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第30章串行外设接口（SPI）30.1 介绍注意：芯片模块的具体实施细节详见芯片的配置信息。
串行外设接口（SPI）模块为MCU和外设之间提供了全双工同步串行通信。
这些外设包括各种微控制器，模拟- 数字转换器，移位寄存器，传感器，和存储器等等。
SPI主机模式可以在总线时钟2分频的波特率下运行，或是在从机模式下总线4分频的波特率下运行。
SPI可使用软件查询方式或是中断方式来工作。
注意：至于SPI工作的最大波特率，请参考芯片配置细节和器件的数据手册。
为了匹配接收数据缓冲区，SPI包含了硬件匹配功能。
30.1.1 特性SPI包含以下鲜明的特性：（1）主机模式或是从机模式运行。
（2）全双工或单线双向模式。
（3）可编程的传输波特率。
（4）双缓冲发送和接收数据寄存器。
（5）串行时钟相位和极性选择。
（6）从机选择输出。
（7）具有CPU的中断功能模式错误标志。
（8）在等待模式下的SPI操作控制。
（9）可选MSB优先或LSB优先转换。
（10）接收数据缓冲区硬件匹配功能。
30.1.2 操作模式SPI可在以下三种模式下工作：运行、等待和停止。
运行模式：这是基本的操作模式。
等待模式：在等待模式下SPI操作是一个可配置的低功耗模式，它被SPIx_C2寄存器的C2[SPISWAI]位控制。
在等待模式下，如果C2[SPISWAI]位被清0，SPI会进入运行模式。
如果C2[SPISWAI]位被置位，SPI就会进入节电模式，SPI时钟关闭。
如果SPI被配置为主机模式，当前的任何传输都会停止，但会在CPU进入运行模式后恢复。
如果SPI被配置为从机模式，字节接收和发送将继续，以便从机保持与主机的同步。
停止模式：为了节电，SPI在外围设备被停止但内部逻辑仍然继续的停止模式下是非激活的。
如果SPI作为一个主机，当前的任何传输都会停止，但会在CPU进入运行模式后恢复。
如果SPI被配置成为一个从机，数据的发送和接收继续，以便从机保持与主机的同步。
第53讲关于KEA128系统板常见问题的解决办法1.KEA128系统板产品的疑问1-1.KEA128芯片特点答：KEA128系列微控制器是KinetisEA系列32位ARMCortexMCU控制器，适用于广泛的高可靠性工业和运输应用，能够面向汽车环境提供最高等级的质量和长期供货支持。
EA系列是广泛的ARM生态体系的入门级产品，提供低功耗的M0+内核和8-128kB的嵌入式闪存。
EA系列支持5V电源，具备出色的EMC/ESD兼容性，能够适应高温环境，并且辐射排放较低。
1-2.KEA128的引脚即功能介绍答：除去需要服务的引脚外，其它引脚可以为实际系统提供I/O服务。
芯片提供服务的引脚也可称为I/O端口资源类引脚。
9SKEAZ128MLK4（80引脚LQFP 封装）80个I/O引脚名、引脚号及功能描述。
许多引脚具有复用功能。
这些引脚在复位后，立即被配置为高阻状态，且为通用输入引脚，没有内部上拉电阻。
需要注意的是，为了避免来自浮空输入引脚额外的漏电流，应用程序中的复位初始化例程需尽快使能上拉或下拉，也可改变不常用引脚的方向为输出，以使该引脚不再浮空。
除去需要服务的引脚外，其它引脚可以为实际系统提供I/O服务。
芯片提供服务的引脚也可称为I/O端口资源类引脚。
9SKEAZ128MLK4（80引脚LQFP封装）的有多达100个I/O引脚。
其中A口6个，B口6个，C口7个，D口8个，E口8个，F口8个，I口8个，G口8个，H口8个，I口7个，每个引脚均具有多个功能，详细情况请参见表原理图。
1-3.KEA128系统板的尺寸答：板子尺寸:37mm*37mm；安装孔尺寸：2.54mm间距双排标准插件；1-4.KEA128系统板的供电问题答：KEA128由5v电源供电，下载时可以用JLINK供电。
jlink是3.3V，下载口10p引脚上的1脚就是3.3V引脚。
1-5.KEA128系统板的模块特点答：模块将单片机的引脚基本上全部引出，便于进行二次开发；模块电源设计了过流和过压保护，进一步增加系统抗电压和电流冲击能力；1-6.KEA128系统板的使用注意事项答：由于板子的引脚是裸露设计，请不要用手触摸相关引脚，以防静电损坏芯片引脚，影响板子性能。
• 110•本文设计了一种基于PID控制的自平衡车调速系统，该系统的核心控制单元采用逐飞科技提供的KEAZ128单片机，通过HIP4082驱动电机转动，MPU6050传感器获取角度和角速度。
通过大量实验证明，该系统可以较好地满足自平衡车在直立过程中对角度和角速度的快速响应以及对稳态误差的要求，使系统具备了较好的动态性能。
1.引言随着近代科学技术的迅速发展，两轮自平衡车的应用在日常生活中越来越广泛。
智能车系统是一种以汽车电子为背景，包含传感器数据采集、运动状态解算、运动控制、机械调校等多方面的科技性设计。
它主要由路径识别、角度转换和车速控制等多个模块组成（孙浩，程磊，黄卫华，程宇，基于HCS12的小车智能控制系统设计：单片机与嵌入式系统应用，2007）。
为了深入探究它的工作原理，本文制作了它的模型，并进行了一定的研究，解决了欠驱动、抗干扰的难题，初步实现了直立行走的功能。
本次设计选用由S9KEAZ128AMLK 单片机主板电路、MOS 管双驱电路集成的一体板为核心板块，MPU6050作为姿态传感器。
利用清华滤波算法对MPU6050获取的数据进行融合，采用经典PID 控制方案对自平衡车的直立姿态进行调校。
通过蓝牙、串口和上位机对数据进行观测，设计出了具有较好抗干扰能力的自平衡车，为后续平衡车的应用奠定了基础。
2.硬件模块自平衡车的系统设计应该考虑到车辆整体的对称性和可拓展性。
该系统的硬件机械结构主要由电源模块、微控制器模块、传感器模块、驱动电路模块和无线收发模块组成。
主要涉及到以下几个方面：2.1 电源管理两轮自平衡车总电源由7.2V ，2200mAH 的镍镉电池提供，为自平衡车提供强大动力。
由于该系统工作过程中各功能模块所需电压不同，所以本文采用稳压电路进行分压处理。
如图2.1所示。
图2.1 系统电压分配图2.2 主控板电路部分本文采用KEAZ128单片机，KEA 单片机为汽车级单片机，其工作电压为2.7V-5.5V ，使用AMS1117给芯片供电。
通俗易懂解读单片机最小系统2020年3月18日10:17:35原创声明：本文章原创作者是赛先生卢仕强，转载需注明原创出处。
单片机最小系统，通俗来讲，就是使单片机能够工作起来最基本的要求，没有最小系统（可以理解为最小组成单元）单片机永远也不能正常运行。
那么最小系统电路由哪几部分构成呢？首先我们给出单片机最小系统电路原理图如下：单片机最小系统电路原理图如图中所示，我们可以看到单片机最小系统一共由以下三部分构成：电源电路：图中标记为1的部分，通俗来讲，电源电路就是给单片机提供电能，在电子电路中，电源是电路工作必备的要素之一。
电源由VCC（电源正极）和GND（电源负极，或叫“电源地”、“地”，GND是英文ground的缩写）构成，VCC接单片机的40号管脚，GND 接单片机的20号管脚。
需要注意的是：单片机电源电压的选取不是图中固定的5V，在设计时应查阅所选取单片机的datasheet(数据手册)。
晶振电路：图中标记为2的部分，晶振电路又称时钟电路。
在51单片机中，一般情况下晶振电路由晶振Y1和电容C2、C3构成，电路连接如图中所示。
这里讲一下什么是晶振，即晶体振荡器，他可以产生固定频率的信号，我们知道，频率又与时钟（即时间周期T）有对应关系f = 1/T，这就是晶振电路又称时钟电路的由来。
晶振电路的作用就是给单片机内部提供固定的时钟信号，单片机的工作都是基于这个时钟信号的步伐进行工作，让单片机有序运行。
其中电容C2、C3的作用是给晶振Y1起振，C1、C2称为起振电容，即保证晶振能够稳定振荡起来，其容值的大小应灵活参考所选取单片机的datasheet。
需要注意的是：在设计中，晶振电路应尽可能的靠近晶振电路的管脚（如图中所示单片机的晶振电路管脚是18号、19号管脚），起振电容也应尽可能靠近晶振Y1。
复位电路：图中标记为3的部分，有极性电容C1正极接电源，C1负极接单片机的9号管脚（RST复位脚），1K电阻一端接9号管脚，一端接地。
