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07实验七

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07.实验七、 霍尔效应

07.实验七、 霍尔效应

三、计算霍尔元件样品的霍尔系数实验值 -0.46 0.0012 UHd
RH=
IS B

2.00 5.8799 10 3
=
cm/A· T -0.0469 V·
[结果报道]
1. 测得霍尔片样品在励磁电流IM=0.5A时，霍尔控制电流IS与霍尔电压UH的关系图如上图一，图线 2. 测得霍尔片样品在霍尔控制电流IS＝0.3mA时，磁场的励磁电流IM与霍尔电压UH的关系图如上图 cm/A· T，霍尔系数为负值，所以样品属N型半导体。 3. 测得霍尔元件样品的霍尔系数实验值为：-0.047 V·
UH1 +IS、＋B IM (A) IS输入转换开关 按下
UH2 +IS、－B IS输入转换开关按 下
UH3 －IS、－B IS输入转换开关 弹起
UH4 －IS、＋B IS输入转换开 关弹起
U H IS(i1) U H IS i
UH （相邻两UH值的 （mV）
IM输入转换开关 IM输输入转换开关 IM输入转换开关 IM输入转换开 按下 弹起 弹起 关按下
实验七、
学号： 姓名：
霍尔效应
实验桌号NO:
[数据记录]
霍尔元件测量样品厚度：
0.0012
cm
表7-0 DH4512型霍尔效应组合实验仪励磁线圈电流与磁感应强度对应值 励磁电流IM值(A) 0.1 0.2 0.3 中心磁感应强度B值(× T) 10
-3
1.176
2.352
3.5280
0.4 4.7039
《电磁学实验》学生数据记录及处理
七、霍尔效应
第 1 页，共 5 页
三、确定样品的导电类型 表7－3 IS (mA) 2.00 IM (A)

07实验七 Linux环境下的串行通信实验

07实验七 Linux环境下的串行通信实验

连接驱动器的使能端，使得当RTS设置成高(逻辑1)时，有效RS485驱动器；设置RTS为低 时，使驱动器处于三态，这时候实际上从总线上断开了驱动器，从而允许其他节点可以使 用同一传输线。当使用RTS时，必须确保发送数据前将RTS设置成高，在发送完数据的最 后一位后，将RTS线设成低。。另一种可选方法是自动发送数据控制。这种方法要求特殊 的电路，当数据传输时自动使能或无效驱动器。它减少了软件开销和程序员的潜在错误。
五、基础知识
串行通信 1、基本原理 串行端口的本质功能是作为CPU和串行设备间的编码转换器。当数据从CPU经过串行 端口发送出去时，字节数据转换为串行的位。在接收数据时，串行的位被转换为字节数据。 串口是系统资源的一部分，应用程序要使用串口进行通信，必须在使用之前向操作系统提 出资源申请要求（打开串口），通信完成后必须释放资源（关闭串口）。 2、串口通信的基本任务 (1) 实现数据格式化：因为来自CPU的是普通的并行数据，所以，接口电路应具有实 现不同串行通信方式下的数据格式化的任务。在异步通信方式下，接口自动生成起止式的 帧数据格式。在面向字符的同步方式下，接口要在待传送的数据块前加上同步字符。 (2) 进行串－并转换：串行传送，数据是一位一位串行传送的，而计算机处理数据是 并行数据。所以当数据由计算机送至数据发送器时，首先把串行数据转换为并行数才能送 入计算机处理。因此串并转换是串行接口电路的重要任务。 (3) 控制数据传输速率：串行通信接口电路应具有对数据传输速率——波特率进行选 择和控制的能力。 (4) 进行错误检测：在发送时接口电路对传送的字符数据自动生成奇偶校验位或其他 校验码。在接收时，接口电路检查字符的奇偶校验或其他校验码，确定是否发生传送错误。 (5) 进行TTL与EIA电平转换：CPU和终端均采用TTL电平及正逻辑，它们与EIA采用

07-实验七-硬骨鱼类的分类-鱼类学实验

07-实验七-硬骨鱼类的分类-鱼类学实验

07-实验七-硬骨鱼类的分类-鱼类学实验实验七硬骨鱼类的分类——鲈形目的分类一、实验目的通过本实验，使能了解和掌握鲈形目各亚目之间的主要特征以及鲈亚目主要科、属和种的分类特征。

熟悉检索表的应用，掌握鉴别鱼类方法。

二、实验材料和工具1、实验材料花鲈Lateolabra某japonicu(CuvieretValencienne)鳜Sinipercachuati(Bailewky)青石斑鱼Epinepheluawoara(TemmincketSchlegel)短尾大眼PriacanthumacracanthuCuvieretValencienne发光鲷AcropomajaponicuCanther细条天竺鱼AcropomajaponicuCunther大甲鲹Megalapicordyla(Linnaeu)日本方头鱼Branahiotejaponiu（Houttuyn）鲯鳅CoryphaenahippuruLinnaeu大黄鱼Peudociaenacrocea(Richardon)小黄鱼PeudociaenaPolyactiBieeker黄姑鱼NibeaalbifloraRichardon鮸Miichthymiiuy(Baile)条鰏Leiognathurivulatu(TemmincketSchlegel)画眉笛鲷LutjanuvittaQuoyetGaimard真鲷Pagroomumajor(TemmincketSchlegel)黄鲷Taiutumifron(TemmincketSchlegel)花尾胡椒鲷Plectorhynchucinctu(TemmincketSchlegel)条尾鲱鲤Upeneubenai(TemmincketSchlegel)日本膳UranocopujaponicuHouttuyn长绵Enchelyopuelongate(Kner)玉筋鱼ammodyteperonatuGirard李氏CallionymurichardoniBleeker褐篮子鱼Siganufucecen(Houttuyn)扁舵鲣Au某itha某ard(Lacepede)银鲳Pampuargenteu(Euphraen)沙镇Odontobutiobcura(TemmincketSchlegel)斑尾复鰕虎鱼Synechogobiuommatura(Richardon)刺鳅Matacembeluaculeatu(Bailewky)扑蝴蝶鱼ChaetodonmodetuTemmincketSchlegel尖吻鲈Latecalcarifer(Bloch)河鲈PercawfluviatiliLinnaeu乳香鱼Lactariulactariu(BlochetSchneider)马拉巴裸胸鲐Citula(Citula)malabaricu(BlochetSchneider)大斑鲳鲐TrachinoturuelliCuvieretValencienne长颌鲕Chorinemulyan(Forkal)眼镜鱼Menemaculata(BlochetSchneider)军曹鱼Rachycentroncanadum(Linnaeu)棘头梅童鱼Collichthylucidu(Richardon)白姑鱼Argyroomuargentatu(Houttuyn)皮氏叫姑鱼Johniubelengeri(CuvieretValencienne)长体银鲈GerremacroomaBleeke黑鲷Sparumacrocephalu(Bailewky)黄鳍鲷SparulatuHouttuyn红鳍裸颊鲷LethrinuhaematopteruTemmincketSchlegel松鲷Loboteurinameni(Bloch)斑点鸡笼鲳Drepanepunctata(Linnaeu)赤刀鱼Cepolachlegeli(Day)海鲫DitrematemmincriBleeker洛氏颈鳍鱼lniitiudea(TemmincketSchlegel)短鳄齿鱼ChampodonnyderiFranz六带拟鲈Parapercie某faciatu(TemmincketSchlegel)云鳚Enedrianebulou(TemmincketSchlegel)黄Hypeleotriwinhoni(Gunther)子陵栉鰕虎Ctenogobiugiurinu(Rutter)红狼牙鰕虎Odontamblyopurubicundu(Hamilton)圆尾斗鱼Macropoduchineni(Bloch)2、工具解剖盘大镊子尖头镊子分规直尺三、检索根据特征，对照检索表，逐步进行目→科→属→种检索：鲈形目，亚目的检索表1（26）第一背鳍存在时不呈吸盘状或具1例分离的鳍棘。

2020年中考物理必考实验07：探究二力平衡条件的实验

2020年中考物理必考实验07：探究二力平衡条件的实验

实验七、探究二力平衡条件的实验【实验目的】：探究当物体只受两个力作用而处于平衡状态时，这两个力必须满足的条件。

【实验器材】：弹簧测力计、一张硬纸板、细绳、剪刀等。

【实验步骤】：探究当物体处于静止时，两个力的关系；探究当物体处于匀速直线运动状态时，两个力的关系① 如图a 所示，作用在同一物体上的两个力，在大小相等、方向相反的情况下，它们还必须在同一直线， 这二力才能平衡。

② 如图b 、c 所示，两个力在大小相等、方向相反且在同一直线上的情况下，它们还必须在同一物体上，这 二力才能平衡。

【实验结论】：二力平衡的条件：1.大小相等（等大）2,方向相反（反向）4.同一物体（同体）6 I I。

乙【考点方向】：1、 在探究究二力平衡问题时，什么因素影响实验结果？ 02、 如何减小如图乙所示的不足之处：______________________________________________3、你认为右图哪个实验更合理？答:4、如何判断物体是否处于平衡状态o5、实验中如何改变拉力的大小？签______________________________________________6、定滑轮有什么作用：全______________________o7、如何探究两个力作用在同一物体上？圣_______________________________________8、如何探究两个力在同一直线上：签j9、实验结论：二力平衡条件：o10、实验方法：O11、选择静止状态的原因：。

12、进行多次实验的目的：o【创新母题】：如图甲是小华同学探究二力平衡条件时的实验情景：(1)小华将系在小卡片(重力可忽略不计)两对角上的细线分别跨过左右支架上的滑轮，并在细线的两端挂上钩码，使作用在小卡片上的两个拉力方向,并通过调整来改变拉力的大小。

⑵当小卡片时，说明小卡片处于平衡状态；卡片平衡后，小华将小卡片转过一个角度，松手后小卡片(填"能"或"不能")平衡，设计此实验步骤的目的是为了探究(3)为了验证只有作用在同一物体上的两个力才能平衡，在图甲所示情况下，小华下一步的操作是:(4)在探究同一问题时，小明将木块放在水平桌面上，设计了如图乙所示的实验，同学们都认为小华的实验优于小明的实验，其主要原因是OA,减小摩擦力对实验结果的影响 B.小卡片是比较容易获取的材料C.容易让小卡片在水平方向上保持平衡D.小卡片容易扭转(5)为了减小(4)中小明的问题，可以采取的措施是：o(举一个例子即可)(6)利用图丙装置(选填“能"或“不能”)探究二力平衡的条件。

07实验七：随机信号分析应用在测量线性系统单位冲击响应中

07实验七：随机信号分析应用在测量线性系统单位冲击响应中

实验七：随机信号分析应用于测量线性系统单位冲击响应中
【实验目的】
研究分析电子系统受随机信号激励后的响应及测量方法。

【实验环境】
硬件实验平台：通用计算机
软件实验平台：MATLAB6.5版本以上
【实验原理】
输入是将理想白噪声分别施加于被测线性系统和理想可变延迟线性系统的输入，产生相应的输出，然后通过乘法器，再通过一个低通滤波器，获得线性系统单位冲激响应。

其原理框图如下：
X(t)是白噪声，将X(t)分别施加于被测线性系统和理想可变延迟线的输入，得到相应的输出Y(t)和X(t-τ)，然后通过乘法器相乘，得到Z(t)=X(t-τ)×Y(t)，在使Z(t)通过一个低通滤波器。

通常情况下，只要随机信号的带宽与被测系统带宽的比值很大（一般为10：1）时，利用互相关函数测量设备就能够很好的测出输入输出互相关函数，得出单位冲击响应h(t)。

【实验方法】
设计被测系统h(t)和理想可变延迟线以及乘法器。

低通滤波器使用实验三设计的低通滤波器。

设计程序计算采样信号加高斯噪声信号分别经平方率检波器后
的相关特性。

利用虚拟示波器，将其相关特性显示在虚拟示波器上进行观察并纪录。

【实验步骤】
1．按实验的记录数据画出白噪声经系统后的输出波形，是否得到的是单位冲击响应。

2．按实验步骤纪录观察到的均值方差、相关函数、频谱及功率谱密度，并对所得结果进行分析和解释。

3．对实测信号的均值方差、相关函数、频谱及功率谱密度与计算的结果作比较，分析它们的不同之处，并加以解释。

4．总结实验中的主要结论。

07实验7 邻二氮菲分光光度法测定铁的含量

07实验7 邻二氮菲分光光度法测定铁的含量
三、仪器与试剂
722S型或721型分光光度计、容量瓶(100mL,50mL)、吸量管 １、铁标准溶液：含铁0.1mg/ml。 准确称取0.8634g的NH4Fe(SO4)2·12H2O，置于烧杯中，加入 20ml1:1HCl和少量水,溶解后,定量地转移至１升容量瓶中，以水稀释之 刻度，摇匀。 ２、邻二氮菲：0.15％(10-3mol/L)新配制的水溶液。 ３、盐酸羟胺： 10％水溶液（临用时配制） ４、醋酸钠溶液 1mol/L
实验七 邻二氮菲分光光度法测定铁的含量
一、实验目的
1.学会吸收曲线及标准曲线的绘制，了解分光光度法的基本原理。
2.掌握用邻二氮菲分光光度法测定微量铁的方法原理。 3.学会722S型分光光度计的正确使用，了解其工作原理。 4.学会数据处理的基本方法。 5.掌握比色皿的正确使用。
二、实验原理
根据朗伯—比耳定律：A=εbc，当入射光波长λ及光程b一定时， 在一定浓度范围内，有色物质的吸光度A与该物质的浓度c成正比。只要 绘出以吸光度A为纵坐标，浓度c为横坐标的标准曲线，测出试液的吸光 度，就可以由标准曲线查得对应的浓度值，即未知样的含量。同时，还 可应用相关的回归分析软件，将数据输入计算机，得到相应的分析结 果。
选用1cm比色皿，以试剂空白为参比溶液(为什么?)，取4号容量瓶 试液，选择440～560nm波长，每隔10nm测一次吸光度，其中500～520nm 之间，每隔5nm测定一次吸光度。以所得吸光度A为纵坐标，以相应波长 λ为横坐标，在坐标纸上绘制A与λ的吸收曲线。从吸收曲线上选择测 定Fe的适宜波长，一般选用最大吸收波长λmax为测定波长。
用分光光度法测定试样中的微量铁，可选用的显色剂有邻二氮菲 (又称邻菲罗啉)及其衍生物、磺基水杨酸、硫氰酸盐等。而目前一般采 用邻二氮菲法，该法具有高灵敏度、高选择性，且稳定性好，干扰易消 除等优点。

07实验七分析IP协议及IP分片

实验七分析IP协议及IP分片一、实验目的1.掌握正确使用Ethereal分析IP协议的技能。

2.深入理解IP网络为了传输一个IP长报文而计算分片的过程。

二、实验环境1.运行Windows XP /2003 Server操作系统的PC机一台。

2.每台PC机具有以太网卡，通过双铰线与局域网相连。

3.Ethereal工具（可以从/下载）。

4.java虚拟机，IP分片Java程序。

三、实验步骤(一)分析IP协议1.启动系统。

点击“Ethereal”程序组中的“Ethereal”图标，将出现以系统操作界面，如图1图1 Ethereal系统主界面2.点击“Capture/Start”菜单，在菜单capture 下点击interfaces，选取要抓包的网卡，这里选取这个网卡抓取数据包，如下图2：图23.选择协议：在图2窗口中点击“Capture filter”，在Filter name 中选择Ip only,然后点击“save”按钮，如图3.再点击“ok”按钮，返回到图4界面。

图3 图44.然后在图4界面中，点击“OK”按钮，然后通过浏览器访问郑州大学“学校概况”网页（ip地址202.196.64.199），如图5。

系统开始俘获网络分组。

如图6。

图5图65.当按“Stop”（停止）按钮时，系统停止俘获分组并将已经俘获的分组信息装载在分析系统中。

6.IP协议的分析。

如图7，在Ethereal上部的窗口中，有帧编号（No.）、时间（Time）、源地址（Source）、目的地址（Destination）、协议（Protocol）和信息（Info）等列，各列下方依次排列着俘获的分组。

中部的窗口给出选中的某帧的详细内容。

下部窗口对应的该协议帧某字段的十六进制数值内容。

查找源是202.196.64.199，目的是本机IP的TCP数据，例如选择其中第1674号帧进行分析。

图7对第1674帧的分析a)数据帧说明：Frame 1674(66 bytes on wire,66 bytes captured)表示所抓得的1674号帧是66字节b)以太网数据帧说明：Ethernet II, src: 00:e0:fc:1c:95:4b, Dst: 00:0d: 87:43: 6c:28表示源物理地址是00:e0:fc:1c:95:4b，目的物理地址是00:0d: 87:43: 6c:28c)IP数据报文说明：首先了解一下IP数据包的格式（如图8），然后参考图7中IP数据的详细内容进行说明如下：图8 Ip包的格式➢Internet Protocol, Src Addr:202.196.64.199(202.196.64.199), Dst Addr:222.22.66.171表示IP协议：源IP地址是202.196.64.199，目的IP地址是222.22.66.172➢Version : 4表示IP协议的版本是4➢Header length : 20 bytes表示IP包的首部长度是20字节➢Differentiated Services Field: 0x00(DSCP 0X00:Default;ECN:0X00)表示区分服务（服务类型）➢Total Length : 52表示首部和数据的总长度是52字节。

实验07 果实解剖构造及分类

实验七果实解剖构造及分类一、实验目的通过实验，了解主要果树树种果实的构造及其与花器各部分发育的关系，掌握各类果实的构造和分类的依据。

二、实验原理果实是由果皮和种子构成的。

果实按构造分类主要根据果皮是否肉质化，将其分为两大类：肉果和干果。

肉果成熟时果皮肉质化，果肉肥厚多汁，主要的食用部位是果皮。

按果肉构造又可以进一步分为核果、仁果、浆果、柑果、荔枝果等。

干果即果实成熟时果皮干燥，果皮裂开或不裂开，食用部位是种子，包括坚果、荚果、颖果、角果等类型。

园艺植物果实构造分类法并非完全等同于植物学上的分类方法，而是依据果实的形态结构和利用特征，将果树分为以下几类：1.仁果类这类果实属于假果，除了子房外，花的其他部分如花托、花被也参与果实的形成，主要的食用部位是肉质化的花托，心皮形成果心，内有数个小型种子。

常见的有：苹果、梨、山楂、枇杷等。

以苹果为例，子房下位，由2～5心皮构成，每心室有一两粒种子;种皮黑褐色或棕褐色，子叶白色。

花托发育成肉质果肉，外、中果皮不易区分，内果皮是软骨状的薄膜，形成果心。

2.核果类这类果实属于真果，完全由子房发育而成，有明显的外、中、内三层果皮;外果皮薄，中果皮肉质，是主要的食用部位，内果皮木质化，形成坚硬的核，内含种子。

常见的有：桃、李、杏、梅、樱桃、枣、橄榄、果、杨梅和余甘子等。

以桃为例，子房上位，由单心皮构成。

子房外壁形成外果皮，上被绒毛或光滑;子房中壁形成肉质的中果皮;子房内壁形成木质化的内果皮(果核)，核内有一粒种子。

3.浆果类这类果实的果皮除了外面的几层细胞外，其余部分肉质化并充满汁液，内含多数种子。

常见的有：葡萄、猕猴桃、无花果、石榴、草莓、树莓、醋栗、穗状醋栗、柿子、君迁子、阳桃、连雾、番木瓜、番石榴、人心果、香蕉、火龙果、鳄梨等。

由于浆果类果实因树种不同，食用部位差异很大。

一些属于真果，如葡萄、柿子、番木瓜、鳄梨、猕猴桃等，食用部位是果皮(中、内果皮);另一些是假果，如草莓、无花果、桑葚、树莓、菠萝等的食用部位是外种皮。

07实验七 贪心算法实现背包问题

实验七贪心算法实现背包问题
一、实验目的
（1）掌握贪心算法的基本要素；
（2）理解贪心算法与动态规划算法的差异；
（3）掌握用贪心算法实现背包问题。

二、实验环境
Windows XP以上版本的操作系统，Visual Studio 2010编程环境。

三、实验内容
计算每种物品单位重量的价值，将可能多的单位重量价值最高的物品装入背包，如果单位重量价值最高的物品全部装入背包后，背包的总重量小于C，则选择单位重量次高的物品并尽可能多的装入背包，依次进行下去，直到背包装满为止。

输入的参数：
物品的个数n
物品的重量w
物品的价值v
背包的容量c
思考
1、0-1背包问题与背包问题的区别
2、贪心算法与动态规划算法的主要差别。

07实验七 铅、铋混合液中铅、铋含量的连续测定定-教案

实验七铅、铋混合液中铅、铋含量的连续测定教案课程名称：分析化学实验B教学内容：以二甲酚橙为指示剂连续测定铅、铋混合液中铅、铋含量实验类型：验证教学对象：化工、环境工程、药学、生物科学、应用化学、医学检验、制药、复合材料、生物工程、生物技术授课地点：中南大学南校区化学实验楼302授课学时：4学时一、教学目的与要求1、练习巩固移液管、滴定管的正确使用；2、了解铅、铋混合液中铅、铋含量连续测定的意义；3、巩固EDTA标准溶液的配制与标定；4、学习利用酸效应曲线进行混合液中金属离子连续滴定的条件选择；5、掌握铅、铋连续测定的原理、方法和计算；6、熟悉二甲酚橙（XO）指示剂终点颜色判断和近终点时滴定操作控制二、知识点配位反应、化学计量点、金属指示剂、指示剂的僵化和封闭现象、滴定终点、酸效应曲线、标准溶液、移液管、酸式滴定管、实验报告的撰写（数据处理三线表表格化）、有效数字三、技能点玻璃器皿的洗涤、移液管的使用、酸式滴定管的使用、标准溶液的配制与标定四、教学重点及难点重点：锌标准溶液标定EDTA标准溶液；控制酸度的办法进行金属离子连续滴定的原理；络合滴定中缓冲溶液的作用难点：控制酸度的办法进行金属离子连续滴定的原理五、教学方法任务驱动法、分组讨论法、阅读指导法、现场讲解指导等六、复习引入1、复习配位滴定法有关知识，提问学生:(1)二甲酚橙指示剂在滴定终点的颜色如何变化的？(由紫红色变成黄色)(2) EDTA配位滴定法测定铋和铅时，溶液的pH值分别控制在多少？(1和5～6)(3)EDTA配位滴定法测定铋和铅时，分别用什么溶液控制溶液的pH值？(硝酸和六次甲基四胺)[引入] EDTA配位滴定法的应用：以二甲酚橙为指示剂连续测定铅、铋混合液中铅、铋含量[引言] 铅铋合金是一种重要的材料，在许多的领域中得到应用。

在医疗领域，用做特定形状的防辐射专用挡块；在模具制造领域，用作铸造制模，模具装配调试等；在电子电气、自动控制领域，用作热敏元件、保险材料、火灾报警装置等；在折弯金属管时，作为填充物；在做金相试样时，作为嵌镶剂以及液力偶合器用。

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#define RightThreshold (RightBright+RightAmbient)/2 这些常量所进行的数学计算是首先取平均值，然后乘一个比例因子。LeftThreshold 的值 是（LeftBright + LeftAmbient）/2。意思是，LeftThreshold 是一个常量，它的值是 LeftBright 和 LeftAmbient 的平均值，当然并不是说一定要是除以 2，还可以根据实际取其它的常数， 比如 2.006 等等，来补偿环境因数。 例程: FlashlightControlledBoeBot.c 输入程序 FlashlightControlledBoeBot.c. 用表 7-1 没有手电筒光束的 timeLeft 测量值代替#define LeftAmbient 944 中的 944。 用没有手电筒光束的 timeRight 测量值代替#define RightAmbient 950 中的 950。 用有手电筒光束的 timeLeft 测量值代替#define LeftBright 923 中的 923。 用有手电筒光束的 timeRight 测量值代替#define RightBright 923 中的 923。 打开主板和伺服电机的电源。 保存然后运行程序 FlashlightControlledBoeBot.c。 试验并计算将光束聚集在哪里可以使机器人向前走，左转，右转。 用光束引导机器人穿过不同的障碍物。 #include<BoeBot.h> #include<uart.h> #define LeftAmbient 42000 #define RightAmbient 42000 #define LeftBright 37020 #define RightBright 37020 #define AmbientCL 10 //环境补偿因子，越大对光的敏感度越强 #define AmbientCR 10 #define LeftThreshold (LeftAmbient+LeftBright)/2+AmbientCL #define RightThreshold (RightAmbient+RightBright)/2+AmbientCR unsigned int timeLeft,timeRight; unsigned int count; void Test_Photoresistors(void) { TH0=TL0=0; TMOD=TMOD|0x01; P1_5=0; delay_nms(1); P1_5=1; TR0=1; while((P1&0x20)==0); count=TH0; count=count<<8; count=count+TL0; timeLeft=count;
2．向光源移动
环境中存在明暗的变化，最常见的就是门缝中照进一束阳光，或者有一蜡烛或灯泡。本 任务的例子可以引导机器人从相当黑的屋子退出并朝着有亮光进入的门口移动， 或到达光源 附近。也可以通过用手在光敏电阻上面投一个阴影对机器人行走进行更好的控制。
三、实验内容
1．手电筒光束引导宝贝车
本实验你将测试和校正宝贝车机器人的光传感器，使它能够识别环境光和手电筒光束。 编程使机器人跟随指向它前方表面的手电筒光束行走。
1）调节传感器寻找手电筒光束
如果光敏电阻的采光面指向宝贝车机器人前面 5.1 cm 处，本任务会完成的比较好。当 然这只是个经验值，需要根据自己的小车高度去调整按如图 5-4 所示，将光敏电阻的采光 面调整指向宝贝车机器人前面 5.1cm 处。
图 7-1
光敏电阻的指向
2）测试传感器对手电筒光束的响应
本实验你将测试和校正宝贝车机器人的光传感器，使它能够识别环境光和手电筒光束。 编程使机器人跟随指向它前方表面的手电筒光束行走。 首先，光敏电阻应该能够区分出环境光与手电筒光束，方法在前一实验中已经学会。先 测试一组数据， 得到环境光线与手电筒光束的不同值， 然后作适当的处理， 选择合适的阈值， 作为判断的临界点，使得小车能够稳定的跟踪光束。手电筒光束照在地面。
TH0=TL0=0; TMOD=TMOD|0x01; P2_3=0; delay_nms(1); P2_3=1; TR0=1; while((P2&0x08)==0); count=TH0; count=count<<8; count=count+TL0; timeRight=count; } void Navigate(void) { if((timeLeft<LeftThreshold)&&(timeRight<RightThreshold)) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; } else if(timeLeft<LeftThreshold) { P1_1=1; delay_nus(1400); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1400); P1_0=0; } else if(timeRight<RightThreshold) { P1_1=1; delay_nus(1600); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1600); P1_0=0;
#define AmbientCL 10 //环境补偿因子，越大对光的敏感度越强 #define AmbientCR 10 #define LeftThreshold (LeftAmbient+LeftBright)/2+AmbientCL #define RightThreshold (RightAmbient+RightBright)/2+AmbientCR 下面这些变量用来存储放电时间的测量结果。 int timeLeft,timeRight; 主程序中包含两个子函数调用。所有实际的工作集中在两个子程序上，子函数 Test_Photoresistors 对两个 RC 光敏电阻电路进行放电时间测量，在前面介绍过，在此不再 介绍，Navigate 判断并发送伺服电机控制脉冲。Navigate 子函数使用 if…else 来比较变量 timeLeft 和常量 LeftThreshold，timeRight 和 RightThreshold。记住，当测量的放电时间值小 时，意味着探测到强光，当此值大时，意味着光不强。因此，当存储测量结果的变量小于阀 值时， 意味着探测到手电筒光束， 否则， 没有探测到手电筒光束。 根据子程序探测到的情况， 正确的导航脉冲被发出。 void Navigate(void) { if((timeLeft<LeftThreshold)&&(timeRight<RightThreshold)) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; } else if(timeLeft<LeftThreshold) { P1_1=1; delay_nus(1400); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1400); P1_0=0; } else if(timeRight<RightThreshold) { P1_1=1; delay_nus(1600); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1600); P1_0=0; } else {
编程使机器人朝着手电筒光束运动之前，你必须知道机器人前方有或无手电筒光束时光 敏电阻读出时间的区别。 例程: TestBothPhotoresistors.c 输入、保存并运行程序 TestBothPhotoresistors.c。 将宝贝车机器人放置在跟随手电筒光源行走的表面上， 确保机器人和串口电缆 连接可靠，并且测量结果显示在调试终端里。 在表 7-1 第一行里记录测量的时间值。 打开手电筒，将光束聚焦在机器人前方。 此时测量的时间值应该明显的低于第一次设置的值。 在表 6-1 第二行里记录测 量的时间值。 表 7-1 有无手电筒光束的时间测量值 右侧测量值 左侧测量值 描述 没有手电筒光源的时间测量值（环境光）
} else { P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; } delay_nms(20); } int main(void) { uart_Init(); printf("Program Running!"); for(count=1;count<=1000;count++)//开始/复位信号 { P1_4=1; delay_nus(1000); P1_4=0; delay_nus(1000); } while(1) { Test_Photoresistors(); /* printf("L %d us\n",timeLeft); delay_nms(50); printf("R %d us\n",timeRight); delay_nms(50); */ Navigate(); } } Tip：程序 FlashlightControlledBoeBot.c 是如何工作的 这是你使用表 6-1 的测量的四个常量。 #define LeftAmbient 42000 #define RightAmbient 42000 #define LeftBright 37020 #define RightBright 37020 现在这四个变量已经被声明，下面两行取平均值并乘以一个比例系数得到了程序所需的 阀值，可以比较阀值和 timeLeft 以及 timeRight 的测量值来判断光敏电阻感应的是环境光 还是聚焦光束。
delay_nms(300); P1_5=1; TR0=1; while((P1&0x20)==0); count=TH0; count=count<<8; count=count+TL0; timeLeft=count; TH0=TL0=0; TMOD=TMOD|0x01; P2_3=0; delay_nms(300); P2_3=1; TR0=1; while((P2&0x08)==0); count=TH0; count=count<<8; count=count+TL0; timeRight=count; printf("L %d us\n",timeLeft); printf("R %d us\n",timeRight); delay_nms(50); } } 试着让机器人面朝不同的方向，重复上述的测量。 要取得更好的结果，你可以将有无手电筒光束所测得的结果取平均值，替代表 7-1 的结 果。