altium-designer基于MINI-STM32的最小系统

EDA训练题目STM32最小系统班级 09电子（2）班学号200910330236姓名曹小迪时间2012-12-04景德镇陶瓷学院EDA训练任务书姓名曹小迪__ 班级__09电子（2）班指导老师金光浪设计课题：STM32最小系统设计任务与要求查找一个感兴趣的电工电子技术应用电路，要求电子元件50个以上，根据应用电路的功能，确定封面上的题目，然后完成以下任务：1、分析电路由几个部分组成，并用方框图对它进行整体描述；2、对电路的每个部分进行分别单独说明，画出对应的单元电路，分析电路原理、元件参数、所起的作用、以及与其他部分电路的关系等等；3、用Protel软件或其他EDA软件绘出整体电路图，进行实验分析，进行实验分析绘制PCB，并在图中的标题栏中加上自己的班级名称、学号、姓名等信息；4、对整体电路原理进行完整功能描述；5、列出标准的元件清单；6、其他。

设计步骤1、查阅相关资料，开始撰写设计说明书；2、先给出总体方案并对工作原理进行大致的说明；3、依次对各部分分别给出单元电路，并进行相应的原理、参数分析计算、功能以及与其他部分电路的关系等等说明；4、总体电路的绘制，实验分析和绘制PCB及总体电路原理相关说明；5、其他6、列出标准的元件清单；7、列出设计中所涉及的所有参考文献资料。

设计说明书字数不得少于5000字参考文献李宁. 基于MDK的STM32处理器开发应用. 北京：北京航空航天大学出版社，2008 王永虹，郝立平. STM32系列ARM Cortex-M3微控制器原理与实践. 北京：北京航空航天大学出版社，2008张睿编著. Altium Designer 6.0原理图与PCB设计. 北京：电子工业出版社，2007刘小伟，刘宇，温培和编著. Altium designer 6.0电路设计实用教程. 北京：电子工业出版社，2007.2目录1、总体方案与原理说明 (1)2、单元电路1——核心系统 (2)3、单元电路2——电源 (3)4、单元电路3——扩展接口 (4)5、单元电路4——下载接口 (4)6、单元电路5——按键和LED (5)7、单元电路6——H-JTAG (5)8、总体电路原理相关说明 (6)9、PCB设计................................................................................. 错误!未定义书签。

STM32最小系统STM32是意法半导体推出的一款32位微控制器，具有低功耗、高性能和丰富的外设资源等特点，被广泛应用于工业控制、消费电子、通信设备等领域。

而STM32最小系统则是指搭载STM32芯片的最小化硬件系统，通常包括主控芯片、时钟电路、电源管理电路和一些基本的外设接口电路等。

本文将介绍STM32最小系统的搭建方法和相关注意事项。

一、硬件设计。

1.主控芯片的选择。

STM32系列微控制器种类繁多，不同型号的芯片具有不同的性能和外设资源。

在设计最小系统时，首先需要根据实际应用需求选择合适的STM32芯片。

一般来说，最小系统中常用的是一些低端型号的STM32芯片，例如STM32F103C8T6、STM32F030F4P6等，这些芯片具有较低的成本和较少的引脚数量，非常适合用于最小系统的设计。

2.时钟电路设计。

STM32芯片需要外部提供稳定的时钟信号才能正常工作，因此在最小系统中需要设计时钟电路。

一般来说，可以选择使用石英晶体振荡器或者陶瓷谐振器作为时钟源，并通过合适的电路将时钟信号输入到STM32芯片的时钟输入引脚上。

3.电源管理电路设计。

STM32芯片需要提供稳定的电源供电才能正常工作，因此在最小系统中需要设计电源管理电路。

一般来说，可以选择使用稳压芯片或者LDO芯片来对输入电压进行稳压，以保证STM32芯片的工作电压在规定范围内。

4.外设接口电路设计。

最小系统通常需要提供一些基本的外设接口，例如LED指示灯、按键、串口通信接口等。

在设计最小系统时，需要根据实际应用需求设计相应的外设接口电路，并将其与STM32芯片相连接。

二、PCB布线。

在完成最小系统的硬件设计之后，需要进行PCB布线设计。

在进行PCB布线设计时，需要注意以下几点：1.将主控芯片、时钟电路、电源管理电路和外设接口电路等按照原理图进行合理布局，以减小信号传输路径长度，降低电磁干扰。

2.合理划分电源和地域，以减小电源回路的阻抗，提高系统的抗干扰能力。

EDA训练题目STM32最小系统班级 09电子（2）班学号200910330236姓名曹小迪时间2012-12-04景德镇陶瓷学院EDA训练任务书姓名曹小迪__ 班级__09电子（2）班指导老师金光浪设计课题：STM32最小系统设计任务与要求查找一个感兴趣的电工电子技术应用电路，要求电子元件50个以上，根据应用电路的功能，确定封面上的题目，然后完成以下任务：1、分析电路由几个部分组成，并用方框图对它进行整体描述；2、对电路的每个部分进行分别单独说明，画出对应的单元电路，分析电路原理、元件参数、所起的作用、以及与其他部分电路的关系等等；3、用Protel软件或其他EDA软件绘出整体电路图，进行实验分析，进行实验分析绘制PCB，并在图中的标题栏中加上自己的班级名称、学号、姓名等信息；4、对整体电路原理进行完整功能描述；5、列出标准的元件清单；6、其他。

设计步骤1、查阅相关资料，开始撰写设计说明书；2、先给出总体方案并对工作原理进行大致的说明；3、依次对各部分分别给出单元电路，并进行相应的原理、参数分析计算、功能以及与其他部分电路的关系等等说明；4、总体电路的绘制，实验分析和绘制PCB及总体电路原理相关说明；5、其他6、列出标准的元件清单；7、列出设计中所涉及的所有参考文献资料。

设计说明书字数不得少于5000字参考文献李宁. 基于MDK的STM32处理器开发应用. 北京：北京航空航天大学出版社，2008 王永虹，郝立平. STM32系列ARM Cortex-M3微控制器原理与实践. 北京：北京航空航天大学出版社，2008张睿编著. Altium Designer 6.0原理图与PCB设计. 北京：电子工业出版社，2007刘小伟，刘宇，温培和编著. Altium designer 6.0电路设计实用教程. 北京：电子工业出版社，2007.2目录1、总体方案与原理说明 (1)2、单元电路1——核心系统 (2)3、单元电路2——电源 (3)4、单元电路3——扩展接口 (4)5、单元电路4——下载接口 (4)6、单元电路5——按键和LED (5)7、单元电路6——H-JTAG (5)8、总体电路原理相关说明 (6)9、PCB设计................................................................................. 错误!未定义书签。

基于STM32单片机的最小硬件系统的软硬件设计与实现摘要随着人们生活水平的提高，人们对消费电子的需求也越来越高，智能硬件和移动平台的成熟，也为STM32的发展提供了基础和动力。

系统采用ARM Cortex-M3内核的STM32F103VET6作为微控制器，设计了CH340 USB 下载电路，JLINK下载电路供下载调试代码，结合DS18B20、VS838、红外遥控、蜂鸣器、LED发光管、RS232、RS485以及板载TFT液晶等外围设备，以及对这些外设的编程控制，实现了温度计、上下位机通信、红外遥控器、定时时钟、触摸画板、TFT液晶显示等集成与一板的功能。

关键词：STM32F103VET6，TFT液晶，DS18B20AbstractAlong with living standard enhancement, the people to expend electronic the demand to be also getting higher and higher. Intelligent mobile platform mature, also provide the foundation and driving force for the development of STM32.The system adopts ARM Cortex-M3 as STM32F103VET6’s kernel as the controller to combined with DS18B20, VS838, infrared remote control, buzzer, LED luminou tube,RS232, RS485 and the onboard TFT LCD and other peripheral equipment, as well as peripheral programming control, realized the thermometer, serial communication, infrared remote control,timing clock, drawing board, touch TFT liquid crystal display is integrated with a function.Key words: STM32F103VET6,TFT LCD, DS18B20目录第1章系统概述与硬件电路设计 (1)1.1系统的总体架构 (1)1.2电源模块 (1)1.3微控制器模块 (2)1.4 TFT液晶显示模块 (4)1.5红外遥控模块 (6)1.6 USB供电下载电路 (7)1.7蜂鸣器电路 (8)1.8 RS232电路 (8)第2章系统选型与软件设计 (10)2.1系统元器件选型及参数介绍 (10)2.1.1 系统微控制器选型 (10)2.1.2系统温度传感器选型 (10)2.1.3系统USB转串口芯片选择 (11)2.1.4系统显示器选择 (12)2.2系统软件设计 (14)2.2.1 软件编程环境介绍 (14)2.2.2系统设计总流程 (14)2.2.3 TFT液晶驱动 (15)2.2.4 DS18B20温度传感器驱动 (18)第3章系统PCB设计与制作 (22)3.1 Altium Designer软件介绍 (22)3.2系统原理图与PCB印刷线路板绘制 (22)3.3 PCB的布局与布线 (23)3.4 设计规则检查（DRC） (24)第4章系统的安装与调试 (25)4.1硬件调试 (25)4.2软件调试 (25)4.3 系统实物制作效果图 (25)第5章总结与体会 (27)5.1总结 (27)5.2体会 (27)致谢 (29)附录一程序代码 (30)附录二实物效果图 (36)第1章系统概述与硬件电路设计1.1 系统的总体架构STM32F103VET6的最小硬件系统主要包括了电源电路和微控制电路已经各种外设电路和下载电路组成，其系统框图如图1.1所示。

《电路设计与PCB制板》设计报告题目：基于MINI-STM32的最小系统学院：专业：班级：姓名：学号：引言：Altium Designer基于一个软件集成平台，把为电子产品开发提供完整环境所需工具全部整合在一个应用软件中。

Altium Designer 包含所有设计任务所需工具：原理图和PCB设计、基于FPGA的嵌入式系统设计和开发。

目前我们使用到的功能特点主要有以下几点：1、提供了丰富的原理图组件和PCB封装库并且为设计新的器件提供了封装，简化了封装设计过程。

2、提供了层次原理图设计方法，支持“自上向下”的设计思想，使大型电路设计的工作组开发方式称为可能。

3、提供了强大的查错功能，原理图中的ERC（电气规则检查）工具和PCB 的DRC（设计规则检查）工具能帮助设计者更快的查出和改正错误。

4、全面兼容Protel系列以前的版本，并提供orcad格式文件的转换。

一、课程设计目的1、培养学生掌握、使用实用电子线路、计算机系统设计、制板的能力；2.提高学生读图、分析线路和正确绘制设计线路、系统的能力；3.了解原理图设计基础、了解设计环境设置、学习 Altium Designer 软件的功能及使用方法；4.掌握绘制原理图的各种工具、利用软件绘制原理图；5.掌握编辑元器件的方法构造原理图元件库；6. 熟练掌握手工绘制电路版的方法，并掌握绘制编辑元件封装图的方法，自己构造印制板元件库；7.了解电路板设计的一般规则、利用软件绘制原理图并自动生成印制板图。

二、设计过程规划1、根据实物板设计方案；2、制作原理图组件；3、绘制原理图；4、选择或绘制元器件的封装；5、导入PCB图进行绘制及布线；6、进入DRC检查；三、原理图绘制✧新建工程：1.在菜单栏选择File → New → Project → PCB Project2.Projects面板出现。

3.重新命名项目文件。

✧新建原理图纸1. 单击File → New→ Schematic，或者在Files面板的New单元选择:Schematic Sheet。

EDA训练题目STM32最小系统班级 09电子（2）班学号200910330236姓名曹小迪时间2012-12-04景德镇陶瓷学院EDA训练任务书姓名曹小迪__ 班级__09电子（2）班指导老师金光浪设计课题：STM32最小系统设计任务与要求查找一个感兴趣的电工电子技术应用电路，要求电子元件50个以上，根据应用电路的功能，确定封面上的题目，然后完成以下任务：1、分析电路由几个部分组成，并用方框图对它进行整体描述；2、对电路的每个部分进行分别单独说明，画出对应的单元电路，分析电路原理、元件参数、所起的作用、以及与其他部分电路的关系等等；3、用Protel软件或其他EDA软件绘出整体电路图，进行实验分析，进行实验分析绘制PCB，并在图中的标题栏中加上自己的班级名称、学号、姓名等信息；4、对整体电路原理进行完整功能描述；5、列出标准的元件清单；6、其他。

设计步骤1、查阅相关资料，开始撰写设计说明书；2、先给出总体方案并对工作原理进行大致的说明；3、依次对各部分分别给出单元电路，并进行相应的原理、参数分析计算、功能以及与其他部分电路的关系等等说明；4、总体电路的绘制，实验分析和绘制PCB及总体电路原理相关说明；5、其他6、列出标准的元件清单；7、列出设计中所涉及的所有参考文献资料。

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stm32最小系统原理图STM32最小系统原理图。

STM32是STMicroelectronics公司推出的一款32位微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统中。

在进行STM32开发时，我们通常会使用最小系统原理图来搭建基本的硬件环境，以便进行程序的烧录和调试。

本文将详细介绍STM32最小系统原理图的设计原理和具体连接方法。

首先，我们需要了解STM32最小系统原理图所需的基本元件。

最小系统原理图通常包括主控芯片、晶振、复位电路、电源电路和调试接口。

主控芯片是STM32系列微控制器，晶振用于提供时钟信号，复位电路用于确保系统在上电时能够正常复位，电源电路用于为系统提供稳定的电源，调试接口用于与开发工具连接，方便程序的烧录和调试。

在最小系统原理图中，主控芯片通常是STM32系列的芯片，根据具体的应用需求选择不同型号的芯片。

晶振的选择需要考虑系统的时钟要求，一般常用的晶振频率有8MHz、12MHz、16MHz等，需要根据实际情况进行选择。

复位电路通常包括复位按钮和复位电路，确保系统在上电时能够正常复位。

电源电路需要考虑系统的供电电压和电流需求，一般包括稳压芯片、电容、电感等元件。

调试接口通常使用SWD接口或JTAG接口，用于与开发工具连接，方便程序的烧录和调试。

接下来，我们将详细介绍STM32最小系统原理图的具体连接方法。

首先，将主控芯片、晶振、复位电路、电源电路和调试接口按照原理图连接起来，注意连接的正确性和稳定性。

接着，通过USB转串口模块将最小系统与电脑连接，打开开发工具，选择对应的芯片型号，进行程序的烧录和调试。

在烧录和调试过程中，需要注意电源的稳定性和连接的可靠性，确保程序能够正常烧录和调试。

在实际应用中，STM32最小系统原理图的设计需要根据具体的应用需求进行调整和优化。

例如，如果系统需要外部扩展模块，需要在最小系统原理图中增加对应的接口和电路。

另外，还需要考虑系统的功耗、抗干扰能力、稳定性等因素，确保系统能够稳定可靠地工作。

STM32单片机最小系统详解STM32F103RCT6：STM32F103RCT6是一种嵌入式-微控制器的集成电路(IC)，32位Cortex-M3内核处理器，速度是72MHz，程序存储器容量是256KB，程序存储器类型是FLASH，RAM容量是48K，封装LQFP64。

STM32单片机命名规则：STM32单片机最小系统：所谓单片机最小系统，就是让单片机能够正常运行，最少且必须的器件所组成的系统。

单片机最小系统上电之后，单片机可以正常复位，下载程序，除此之外没有其他任何功能。

在最小系统保证正确的基础上，可以依次添加其他功能模块或器件，使之单片机具有实际功能。

STM32单片机最小系统包括一个复位电路和一个时钟电路。

如下图1所示。

图中复位电路使用的是上电复位电路，STM32单片机NRST引脚输入低电平，则发生复位。

图1 STM32F103单片机最小系统电源引脚：VDD是单片机的数字电源正极，VSS是数字电源负极，共有5个VDD引脚，5个VSS引脚。

VDDA是单片机的模拟电源正极，负责给内部的ADC、DAC模块供电，VSSA是模拟电源负极。

还有一个电源引脚，就是VBAT，BAT就是Battery（电池），这个引脚用来连接电池的正极的。

STM32带RTC功能（实时时钟），所以有VBAT引脚。

原理图上预留了一个CR1220纽扣锂电池，当主电源供电存在的情况下，由系统中的VCC3.3给VBAT供电；当主电源断电之后，由CR1220纽扣电池给STM32自带的RTC模块供电，从而能够保证实时时钟模块在主电源掉电的情况下还能够正常工作。

但是这样设计的话，这里有一个矛盾需要解决。

如果VBAT引脚直接与VCC3.3和CR1220连接的话，会存在下面问题：1、当电池电压高于3.3V，电池就会输出电流到AMS1117，使得芯片发烫，还会很快消耗电池电量。

2、如果电池电压低于3.3V，AMS1117产生的3.3V，就会给电池充电，而这种CR1220电池是不能够充电的。

STM32是意法半导体（ST）推出的32位RISC（精简指令集计算机）微控制器系列产品，采用高性能的ARM Cortex－M3内核，工作频率为72MHz，内置高速存储器（128K字节的闪存和20K字节的SRAM）。

本文介绍STM32F103增强型微处理器的最小系统，实现其串口通信的设计调试。

1STM32的最小系统STM32微处理器不能独立工作，必须提供外围相关电路，构成STM32最小系统。

包括3．3V电源、8MHz晶振时钟、复位电路、数字和模拟间的去耦电路、调试接口、串行通信接口等电路。

最小系统原理图如图1所示。

图1STM32最小系统原理图1．1电源模块与外部晶振STM32F103C8T6内嵌8MHz高速晶体振荡器，也可外部时钟供给，本系统采用8MHz外部晶振供给。

STM32F103C8T6的供电电压范围为2．0～3．6V。

电源模块是电路关键的一部分，是整个系统工作的基础。

因此，电源设计过程中需要考虑以下因素：①输入电压、电流；②输出的电压、电流和功率；③电磁兼容和电磁干扰等［1］。

1．1．1电源供电设计最小系统供电电源为12V直流电源供电，通过LM2576S－5．0单元电路，将电压稳定到＋5V。

LM2576系列芯片是单片集成电路，能提供降压开关稳压器的各种功能，能驱动3A的负载，有优异的线性和负载调整能力，在指定输入电压和输出负载条件下保证输出电压的±4％误差。

LM2576的效率比流行的三段线性稳压器要高的多，是理想的替代。

用DL4003串接到电源正端，为系统提供电源反接保护。

＋5V电压通过三端稳压芯片ASM1117－3．3将电压转换成＋3．3V，D3作为电源指示灯，为主控芯片STM32F103C8T6、串口通信电路和其他外围芯片供电。

电源供电原理如图2所示。

图2电源供电原理1．1．2电源抗干扰设计电源电压转换过程中需要进行滤波处理，＋12V转＋5V的电路中，需要在＋12V输入端加入47μF／50V的电解电容，＋5V输出端加入1000μF／25V的电解电容，IN5822起到续流作用；＋5V转3．3V电路中，在＋5V输入端和＋3．3V输出端需要各加入100μF／10V的钽电容。

基于Altium designer的单片机最小系统项目教学实践【摘要】在《电子线路CAD》课程中运用项目教学法，通过完成“单片机最小系统设计”这一工作任务，有机地将理论与实践相结合，突破陈旧软件教学模式和版本，实现“教学做一体化”，达到学生对知识点的掌握和对能力的提升的目标。

【关键词】Altium designer；单片机最小系统；原理图；PCB；项目教学《电子线路CAD》是职业院校电子类专业的必修课程，该课程一般通过学习Protel这款电子业界流行的线路设计软件的操作方法和步骤，对学生进行电子线路计算机辅助设计的知识学习和技能培养。

传统上该门课程所使用的软件版本为99SE，近一些年Protel软件在持续更新，陆陆续续有DXP、Altium designer（改变了软件名称，但仍被认作是Protel 的后续）等重要的版本出现。

新版本的软件集成了世界领先的EDA特性和技术，主要包括原理图设计、PCB设计、Spice仿真、VHDL仿真与综合、信号完整性分析等功能。

在一定程度上，打破了传统的设计工具模式，提供了以项目为中心的设计环境，包括强大的导航功能、源代码控制、对象管理、设计变量和多通道设计等高级设计方法。

该系列软件开发者Altium公司强力推荐新的版本，业界也慢慢减少99SE的使用，逐渐采用新版本的软件。

例如2012年教育部举办的全国职业院校技能大赛--电子产品设计及制作（基于FPGA技术）项目所使用的配套软件为Altium designer软件，第七届全国信息技术应用水平大赛—PCB设计项目要求使用Altium Designer软件（以下简称AD）。

一般来说《电子线路CAD》课程的教学重注对知识的归类、分层、细化，对Protel软件的基本命令和操作方法按照知识的层次学科性而由易到难、从浅入深、逐次推进、面面俱到地罗列，整个内容类似软件的说明书般。

这样子教授下去缺乏对学生主动学习与实践能力的关注。

STM32最小系统1. 简介STM32最小系统是一种基于ST公司的STM32微控制器的原型开发板，它包括了一些基本的硬件元件以及所需的电路连接。

STM32最小系统通常用于快速原型开发、学习和测试STM32微控制器。

本文档将介绍STM32最小系统的硬件组成、基本功能以及如何使用它进行开发。

2. 硬件组成STM32最小系统通常包括以下硬件元件：•STM32微控制器芯片：通常是STM32F系列的芯片，如STM32F103C8T6。

•时钟电路：包括晶振和相关电路元件，用于提供系统时钟。

•电源电路：用于提供微控制器和其他模块所需的电源。

•调试接口：通常使用SWD接口，用于调试和烧录代码。

•IO引脚：用于与外部设备连接的GPIO引脚。

3. 基本功能STM32最小系统具有以下基本功能：3.1. 运行用户代码STM32最小系统可以加载和运行用户编写的代码。

用户可以使用各种开发环境，如Keil、IAR和STM32CubeIDE等，编写代码并将其烧录到STM32最小系统中。

一旦代码被烧录，STM32最小系统便可以执行用户定义的功能。

3.2. 外部设备连接STM32最小系统提供了多个GPIO引脚，用于连接外部设备。

通过配置这些引脚的模式和状态，用户可以控制外部设备并接收来自外部设备的数据。

3.3. 调试和烧录STM32最小系统通常带有一个调试接口，用于调试和烧录代码。

用户可以使用专用的调试工具，如ST-Link，通过SWD 接口连接到STM32最小系统，以进行代码调试、单步执行和烧录。

4. 使用STM32最小系统开发使用STM32最小系统进行开发通常需要以下步骤：4.1. 准备开发环境首先，您需要安装适当的开发环境，如Keil、IAR或STM32CubeIDE。

这些开发环境提供了编写、调试和烧录代码的工具。

4.2. 编写代码使用选定的开发环境，编写您的代码。

您可以使用C或C ++等编程语言。

在编写代码时，请参考STM32微控制器的数据手册和参考手册，以了解每个寄存器和外设的详细信息。

基于Altium designer的单片机最小系统项目教学实践徐淼
【期刊名称】《电子世界》
【年(卷),期】2013(000)024
【摘要】在《电子线路CAD》课程中运用项目教学法，通过完成“单片机最小系统设计”这一工作任务，有机地将理论与实践相结合，突破陈旧软件教学模式和版本，实现“教学做一体化”，达到学生对知识点的掌握和对能力的提升的目标。

【总页数】2页(P176-176,177)
【作者】徐淼
【作者单位】湖北工业大学
【正文语种】中文
【相关文献】
1.Altium Designer课程教学实践改革 [J], 崔玉美
2.Altium Designer在电子技术与工艺实践教学新增项目开发中的应用研究 [J], 许峰;王晓红
3.Altium Designer在机器人比赛与项目实践教学的应用探索 [J], 李俊国
4.基于Keil C和Altium Designer软件的"单片机原理与应用"课程计算机仿真教学的研究与实践 [J], 李军
5.基于Altium Designer平台的防盗报警电路设计 [J], 陈皓;桂伟
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智能小车硬件系统-STM32最小系统智能小车硬件系统设计-STM32最小系统1.智能小车的车体结构选择目前常用的移动机器人运行机构的方式有轮式、履带式、腿式以及上述几种方式的结合。

轮式和履带式机器人适合于条件较好的路面,而腿式步行机器人则适合于条件较差的路面。

为了适应各种路面的情况,可采用轮、腿、履带并用。

在各种实用的移动机器人中以轮式机器人,最为常见,它具有悠久的历史,在机械设计上非常成熟。

本文中智能小车的设计思想是作为在路面环境较好的场合中工作的机器人使用,所以采用轮式机器人。

机器人车体由车架、蓄电池、直流电机、减速器、车轮等组成,它是整个小车的基础部分。

从轮式移动机器人的车轮个数来说,常用的为三轮或四轮,更多轮的机器人则多见于可变构形的移动机器人应用。

四轮机构在稳定性方面强于三轮机构。

而一般轮式移动机器人转向装置的结构通常有两种方式,第一种方式是使用舵机转向,在此方式下前轮是自由轮,后轮是驱动轮,使用一个电机进行驱动,转向使用舵机控制转向轮前轮实现另外一种方式使用差动控制转向,与舵机转向相同的是,后轮是驱动轮,但左、右轮使用独立的电机驱动,前轮为自由轮,转向通过控制左右驱动轮速度的方式实现。

综合考虑到智能小车承载能力、稳定性以及转向精度的要求,系统采用了四轮差动转向式,其中后部两轮为驱动轮,前部两轮为随动万向轮。

2.智能小车控制系统方案在整个智能小车系统的总体设计之中,控制系统是最重要的,它是整个系统的灵魂。

控制系统的先进与否,直接关系到整个机器人系统智能化水平的高低。

机器人的各种功能都在控制系统的统一协调前提下实现,控制系统设计的策略也决定了整个机器人系统的功能特点及其可扩展性。

本文设计的智能小车控制系统,具备了障碍物检测、自主定位、自主避障、总线通信、无线通信等一系列功能。

根据上述所提及的智能小车的功能要求,课题研究的控制系统主要包括电源模块、微控制器模块、障碍检测模块、电机驱动模块、速度检测模块、通讯扩展模块等部分。