本技术涉及一种自动驾驶控制系统，包括主控制器、备份控制器、转向执行机构以及制动执行机构，转向执行机构包括主转向控制器以及备份转向控制器，制动执行机构包括主制动控制器以及备份制动控制器，备份控制器用于在接收到主控制指令时，分解主控制指令得到备份转向控制指令和备份制动控制指令，将备份转向控制指令发送至转向执行机构，将备份制动控制指令发送至制动执行机构；控制系统用于在监测到主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，控制转向执行机构执行备份转向控制指令，并控制制动执行机构执行备份制动控制指令。实施本技术，可解决自动驾驶控制系统在任意控制器或执行机构单点失效时，系统无法正常运行的问题。
权利要求书
1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置至少包括转向执行机构以及制动执行机构，所述转向执行机构至少包括主转向控制器以及备份转向控制器，所述制动执行机构至少包括主制动控制器以及备份制动控制器，其中，
所述备份控制器，用于在接收到主控制指令时，对所述主控制指令进行分解，得到备份转向控制指令以及备份制动控制指令，将所述备份转向控制指令发送至所述转向执行机构，将所述备份制动控制指令发送至所述制动执行机构；
所述控制系统用于在监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生
异常时，控制所述转向执行机构执行所述备份转向控制指令，并控制所述制动执行机构执行所述备份制动控制指令。
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述主转向控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令，所述第一响应控制指令用于指示所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；
所述主制动控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器
中的任一器件发生异常时，向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。
3.如权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份转向控制器用于在预设周期内未接收到所述主转向控制器的控制指令时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；
所述备份制动控制器用于在设定周期内未接收到所述主制动控制器的响应指令时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。
4.如权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份转向控制器用于在检测到与所述主转向控制器通讯中断时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；
所述备份制动控制器用于在检测到与所述主制动控制器通讯中断时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。
5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述控制系统具体用于监测所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件是否发生故障，或者所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件是否发生通讯中断。
6.根据权利要求3所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述主转向控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基
于预设的异常触发条件向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令；
所述主制动控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基于预设的异常触发条件向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。
7.一种自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置包括主执行装置和备份执行装置，所述方法包括：
所述备份执行装置接收所述备份控制器转发的主控制指令；
所述备份执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常；
所述备份执行装置在所述主控制器和主执行装置中的任一器件发生异常时，执行所述主控制指令。
8.根据权利要求7所述的一种自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述备份执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常包括：
所述备份执行装置判断是否接收到所述主执行装置发送的响应控制指令，所述响应控制指令为在控制系统监测到所述主控制器或执行装置中的任一器件发生异常时由主执行装置发
送的用于指示所述备份执行装置响应所述备份控制指令；或，
所述备份执行装置判断与所述主执行装置是否发生通讯中断；或，
所述备份执行装置在预设周期内是否接收到所述主执行装置的控制指令。
9.一种自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置包括主执行装置和备份执行装置，所述方法包括：
所述主执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常；
所述主执行装置在所述主控制器和主执行装置中的任一器件发生异常时，向所述备份执行装置发送响应控制指令，以使所述备份执行装置基于所述响应控制指令执行所述备份控制指令。
10.一种自动驾驶控制系统的控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求7-9任一所述的自动驾驶控制系统的控制方法。
技术说明书
一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备
技术领域
本技术涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶控制系统、方法及设备。
背景技术
汽车正在面向自动化、网联化、电动化、共享化四个领域发展，其中自动驾驶技术是当前汽车产业发展的重中之重，不仅对行业发展产生巨大影响，而且引领未来出行模式的重大变革。
未来为了进一步实现L3、L4级别的高度自动驾驶系统，需要全面提升系统的可靠性，对感
