北理工《自动控制理论1 》在线作业【标准答案】

北理工《自动控制理论1》在线作业【标准答案】
北理工《自动控制理论1 》在线作业-0005
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 20 道试题,共 60 分)
1.梅森公式主要用来（）。

A.判断稳定性
B.计算输入误差
C.求系统的传递函数
D.求系统的根轨迹
答案:C
2.放大环节的对数幅频特性曲线是（）。

A.平行于横轴的直线
B.斜率为1的直线
C.逐渐增大至某一值的曲线
D.垂直于横轴的直线
答案:A
3.最小相位系统的开环增益越大，其（）。

A.振荡次数越多
B.稳定裕量越大
C.相位变化越小
D.稳态误差越小
答案:D
4.典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（）
A.频率特性的谐振峰值越小
B.阻尼比越大
C.闭环增益越大
D.相角裕度越小
答案:D
5.系统的频率特性（）
A.是频率的函数
B.与输入幅值有关
C.与输出有关
D.与时间t有关
答案:A
6.系统在r(t)=t2作用下的稳态误差ess=∞，说明( )。

A.型别ν<2
B.系统不稳定
C.输入幅值过大
D.闭环传递函数中有一个积分环节
答案:A。

北交《自动控制理论》在线作业一-0004把系统的开环频率特性画在（）上可以求得闭环频率特性。

A:等M圆图
B:系统图
C:伯德图
D:结构图
答案：A
在采样过程中，（）用于解决各采样点之间的数据恢复问题。

A:采样器
B:保持器
C:传输器
D:接收器
答案：B
超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的（）明显上升，从而具有较大的稳定裕度。

A:相位
B:角度
C:幅值
D:增益
答案：A
单位脉冲函数的拉氏变换等于（）。

A:1
B:2
C:3
D:4
答案：A
二阶系统当共轭复数极点位于（）线上时，对应的阻尼比为0.707。

A:±45°
B:±30°
C:±60°
D:±90°
答案：A
常用的典型外作用有（）。

北理工《自动控制理论I》在线作业一、单选题（共 20 道试题，共 60 分。

）1. 一阶系统的阶跃响应（）。

. 无超调. 当时间常数较大时有超调. 当时间常数较小时有超调. 有超调正确答案：2. 二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（）。

. 0.6. 0.707. 0. 1正确答案：3. 若系统的开环传递函数为，则它的开环增益为（）。

. 1. 2. 5. 10正确答案：4. 单位反馈系统的开环传递函数G(s)=16/(s(s+4*sqrt(2)))，其幅值裕度h等于（）. 0. 4sqrt(2). 16. 无穷正确答案：5. 分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（）。

. 上升时间. 峰值时间. 调整时间. 最大超调量正确答案：6. 典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（）. 频率特性的谐振峰值越小. 阻尼比越大. 闭环增益越大. 相角裕度越小正确答案：7. 系统在作用下的稳态误差，说明 ( )。

. 型别ν<2. 系统不稳定. 输入幅值过大. 闭环传递函数中有一个积分环节正确答案：8. 梅森公式主要用来（）。

. 判断稳定性. 计算输入误差. 求系统的传递函数. 求系统的根轨迹正确答案：9. 确定根轨迹大致走向，一般需要用（）条件就够了。

. 特征方程. 幅角条件. 幅值条件. 幅值条件+幅角条件正确答案：10. 已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差为常数，则此系统为（）。

. 0型系统. I型系统. II型系统. 高阶系统正确答案：11. 主导极点的特点是（）。

. 距离虚轴很近. 距离实轴很近. 距离虚轴很远. 距离实轴很远正确答案：12. 系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（）。

. 低频段. 开环增益. 高频段. 中频段正确答案：13. 系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（）。

. 右半部分. 左半部分. 实轴上. 虚轴上正确答案：14. 系统的频率特性（）. 是频率的函数. 与输入幅值有关. 与输出有关. 与时间t有关正确答案：15. 典型欠阻尼二阶系统，当开环增益K增加时，系统（）. 阻尼比增大，超调量增大. 阻尼比减小，超调量增大. 阻尼比增大，超调量减小. 无阻尼自然频率减小正确答案：16. 下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。

北理工《自动控制理论2》在线作业-0001试卷总分:100 得分:100一、单选题 (共 10 道试题,共 30 分)1.基于能量的稳定性理论是由（）构建的。

A.LyapunovB.KalmanC.RouthD.Nyquist答案:A2.引入状态反馈的目的是（）。

A.配置系统的极点B.改变系统的能控性C.改变系统的能观性D.使得系统能观答案:A3.齐次状态方程就是指状态方程中不考虑（）的作用。

A.输入B.输出C.状态D.系统答案:A4.对于单变量系统，特征方程的根就是传递函数的（）。

A.零点B.极点C.拐点D.死点答案:B5.齐次状态方程的解就是系统在无外力作用下由初始条件引起的（）。

A.自由运动B.强迫运动C.离心运动D.旋转运动答案:A6.线性系统的系数矩阵A如果是非奇异的，则系统存在（）平衡点。

A.一个B.两个C.三个D.无穷多个答案:A7.原系统的维数是n，则全维状态观测器的维数是（）。

A.2nB.nC.3nD.n-1答案:A8.能够完整的描述系统运动状态的最小个数的一组变量称为（）。

A.状态变量B.状态空间C.状态方程D.输出方程答案:A9.由初始状态所引起的自由运动称为状态的（）。

A.零输入响应B.零状态响应C.输入响应D.输出响应答案:A10.以状态变量为坐标轴所构成的空间，称为（）。

A.状态变量B.状态空间C.状态方程D.输出方程答案:B二、多选题 (共 10 道试题,共 30 分)11.由动态方程导出可约传递函数时，表明系统是（）。

A.可控不可观测B.可观测不可控C.不可控不可观测D.可控可观测答案:ABC12.经典控制理论线性系统稳定性判别方法有（）。

A.代数判据B.Nquist稳定判据C.根轨迹判据D.Lyapunov稳定性理论答案:ABC13.利用Lyapunov第二法可以分析（）。

A.线性系统响应的快速性B.非线性系统的稳定性C.线性时变系统稳定性D.以上均不正确答案:ABC14.任何状态不完全能控的线性定常连续系统，总可以分解成（）两部分。

第一章自动控制概论思考题1、什么是自动控制？他对人类活动有什么意义？所谓自动控制就是在没有人直接参与的情况下，通过控制装置使被控制对彖或生产过程自动地按照预定的规律运行，使Z达到预期的状态或性能要求。

自动控制是人类在认识世界和发明创新的过程屮发展起來的一门重要的科学技术。

依靠它，人类可以从笨重、重复性的劳动中解放出來，从事更富创造性的工作。

2、什么是反馈？什么是负反馈？通常，我们把输出量送回到输入端并与输入信号比较的过程称为反馈。

若反馈的信号是与输入信号相减而使偏差值越来越小，则称为负反馈。

3、开环控制系统是怎样实现控制作用的？请举例说明。

开环控制系统：如果系统的输出端和输入端Z间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统。

例：原始的数控机床进给系统就是开环控制系统。

指令输入到计算机控制系统Z中，带动步进电机运动，使工作台移动，产生位移输出。

在口常生活中，许多控制系统都可以理解成开环控制系统，如电风扇的转速是由档位决定的，不能根据环境温度自动调节；洗衣机定时系统是由功能和时间决定，不能根据所洗衣物清洁程度自动调节。

4、闭环控制系统是怎样实现控制作用的？请举例说明。

闭环控制系统：闭环控制（亦称为反馈控制，Feedback Control）是指能对输出量与输入量进行比较，并且将它们的偏差作为控制手段，以保持两者Z间预定关系的系统。

如：自动调温空调，当环境温度高于设定温度时，空调制冷系统自动开启，调定室温到设定值。

5、对自动控制系统的基本要求是什么？对控制系统的基本要求是：系统的稳定性、响应的快速性、响应的准确性。

6、试叙述电冰箱中温度控制系统的温度控制过程。

电冰箱温度控制系统由感温管，温度调节，执行动作等系统组成。

冰箱没工作时，感温管内气体遇热就膨涨，触点就将两原来断开的接触点靠在一起了。

冰箱在工作时，由于冰箱内制冷系统在给冰箱不段的输入冷气，就越来越冷，随着温度不短降低，感温管内的气体缩小，气垫就将断点段开，然而就将冰箱停止工作！7、试叙述骑自行车时的闭环控制过程。

北交《自动控制原理》在线作业一一、单选题（共 15 道试题，共 30 分。

）1. 系统已给出，确定输入，使输出尽可能符合给定的最佳要求，称为（）. 最优控制. 系统辨识. 系统分析. 最优设计正确答案：2. 系统的数学模型是指（）的数学表达式。

. 输入信号. 输出信号. 系统的动态特性. 系统的特征方程正确答案：3. 在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（）反馈的传感器。

. 电压. 电流. 位移. 速度正确答案：4. 相位超前校正装置的奈氏曲线为（）。

. 圆. 上半圆. 下半圆. 45°弧线正确答案：5. 主导极点的特点是（）。

. 距离虚轴很近. 距离实轴很近. 距离虚轴很远. 距离实轴很远正确答案：6. 若已知某串联校正装置的传递函数为G（s)=(s+1)/(0.1s+1)，则它是一种（）. 相位超前校正. 相位滞后校正. 相位滞后—超前校正. 反馈校正正确答案：7. 时域分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（）. 上升时间. 峰值时间. 调整时间. 最大超调量正确答案：8. 最小相位系统的开环增益越大，其（）.. 振荡次数越多. 稳定裕量越大. 相位变化越小. 稳态误差越小正确答案：9. 二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（）。

. 最大相位频率. 固有频率. 谐振频率. 截止频率正确答案：10. 二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（）. 谐振频率. 截止频率. 最大相位频率. 固有频率正确答案：11. 某典型环节的传递函数是G（s）=1/Ts，则该环节是（）. 比例环节. 惯性环节. 积分环节. 微分环节正确答案：12. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。

. 允许的峰值时间. 允许的超调量. 允许的上升时间. 允许的稳态误差正确答案：13. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（）. 比例环节. 微分环节. 积分环节. 惯性环节正确答案：14. 系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的（）. . 充分条件. 必要条件. 充分必要条件. 以上都不是正确答案：15. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（）.. 圆. 半圆. 椭圆. 双曲线正确答案：北交《自动控制原理》在线作业一二、多选题（共 20 道试题，共 40 分。

北交《自动控制理论》在线作业一-0005
积分环节和惯性环节的频率特性在（）上相等。

A:幅频特性的斜率
B:最小幅值
C:相位变化率
D:穿越频率
答案：A
通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）。

A:比较元件
B:给定元件
C:反馈元件
D:放大元件
答案：C
二阶系统当共轭复数极点位于（）线上时，对应的阻尼比为0.707。

A:±45°
B:±30°
C:±60°
D:±90°
答案：A
以下哪种措施不能提高系统的稳定性。

（）
A:增加开环极点
B:在积分环节外加单位负反馈
C:增加开环零点
D:引入串联超前校正装置
答案：A
把系统的开环频率特性画在（）上可以求得闭环频率特性。

A:等M圆图
B:系统图
C:伯德图
D:结构图
答案：A
降低稳态误差所采取的措施有。

（）
A:增大开环增益
B:增加前向通道中积分环节数
C:采用复合控制
D:采用综合控制
答案：A,B,C
结构图的基本组成形式有。

（）
A:串联连接
B:并联连接
C:反馈连接
D:混联连接
答案：A,B,C
以下环节哪些（）为控制系统的典型环境。

A:比例环节
B:积分环节
C:微分环节。

《自动控制理论》参考资料一、单选（本大题共60小题，每小题1分，共60分）在每小题列出的备选项中只有一个符合题目要求的，请将其选出并将“答题卡”的相应代码涂黑，错涂、多涂或未涂均无分1.关于传递函数，错误的说法是(B)。

A.传递函数只适用于线性定常系统；B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C.传递函数一般是为复变量s的真分式；D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。

2.关于线性系统稳态误差，正确的说法是：（C）A.一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差B.增大系统开环增益K可以减小稳态误差C.增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性D.减小系统开环增益K可以减小稳态误差3.在各种校正方式中，______是最常见的一种，常加在系统中能量最小的地方。

(B )A.并联校正B.串联校正C.局部反馈校正D.前馈校正4.适合应用传递函数描述的系统是(A )A.单输入，单输出的线性定常系统B.单输入，单输出的线性时变系统C.单输入，单输出的定常系统D.非线性系统5.欲改善系统动性能，一般采用(A )。

A.增加附加零点B.增加附加极点C.同时增加附加零点，极点D.A,B,C均不行而用其它方法6.若某负反馈控制系统的开环传递函数为5/[s(s+5)] ，则该系统的闭环特征方程为（B）A.s(s+1)=0B.s(s+1)+5=0C.s(s+1)+1=0D.与是否为单位反馈系统有关7.已知串联校正装置的传递函数为0.2(s+5)/(s+10)，则它是（C）A.相位迟后校正B.迟后超前校正C.相位超前校正D.A、B、C都不是8.与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（B）进行直接或间接的测量，通过反馈环节去影响控制信号。

A.输入量B.输出量C.扰动量D.设定量9..单位反馈系统的开环传递函数G(s)=16/(s(s+4*sqrt(2)))，其幅值裕度h等于（D）A.0B.4sqrt(2)DbC.16dBD.无穷10.非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为（D）A.E(s)=R(S)G(S)B.E(S)=R(S)G(S)H(S)C.E(S)=R(S)G(S)-H(S)D.E(S)=R(S)-G(S)H(S)11.若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是（B）。

(单选题)1: 梅森公式主要用来（）。

A: 判断稳定性B: 计算输入误差C: 求系统的传递函数D: 求系统的根轨迹正确答案:(单选题)2: 放大环节的对数幅频特性曲线是（）。

A: 平行于横轴的直线B: 斜率为1的直线C: 逐渐增大至某一值的曲线D: 垂直于横轴的直线正确答案:(单选题)3: 最小相位系统的开环增益越大，其（）。

A: 振荡次数越多B: 稳定裕量越大C: 相位变化越小D: 稳态误差越小正确答案:(单选题)4: 典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（）A: 频率特性的谐振峰值越小B: 阻尼比越大C: 闭环增益越大D: 相角裕度越小正确答案:(单选题)5: 系统的频率特性（）A: 是频率的函数B: 与输入幅值有关C: 与输出有关D: 与时间t有关正确答案:(单选题)6: 系统在r(t)=t2作用下的稳态误差ess=&infin;，说明( )。

A: 型别&nu;&lt;2B: 系统不稳定C: 输入幅值过大D: 闭环传递函数中有一个积分环节正确答案:(单选题)7: 已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差为常数，则此系统为（）。

A: 0型系统B: I型系统C: II型系统D: 高阶系统正确答案:(单选题)8: 采用负反馈形式连接后，则 ( )。

A: 一定能使闭环系统稳定B: 系统动态性能一定会提高C: 一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D: 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能正确答案:(单选题)9: 一阶系统的阶跃响应（）。

A: 无超调B: 当时间常数较大时有超调正确答案:(单选题)10: 用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（）来求得输出信号的幅值。

A: 相位B: 频率C: 稳定裕量D: 时间常数正确答案:(单选题)11: 开环控制系统特征是没有（）环节。

A: 给定B: 放大C: 反馈D: 执行正确答案:(单选题)12: 系统型次越高，稳态误差越（）。

北交《自动控制理论》在线作业一-0001
频率特性是线性系统(或部件)在（）输入下的稳态响应。

A:线性
B:正弦
C:余弦
D:正切
答案：B
积分环节和惯性环节的频率特性在（）上相等。

A:幅频特性的斜率
B:最小幅值
C:相位变化率
D:穿越频率
答案：A
二阶系统当共轭复数极点位于（）线上时，对应的阻尼比为0.707。

A:±45°
B:±30°
C:±60°
D:±90°
答案：A
在采样过程中，（）用于解决各采样点之间的数据恢复问题。

A:采样器
B:保持器
C:传输器
D:接收器
答案：B
闭环控制系统又称为（）。

A:反馈系统
B:前馈系统
C:串联系统
D:并联系统
答案：A
消除系统结构不稳定的措施有（）。

A:改变积分性质
B:引入比例-微分控制。

北交《自动控制理论》在线作业一-0003通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）。

A:比较元件B:给定元件C:反馈元件D:放大元件答案：C闭环控制系统又称为（）。

A:反馈系统B:前馈系统C:串联系统D:并联系统答案：A超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的（）明显上升，从而具有较大的稳定裕度。

A:相位C:幅值D:增益答案：A频率特性是线性系统(或部件)在（）输入下的稳态响应。

A:线性B:正弦C:余弦D:正切答案：B单位脉冲函数的拉氏变换等于（）。

A:1B:2C:3D:4答案：A动态结构图由以下几种符号组成。

（）B:分支点C:相加点D:方框答案：A,B,C,D典型时间响应包括以下几种（）。

A:单位阶跃响应B:单位斜坡响应C:单位脉冲响应D:单位综合响应答案：A,B,C消除系统结构不稳定的措施有（）。

A:改变积分性质B:引入比例-微分控制C:改变微分性质D:引入比例-积分控制答案：A,B校正元件按在系统中的联结方式，可分为。

（）A:串联校正B:反馈校正C:前置校正D:干扰补偿答案：A,B,C,D串联校正根据其提供的相角可分为（）。

A:超前校正B:滞后校正C:超前-滞后校正D:滞后-超前校正答案：A,B,C控制装置应具备三种基本功能：测量，计算和执行。

（）A:错误B:正确答案：B若格兰姆矩阵W(0,t1)为非奇异，则系统完全可控。

（）A:错误B:正确答案：B串联滞后校正用于改善系统的稳态性能，而且还可以基本保持系统原来的暂态性能。

（）A:错误B:正确答案：B能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，称为自动控制系统，一般由控制装置和被控对象组成。

（）A:错误B:正确答案：B串联后等效的传递函数等于各串联环节传递函数的乘积。

（）A:错误B:正确答案：B一阶不稳定环节的幅频特性与惯性环节的完全相同，相频特性也一样。

（）A:错误B:正确答案：A采样器的作用是从连续的信号中采样得到离散的信息。

北京理工大学2007年自动控制理论考试试题一、选择填空 （每小题10分，共60分）1 采样系统的特征方程为()()05.275.122=+-+=z K z z D ，使系统稳定的K 是（ ）（a ）63.2≥K （b ）63.20≤<K （c ）所有0>K（d ）不存在这样的K 值。

2 采样系统的输出()()zz z z z z Y z kT y 6.025222323+-++=-变换为的，则前四个采样时刻的输出为（ ）（a ）()()()()05.603,472,27,00====T y T y T y y （b ）()()()()8.168453,4.6742,27,10====T y T y T y y （c ）()()()()05.6603,6472,27,10====T y T y T y y （d ）()()()()273,472,647,10====T y T y T y y3 s-域的传递函数为()()()6210++=s s s s G ，T 为采样周期。

经采样后z-域的脉冲传递函数()z Gˆ是（ ） （a ）()T T e z z e z z z z z G---+---=12545165ˆ6 （b ）()TT e z z e z z z z z G---+---=125165ˆ6 （c ）()T T e z z e z z z z z G6212545165ˆ---+---= （d ）()TT e z z e z z z z z G6265161ˆ---+---= 4 线性系统的单位斜坡响应为()444t et t y -+-=，则该系统的单位阶跃响应为_______，该系统的传递函数为_______。

5 最小相位系统的开环对数幅频特性如图1，则该系统的速度误差系数v K =-_______，加速度误差系数a K =_______。

图1：折线对数幅频特性6 非线性系统的一个平衡态e x 位于不稳定的极限环内，该极限环内没有其它极限环。

[东北大学]21春学期《自动控制原理Ⅰ》在线平时作业1提示：本套试卷是课程辅导学习资料，仅做课程学习参考使用！！一、单选题 (共 25 道试题,共 100 分)1.下列系统中哪个不是根据给定量的特征分类的[A.]连续系统[B.]恒值系统[C.]随动系统[D.]程序控制系统[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:A2.幅相频率特性可以表示成代数形式或指数形式。

（）[A.]是[B.]否[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:A3.{图}[A.]是[B.]否[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:A4.对于最小相位系统，相位裕度等于零的时候表示闭环系统处于临界稳定状态。

（）[A.]是[B.]否[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:A5.在自动控制系统中，被控制的物理量称为被控量或输出量。

[A.]是[B.]否[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:A6.在开环控制系统和闭环控制系统中，输入量和输出量存在一一对应关系。

[A.]是[B.]否[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:A7.稳态误差越小，系统的稳态精度越低。

[A.]是[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:B8.传递函数的定义：在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。

[A.]是[B.]否[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:A9.{图}[A.]是[B.]否[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:A10.对于最小相位系统，相频特性和幅值特性有唯一的对应关系。

（）[A.]是[B.]否[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:A11.只有给定量是自动控制系统的输入量。

[A.]是[B.]否[提问：对上述试题分析作答，并选择您认为正确的进行选择]参考答案:B12.典型的非线性环节有继电器特性环节、饱和特性环节、不灵敏区特性环节等。

2001一、（15分）控制系统的框图如图1所示：其中0>k 。

1、 求闭环系统的特征多项式()s f 。

2、 设78=α，确定根轨迹的会合点并画出根轨迹，，同时请回答在会合点处=k ？有几条根轨迹分支在这里会合？请说明理由。

（提示：会合点为重根点）3、 设578<α<，画出()s f 的根轨迹，并确定闭环系统稳定时的k 取值范围。

4、 设10<α<，画出()s f 的根轨迹。

二、（20分）系统的框图仍如图1所示，其中。

1、 求误差传递函数()()s R s E G re =和()()s N s E G ne =，并由此求出()()0>=t t t r 和()()t t n 110⨯=.时的()s E ，这里()t 1为单位阶跃函数。

2、 ()t r 和()t n 同上，求()s Y 。

3、 分别说明5=k ，15=k 时能否计算稳态误差？4、 若能计算稳态误差ss e ，对于1.给定的()t r 和()t n ，分别求出ss e 。

三、（20分）反馈控制系统的开环传递函数()s G op 由最小相位环节组成，其折线对数幅频特性曲线如图2所示。

1、 写出开环传递函数()s G op 。

2、 计算系统的相位裕量和增益裕量。

3、 做出()s G op 的Nyquist 曲线并分析闭环系统的稳定性。

4、 设()s G op 的折线对数幅频特性曲线仍如图2所示，但()s G op 有一个零点在右半s 平面，其余零极点均在左半s 平面。

做出此时的()s G op 的Nyquist 曲线并分析闭环系统的稳定性。

（提示：只考虑根轨迹增益为正的情况。

）四、（15分）设图3所示离散系统开环传递函数()s G o 的Z 变换为()()()()3680126403680...--+=z z z K z G 。

试求闭环系统的特征方程，并判定系统的稳定性。

五（20分）考虑系统[]u x x x x x x ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡--=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡201300020001321321 []⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=321110x x x y1、 判断系统的稳定性。