至接近5:5。

我国的气动行业起步较晚，但发展较快。

从20世纪80年代中期开始，气动元件产值的年递增率达20％以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。

随着微电子技术、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用,气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一。

2气动机械手的发展前景和方向气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的重要手段之一。

在气动机械手的发展研究中有一下几个主要的方向和要求。

1)重复精度要求精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。

重复精度是指如果动作重复多次,机械手到达同样位置的精确程度。

机器人机械手技术综述一、引言机器人是现代高科技技术高度集成和融合的产物，它涉及机械、电子、控制、传感器、计算机、仿生学、人工智能、知识库系统以及认识科学等众多学科领域，是当代最具代表性的机电一体化技术之一[1]。

机械手是模拟人手的部分动作，按给定程序流程和技术要求实现自动抓取、搬运（码垛）或操作（装配、喷涂等）的自动机械装置。

随着我国工业自动化生产的迅速发展，可实现工件的加工、装配、传递等操作的自动化，已引起了人们广泛的重视。

在生产中应用工业机器人机械手可以提高自动化的生产水平和劳动生产率，可用工业机器人逐渐取代人工做某些单调、重复、繁重、危险的劳动。

针对工业机器人机械手结构进行深入研究，为了设计出结构最佳的机械手，对其进行力学分析是非常必要的。

对工业机器人机械手结构进行有限元建模及静力学和模态分析，这也是结构设计和分析所要研究的重要内容。

有限元法的基本思想是将结构离散化，用有限个容易分析的单元来表示复杂的对象，单元之间通过有限个节点相互连接，然后根据变形协调条件综合求解[2]。

有限元分析是目前应用最多，也是应用最广的结构优化设计。

有限元分析方法有较高的实用性,为工业机器人机械手结构的优化提供了理论基础。

本文采用有限元法进行机器人机械手结构的优化设计。

机器人的受力分析可分成静态分析和动态分析两大类，静态分析主要是研究关节处驱动扭矩与机械手臂杆之间的静力关系[3]。

动态分析的主要任务是讨论驱动力和机械手臂杆之间的运动关系，研究的主要目的是为了实现对机器人机械手的控制[3]。

对机器人进行有限元分析是为了检验机器人的结构设计是否满足强度和刚度要求，验证机器人机械结构设计振动稳定性要求，及时避免因结构设计不合理而造成的共振。

二、背景2000年日本HONDA（本田）公司诞生的“ASIMO”智能机器人，经过短短十多年发展迅速（如图1.1所示）。

ASIMO身高1.2m，可以双腿行走、跑步、爬楼梯，识别各种声音，还能够通过头部的照相机捕捉到的画面和事先设计好的程序进行图像处理[6]。

设计（论文）题目: 机械手控制学生姓名 DT 专业班级指导老师系主任评阅人2011年 04 月日摘要随着社会和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生着革命性的变化，从手工作坊式的劳动，逐渐演变成自动化、智能化的生产方式，人类也逐渐无法完成某些生产过程，所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具——机械手。

与此同时也出现了一些新的生产活动，在这些生产活动中，有些是属于高危险的，对人体伤害较大，有些领域不适宜人类工作，机械手则正好适应这类工作。

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。

工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

机械手是模仿着人手部的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求通过PLC系统控制实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

关键词：工业,机械手,自动化,PLCAbstractWith the social and scientific and technological development, industrial production mode of operation is also undergoing a revolutionary change, from the workshop-style hand-labor, and gradually evolved into automation, intelligent production methods, human beings are increasingly unable to complete some of the production process, So there in order to meet the needs of the production of a special production tools - mechanical hand. At the same time there have been some new production activities in these production activities, there is a high risk of bodily harm grea ter in some areas unfit for human work, the robot is just to adapt to such work.In today's large-scale manufacturing enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, attention to the production process in general the degree of automat ion, industrial robots, automated production line as an important member of gradually being recognized and adopted by enterprises. Industrial robot technology and applications to some extent, reflect the extent of a country's level of industrial automation, at present, industrial robot is mainly responsible for the welding, coating, handling and stacking, and labor intensity greatly repetitive work, work Way to teach the general way of reproduction.Robot is modeled on the part of staffing the Department ac tion, according to a given program, track and control system required by PLC automatic capture, handling or operation of the automatic mechanical devices.Keywords: industrial, mechanical hand, automation, PLC目录摘要 (2)Abstract (3)目录 (4)第一章 PLC简介 (6)1.1 PLC的定义 (6)1.2 PLC的由来及发展 (7)1.3 PLC的特点及用途 (7)1.3.1 PLC具有以下几个主要特点 (8)1.3.2 可编程控制器的应用领域 (8)1.4 PLC的主要技术指标 (9)1.5总体控制系统框图 (10)第二章机械手简介 (11)2.1 机械手的定义与分类 (11)2.2 机械手应用及组成结构 (11)2.3 机械手的发展趋势 (13)2.4 机械手的工程应用 (13)2.5机械手设计的要求及目的和意义 (14)2.5.1 机械手的设计要求 (14)2.5.2 机械手设计的目的和意义 (14)第三章系统设计 (15)3.1 功能 (15)3.2 主令单元 (16)3.2.1 编程元件 (16)3.2.2 编程语言 (18)3.2.2.1梯形图 (18)3.2.2.2指令语句表 (18)3.2.2.3 PLC的I/O接线图及控制系统外部电机原理图 (21)第四章设计逻辑顺序功能图、梯形图、指令表程 (24)4.1.1 自动控制程序的顺序功能图 (24)4.1.2 自动控制程序的指令表 (25)4.1.3 自动控制程序的梯形图 (27)4.1.4 自动控制程序的设计说明 (29)4.1.5 手动控制程序的指令表 (29)4.1.6 手动控制程序的梯形图 (31)4.1.7 手动控制程序说明 (34)结束语 (35)致谢 (36)参考文献 (37)第一章 PLC简介1.1 PLC的定义可编程控制器（Programmable Logic Controller）简称PLC，它具备了模拟量控制、过程控制以及远程通信等强大功能，所以美国电气制造商协会将其正式命名为可编程控制器（Programmable Controller）,简称PC。

文献综述题目机械手概述学院专业班级学号学生姓名任课教师一．前言部分：1。

前言随着科学与技术的发展，机械手的应用领域也不断扩大.目前，机械手不仅应用于传统制造业如采矿，冶金，石油,化学，船舶等领域,同时也已开始扩大到核能，航空,航天,医药,生化等高科技领域以及家庭清洁,医疗康复等服务业领域中。

如,水下机器人，抛光机器人,打毛刺机器人，擦玻璃机器人,高压线作业机器人，服装裁剪机器人,制衣机器人，管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人，作战机器人，侦察机器人,哨兵机器人,排雷机器人，布雷机器人等军用机器人都是机械手应用的典型。

机械手广泛应用于各行各业。

而且,随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩,未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场将繁荣兴旺。

2.相关概念机械手是一种模拟人手操作的自动机械。

它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。

应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动,实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作,改善劳动条件，保证人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料,人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验.50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作.二．主题部分：1.历史它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来,计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。

同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础.另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质.在这一需求背景下,美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手.机械手首先是从美国开始研制的。

国产药品装盒机的应用现状及发展摘要：从国内药品装盒机的发展历程与现状出发，对药品自动装盒机发展所面临的问题与其发展方面作了简单探讨，并对国产药品装盒机的未来作了展望。

关键词：国产药品装盒机；现状；前景随着我国制药行业规模的不断发展，药品呈现出种类数目不断增多与剂型不断丰富的局面。

尤其是药品生产质量的不断提高，对药品包装技术提出了更高的要求，特别是对药品装盒机提出了更新更高的要求。

在当前各种多功能全自动装盒机逐渐进入各制药企业的情况下，人们有必要对国产药品装盒机的应用现状及发展作进一步探讨。

１我国药品装盒机的发展历程我国早期的药品生产装盒工序主要是采用手工包装，后来随着科学技术的发展，人们逐渐采用机械化装盒。

我国最早使用的装盒机主要是从国外进口的，２Ｏ世纪７Ｏ年代中期，天津力生制药厂和上海信谊制药厂就曾经进口过意大利“意玛”生产的全自动装盒机，但由于当时我国包装材料的质量及药盒制作工艺等都达不到机器包装的要求，使得全自动装盒机一直无法正常使用。

所以，全自动装盒机在我国的应用一直无法得到广泛的推进，以致我国药品生产在很长的一段时间内不得不放弃自动装盒机而采用手工操作，使装盒生产效率极端低下。

２Ｏ世纪８Ｏ年代后，相关技术水平获得了飞速发展，药品包装材料的质量及药盒制作工艺等方面的技术有了明显的进步，全自动装盒机开始得到了应用与推广。

也正是此时，药品装盒机改变了国外产品一统天下的局面，国产药品装盒机开始面市并获得了广泛的应用。

２Ｏ世纪９Ｏ年代末期，由上海某包装机械有限公司生产的ＨＤＺ－６０型全自动装盒机首次在全国药机博览会上亮相以来，一些生产量大的制药生产企业相继开始采用国产的全自动装盒机来代替手工包装，同时国内一些相关的企业也在研制与生产功能更加全面的全自动药品装盒机。

２国产药品装盒机的发展现状国产的药品装盒机种类繁多，数量齐全，已基本可满足国内各厂家生产的各种不同剂型药品的需求。

按照不同的分类方法，可将我国生产的全自动装盒机分成若干种类。

工业，它的过去与未来1约翰霍兰德每年春天，大学和学院产生很多工科学生在令人兴奋的自主机器人领域找到了一席之地。

有些人选择他们认为可以获得此职位的技术学科，而另外一些进入了特别的学校，因为这些学校在机器人上提供程序和学位。

很少有人意识到，至少直到他们真正的开始工作，几乎不存在真正的这样的工作。

因此，那些最坚定的机器人工程师为了提供他们的思想生活最终走出去形成机器人公司。

坏消息是，对这些努力成功的统计数字是暗淡。

好消息是，为了赢得胜利金戒指仍然存在！我在这一章的目的是为了说明正在考虑探索的勇敢的心灵，有可能的话，给你如何面对商界的启示。

要意识到的最重要的东西是你至少在机器人设计上有你商业策略的创意。

如果这一挑战不能让你兴奋，它不是激发团队或者个人，就是浪费你的精力。

在这项技术的讨论中，我们不断重复观察到得模式。

这在生意上也是真的，所以抽出时间去研究过去，很可能有助于未来我们的成功。

为了了解我们再哪里，我们还必须明白，我们从何处来，又是如何走到这里。

1 机器人的历史今天,单词“机器人”是用来描述令人眼花缭乱的硬件和软件。

如果我们接受这个定义：一台机器可以通过编程做有用的工作，那么机器人的历史是用世纪来衡量而不是用年。

比如，约瑟夫在1801年发明了利用打孔卡编程的纺织机。

机器人这个名字不会再另外一个120年里被创造，然而，当捷克剧作家卡雷尔恰佩克利用“罗博陶”来形容一个机械仆人。

在捷克单词“罗博陶”是转换农奴和努力之间的事。

不久以后关于机器人的漫画，科幻书籍和电影开始出现，如果不是经济，机器人这个词在当地被牢固的建立。

人们通常认为现代工业机器人的发明人是乔治迪沃尔，在1954年创建了通用可编程机械手。

在1956年，德沃尔和恩格伯格形成尤尼梅申，从此一个产业诞生了。

恩格伯格虽然是一名工程师，他在促销宣传上也有天赋。

使用机器人一词描述这些机械臂后来才成为市场营销的新方法之一。

经过多年试图通过传统的工业销售营销渠道出售这些革命性的设备，恩格伯格带着公司的机器人之一出现在约翰尼卡森的“今夜秀”节目，反应是完全不可想象的。

文献综述题目机械手概述学院专业班级学号学生姓名任课教师一．前言部分：1.前言随着科学与技术的发展, 机械手的应用领域也不断扩大.目前, 机械手不仅应用于传统制造业如采矿,冶金,石油,化学,船舶等领域,同时也已开始扩大到核能,航空,航天,医药,生化等高科技领域以及家庭清洁,医疗康复等服务业领域中.如,水下机器人,抛光机器人,打毛刺机器人,擦玻璃机器人,高压线作业机器人,服装裁剪机器人,制衣机器人,管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人,作战机器人,侦察机器人,哨兵机器人,排雷机器人,布雷机器人等军用机器人都是机械手应用的典型。

机械手广泛应用于各行各业.而且,随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩,未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活,其市场将繁荣兴旺。

2.相关概念机械手是一种模拟人手操作的自动机械。

它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。

应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。

50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。

二．主题部分：1.历史它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。

同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。

另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。

文献综述随着工业突飞猛进的发展，机械手扮演着越来越重要的角色。

机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

(1)机械手的具体应用国内外机械工业、铁路部门中机械手主要应用于以下几方面：1.热加工方面的应用热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。

为了提高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作2.冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类、盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具安装等。

进而在程序控制、数字控制等机床上应用，成为设备的一个组成部分。

最近更在加工生产线、自动线上应用，成为机床、设备上下工序联接的重要于段。

3.拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一，促进了机械手的发展。

目前国内铁路工厂、机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀、钩舌、分解制动缸、装卸轴箱、组装轮对、清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的效率。

近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。

近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。

(2)机械手的应用意义目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。

因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，重点发展铸锻、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。

在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。

将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。

本科毕业设计（论文）工业机械手模型　基于ＰＬＣ的控制系统软硬件设计　文献综述院　（系）： 专 业： 班 级： 学生姓名： 学　号： 2013年3月29日文献综述：工业机械手模型控制系统设计 １工业技术的发展要求　以知识为基础的社会对科学发展提出了强烈需求，综合国力的竞争已前移到基础研究，而且愈加激烈。

我国作为快速发展中的国家，更要强调基础研究服务于国家目标，通过基础研究解决未来发展中的关键、瓶颈问题。

遴选研究方向的原则为：对国家经济社会发展和国家安全具有战略性、全局性和长远性意义；虽暂时还薄弱，但对发展具有关键性作用；能有力带动基础科学和技术科学的结合，引领未来高新技术发展。

１．１我国工业发展规划　前沿技术是指高技术领域中具有前瞻性、先导性和探索性的重大技术，是未来高技术更新换代和新兴产业发展的重要基础，是国家高技术创新能力的综合体现。

选择前沿技术的主要原则：一是代表世界高技术前沿的发展方向。

二是对国家未来新兴产业的形成和发展具有引领作用。

三是有利于产业技术的更新换代，实现跨越发展。

四是具备较好的人才队伍和研究开发基础。

根据以上原则，要超前部署一批前沿技术，发挥科技引领未来发展的先导作用，提高我国高技术的研究开发能力和产业的国际竞争力。

我国已把装备制造业作为当前最紧迫行业，面对各方面的挑战，装备制造业已不能与当前我国的发展水平同步了。

而机械手是集各项技术于一身的工业机器，它包含控制技术、新材料、传感与检测、电子信息与传输等。

我国重点发展的与机械手相关项目：1、传感器网络及智能信息处理重点开发多种新型传感器及先进条码自动识别、射频标签、基于多种传感信息的智能化信息处理技术，发展低成本的传感器网络和实时信息处理系统，提供更方便、功能更强大的信息服务平台和环境。

2、重大生产事故预警与救援重点研究开发矿井瓦斯、突水、动力性灾害预警与防控技术，开发燃烧、爆炸、毒物泄漏等重大工业事故防控与救援技术及相关设备。

钻机二层台机械手研究文献综述钻柱自动化排放的意义：钻井作业过程中需要对钻柱进行大量的排放作业，特别是在起下钻过程中，需要多次重复钻柱排放作业。

钻柱排放作业不仅花费大量的时间，而且劳动强度大，安全风险高。

据2005年国际钻井承包商协会统计，30%～52%的伤亡事故发生在起下钻过程中，并因此耽误了大量的钻井时间。

钻柱自动化排放技术采用机械、液压、控制等技术，用机械装备代替人工操作，从而实现钻柱排放自动化。

该技术使得钻柱排放作业不再需要人工直接参与，从而让钻工远离危险区域。

钻柱自动化排放技术减轻了工人劳动强度、提高了安全操作水平、降低了安全风险，同时也提高了钻柱排放的自动化水平和工作效率，是实现安全、健康钻井和提高钻井效率的有效途径。

目前全球大概有六百多家海上油田，全球自动钻杆排放系统的需求量大概是8万套，自动钻杆排放系统占国外市场的海洋钻井平台装备的80％，占国内海洋钻井平台自动化的60％，因此市场前景十分广阔，目前该公司正加大项目的投资力度，力争尽快形成产业化生产，以优质低价来满足国内外市场的需要。

钻柱自动化排放技术发展过程自1895年旋转钻井技术开始应用于石油钻井工业以来，技术人员和钻工一直想寻找一种专门用于操作钻柱的方法，以减轻劳动强度，降低安全风险，提高操作速度。

50多年以后，这种想法开始逐渐变为现实，1952年世界上第1套管柱排放装置在现场成功应用。

此后经过50多年的发展，钻,井管柱自动化操作技术在欧美等发达国家逐渐发展成熟。

纵观钻柱自动化排放技术的发展过程，该技术经历了3个发展阶段，分别是机械化、半自动化和,全自动化。

1949年，Byr on Jacks on公司研制出第1台三臂管柱排放装置样机，并于1952年获得成功应用。

1956年，第1套钻柱操作系统在CUSS—1钻井船上应用。

该钻井船的钻柱水平排放在甲板上，操作系统主要用于排放水平放置的管柱。

在20世纪50～60年代，钻机生产商研制了各种钻台操作机械手，用于帮助完成对质量较大管柱的导向和移动操作，但没有一种完全机械化的管柱自动操作系统能够完成起下钻的所有操作。

文献综述1. 机械手概述工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。

机械手涉及到机械学、力学、自动控制技术、电器液压技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。

它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。

机械手的快速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：一、它能部分的代替人工操作；二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、位置和时间来完成工件的传送与装卸；三、它能操作必要的工具进行装配和焊接，从而大大的改善了作业员的劳动条件，提高了劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。

尤其是在高温、高压、噪音、粉尘以及带有放射性和污染的场合，应用更为广泛。

在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。

机械手是一种能自动控制并可重新编程以变动的多功能机器，它有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性比较强。

但随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。

2. 机械手发展史现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。

机械手首先是从美国开始研制的。

1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。

它的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。