【CN209996287U】一种用于手持式口内三维扫描仪的内窥部【专利】

（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号CN109900221A（43）申请公布日 2019.06.18（21）申请号CN201910293919.7（22）申请日2019.04.12（71）申请人杭州思看科技有限公司地址311100 浙江省杭州市余杭区五常街道文一西路998号4幢607室（72）发明人郑俊;陈尚俭（74）专利代理机构杭州裕阳联合专利代理有限公司代理人朱林军（51）Int.CI权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称一种手持式三维扫描系统（57）摘要本发明公开了一种手持式三维扫描系统，包括至少两个投影器、至少两个摄像头、以及计算处理单元；投影器能够投射至少两种不同波段的激光，用于不同精度和分辨率的三维扫描；两个摄像头中的至少一个为既用于摄影测量也用于三维扫描的复用摄像头；计算处理单元与摄像头的输出端连接，用于根据摄像头获取的图像信息进行图像识别及三维重建；计算处理单元包括摄影测量模块、三维扫描模块、以及波段切换模块。

本发明提供的手持式三维扫描系统同时具有摄影测量和三维扫描的功能，并能够通过不同波段的切换满足不同的扫描精度和扫描面幅的需求，实现扫描速度、扫描面幅、扫描细节的最优化。

法律状态法律状态公告日法律状态信息法律状态2019-06-18公开公开2019-06-18公开公开2019-07-12实质审查的生效实质审查的生效权利要求说明书一种手持式三维扫描系统的权利要求说明书内容是....请下载后查看说明书一种手持式三维扫描系统的说明书内容是....请下载后查看。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810184683.9(22)申请日 2018.03.06(71)申请人 深圳市菲森科技有限公司地址 518000 广东省深圳市南山区桃源街道同富裕工业城3号厂房1楼(72)发明人 张佰春　(74)专利代理机构 深圳市华优知识产权代理事务所(普通合伙) 44319代理人 余薇(51)Int.Cl.G06T 7/00(2017.01)G06T 7/33(2017.01)G06T 17/20(2006.01)(54)发明名称一种口内扫描的三维扫描方法(57)摘要本发明公开了一种口内扫描的三维扫描方法，应用于口内数据数字化处理中的补扫过程，利用3D点云的特征信息，实现了扫描设备对口内数据的连续扫描，保证的数据的完整性。

并且通过GPU加速匹配过程，实现秒级的补扫速度，提高了设备的扫描体验度。

权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 108648167 A 2018.10.12C N 108648167A1.一种口内扫描的三维扫描方法，用于口内实时扫描的过程中，扫描中断后，再次启动扫描时，快速将当前帧的点云数据变换到全局坐标系下，继续进行实时的连续扫描，其特征在于，包括：在实时扫描的任意时刻，获取当前帧的点云数据，计算点云法线；抽样选取k0数量的点云数据，构建k0数量的点云数据中每个点邻近的k1个点构成的局部特征区域；计算每一局部特征区域内的k1个点的法线和该局部特征区域的点法线夹角的平均值，若计算的平均值大于等于预设值，则保留对应点，反之，则舍弃对应点；指定保留的点中的点P为计算点，并以计算点P为中心，R为半径的空间球包含的邻近点记作特征点集S1；通过特征点集S1包含的点之间的拓扑关系计算点P的125维特征向量；在实时扫描中断后，再次启动扫描时，用当前帧的点云特征向量和特征点集S1中的点的特征向量进行1对N的匹配，将两点之间最小的欧式距离点作为匹配点；利用匹配点间的几何距离约束提取精准匹配点对；对匹配点对的可靠点数目进行倒序排列，取前k2组匹配点对，作为最优匹配点集S2；根据匹配点集S2，计算当前帧点云到全局点云之间的空间变换矩阵RT；将计算得到RT作用于当前帧点云，并计算变换后的当前帧点云和全局匹配的点云之间的空间距离的均方值RMSE，对于RMSE<预设均方值的当前帧点云，返回匹配的组数ID和空间变换矩阵。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720875759.3(22)申请日 2017.07.19(73)专利权人 成都频泰医疗设备有限公司地址 610200 四川省成都市双流区西南航空港经济开发区公兴街道双兴大道(72)发明人 向贤毅　庄富强　王岱　张进　谢小甫　吴明军　鲁宇　高源　邹强　(74)专利代理机构 北京锺维联合知识产权代理有限公司 11579代理人 赵中璋(51)Int.Cl.A61B 1/253(2006.01)A61B 1/05(2006.01)(54)实用新型名称一种手持式口内三维扫描仪(57)摘要本实用新型提供了一种手持式口内三维扫描仪，其特征在于包括扫描仪主体和保护套，扫描仪主体包括手持部和内窥部，内窥部的顶部包括光通道口，光通道口是扫描仪主体向口腔内被扫描物投射光线的出口，以及接收口腔内被扫描物反射光线的入口,保护套包括套体和窗口，窗口为透明材料，套体可适配的套接在内窥部上，且当套体套接在内窥部上时，窗口使得保护套不影响通过光通道口的光路。

本实用新型提供的手持式口内三维扫描仪能够在不影响三维扫描效果的情况下，保持良好的卫生状态。

权利要求书1页 说明书2页 附图2页CN 208582387 U 2019.03.08C N 208582387U1.一种手持式口内三维扫描仪，其特征在于包括扫描仪主体和保护套，所述扫描仪主体包括手持部和内窥部，所述内窥部的顶部包括光通道口，所述光通道口是所述扫描仪主体向口腔内被扫描物投射光线的出口，以及接收口腔内被扫描物反射光线的入口,所述保护套包括套体和窗口，所述窗口为透明材料，所述套体可适配的套接在所述内窥部上，且当所述套体套接在所述内窥部上时，所述窗口使得所述保护套不影响通过所述光通道口的光路。

2.根据权利要求1所述的手持式口内三维扫描仪，其特征在于，所述手持部和所述内窥部的外壳为一体成型。

专利名称：一种手持式三维扫描仪专利类型：实用新型专利
发明人：张爽,豆贞贞
申请号：CN202022192801.6
申请日：20200927
公开号：CN213090701U
公开日：
20210430
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及扫描仪技术领域，且公开了一种手持式三维扫描仪，包括扫描仪主体，所述扫描仪主体上方螺纹连接有旋转辅助器，所述扫描仪主体侧面固定设有连接环，所述连接环内部活动连接有防掉落装置；所述旋转辅助器包括中轴，所述中轴中部固定设有调节器，所述中轴上端固定安装有位于调节器上部的轴承，所述轴承外部安装有把手；所述防掉落装置包括手腕固定环和脖挂伸缩绳；所述手腕固定环包括皮带，所述皮带一端固定连接有活动按扣，所述所述皮带远离按扣的一端固定连接有嵌套环。

本实用新型通过设置旋转辅助器与防掉落装置，可以使扫描仪360度旋转扫描，并且可以防止扫描仪掉落，提高了扫描仪对多种物品的适应性，减少设备意外损坏率。

申请人：河南中琪盛谷数字科技有限公司
地址：450000 河南省郑州市航空港经济综合实验区如云路与梅河路交叉口郑州恒丰科创中心1号楼5层506
国籍：CN
代理机构：北京盛凡智荣知识产权代理有限公司
代理人：尚欣
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专利名称：三维扫描仪的标定装置和口内三维扫描仪专利类型：发明专利
发明人：冯海龙,张伟,蒋建福
申请号：CN201910329653.7
申请日：20190423
公开号：CN110132165A
公开日：
20190816
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种三维扫描仪的标定装置和口内三维扫描仪，其中，三维扫描仪的标定装置包括：标定板，用于进行扫描仪标定；运动部，运动部包括电机和丝杆，丝杆沿第一方向延伸并由电机驱动，丝杆的第一端与标定板驱动连接；基准部，电机位置可移动地设置在所述基准部上，且丝杆的第二端与基准部螺纹连接，以使运动部在第一方向上运动时带动标定板前后移动且转动。

通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中在对扫描仪进行标定处理时，三维空间拟合误差较大的问题。

申请人：先临三维科技股份有限公司
地址：311258 浙江省杭州市萧山区闻堰街道湘滨路1398号
国籍：CN
代理机构：北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：赵囡囡
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专利名称：一种内窥镜手持部专利类型：发明专利
发明人：张向新,胡嘉俊,付昊东申请号：CN202210329066.X 申请日：20220330
公开号：CN114617519A
公开日：
20220614
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种内窥镜手持部，包括拨杆、从动轮、主动轮、同步带、钢丝以及同步带调节器。

同步带调节器具有第一位置和第二位置，同步带调节器处于第一位置时，同步带调节器与同步带之间的摩擦力大于同步带调节器处于第二位置时同步带调节器与同步带之间的摩擦力。

同步带调节器处于第一位置时，拨杆活动所受到的阻力大于同步带调节器处于第二位置时拨杆活动所受到的阻力。

本发明采用双轮传动的结构，使内窥镜手持部的整体结构更加契合人体手掌的人因工程分析，方便医护人员进行操作的同时结构简单、制作成本低廉，利于推广使用。

申请人：瑞惜康(苏州)医疗科技有限公司
地址：215000 江苏省苏州市吴中区越溪吴中大道2288号21幢(H1)
国籍：CN
代理机构：苏州创元专利商标事务所有限公司
代理人：周敏
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专利名称：一种内窥镜用手持装置及内窥镜专利类型：实用新型专利
发明人：韩沁驰,徐根如,贾彭举,吉兵
申请号：CN202122609040.4
申请日：20211028
公开号：CN216317509U
公开日：
20220419
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型揭示了一种内窥镜用手持装置及内窥镜，手持装置包括壳体、转轮、牵引件、第一电连接组件、第二电连接组件和转轮驱动机构，壳体内设有基座，基座上设有收容槽及至少一个第一锁止件；转轮设于收容槽内；牵引件的一端与转轮相连，相对端与蛇骨相连；第一电连接组件与第二电连接组件可拆卸地连接；转轮驱动机构与转轮相连。

本实用新型能够提高装配效率，降低维修难度，减少成本。

申请人：苏州科沁微视医疗器械有限公司
地址：215125 江苏省苏州市工业园区星湖街218号生物医药产业园一期项目B6楼201单
元;R2005工位(集群登记)
国籍：CN
代理机构：苏州集律知识产权代理事务所(普通合伙)
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专利名称：一种手持式便携三维扫描仪专利类型：实用新型专利
发明人：周江亚
申请号：CN202121673201.X
申请日：20210721
公开号：CN216012172U
公开日：
20220311
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种手持式便携三维扫描仪，包括壳体、扫描仪本体、凸轮筒和锁止组件，壳体设有上端开口的容纳腔；扫描仪本体沿上下向活动安装于容纳腔，具有向上活动至伸出容纳腔的工作状态，以及向下活动缩回至容纳腔的收起状态；凸轮筒沿上下向轴线可转动地安装于容纳腔内，其中，扫描仪本体设于凸轮筒内侧，并且扫描仪本体与凸轮筒之间设置有传动组件，以通过传动组件，将凸轮筒的转动转化为扫描仪本体沿上下方向的活动；锁止组件安装于壳体，以在扫描仪本体处于工作状态时，锁止组件与凸轮筒配合，以限制凸轮筒转动。

本实用新型方便携带，通过设置壳体能够保护扫描仪本体，避免在携带过程中，对扫描仪本体造成伤害。

申请人：武汉普锐德智能科技有限公司
地址：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区武大园四路3号国家地球空间信息产业基地II区(6期)A-2幢12层8号
国籍：CN
代理机构：深圳市恒程创新知识产权代理有限公司
代理人：张小容
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