无人驾驶汽车概论
第1章 无人驾驶汽车的产生与发展
1.1 地面无人驾驶车辆的发展
1.2 无人驾驶汽车的产生
1.3 无人驾驶汽车成为现实
1.4 无人驾驶汽车概述
参考文献
第2章 无人驾驶汽车体系结构
2.1 分层递阶式与反应式体系结构
2.1.1 分层递阶式体系结构
2.1.2 反应式体系结构
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 无人驾驶汽车体系结构实例
2.4.1 Boss无人驾驶汽车体系结构
2.4.2 Brr号无人驾驶汽车体系结构
参考文献
第3章 无人驾驶汽车环境感知技术基础
3.1环境感知中的传感器
3.2 激光雷达测距传感器
3.2.1 LMSSll激光雷达
3.2.2 64线激光雷达
3.3 ESR毫米波雷达
3.4 车载视觉传感器
3.4.1 车载视觉
3.4.2 彩色空间模型
3.4.3 图像预处理
3.5 传感器标定
3.5.1 激光雷达标定
3.5.2 摄像机标定
3.5.3 摄像机和激光雷达联合标定
参考文献
第4章 无人驾驶汽车环境感知
4.1 结构化道路检测
4.1.1 结构化道路常用基本假设
4.1.2 直道检测
4.1.3 弯道检测
4.1.4 复杂环境下车道检测图像预处理
4.2 非结构化道路检测
4.3 行驶环境中目标检测
4.3.1 行人检测
4.3.2 车辆检测
4.4 交通信号灯和交通标志的检测
4.4.1 交通信号灯检测
4.4.2 交通标志检测
参考文献
第5章 无人驾驶汽车定位导航
5.1 电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合
5.2 GPS罗盘里程计位置数据融合
5.2.1 全球导航定位系统
5.2.2 航迹推算
5.2.3 GPS罗盘 里程计组合导航定位系统
5.3 无人驾驶汽车GPS DR组合定位系统实例
5.3.1 定位传感器
5.3.2 GPs DR组合方式分析
无人驾驶汽车
院别：**学院 专业：自动化
学号：******** 姓名：*********
摘要：无人驾驶汽车通过传感器装置和计算机来实现无人驾驶，这一技术正渐渐地在生活中的到应用，并在生活中发挥着巨大的作用，有着广泛的发展前景。
2009年11月，在国外某社交网站上的一段视频，引起广泛关注。视频的上传者本·蔡特林在美国旧金山和帕洛阿尔托之间的280号高速公路行驶时，发现旁边有一辆“怪异”的丰田普锐斯轿车，在它的车顶，装着一个类似于扰流板的装置，蔡特林最初以为这是用来测试风速的，其实这就是谷歌所研发的无人驾驶汽车系统，在当时，这还是一个秘密进行中的项目。
关键字：无人驾驶汽车，智能，传感器，导航，安全
一、无人驾驶汽车概念
什么是无人驾驶汽车？清华大学汽车系副研究员王建强将无人驾驶汽车定义为“通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车”。 同时它也可以称之为轮式移动机器人，其核心在于位于其内的计算机系统。
二、无人驾驶汽车的原理
它是利用智能软件和车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，随即作出反应判断，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。比如，车体多个部位装有激光感应器，用于确定车身与障碍物的距离；有效地避开障碍物。车载电脑可以经由后视镜附近的摄像头识别交通信号、交通标志并分析路况。无人驾驶车的运动控制包括感知、动作、行为3个部分。感知主要是通过车的“眼睛”认知周围环境，实现对环境的精确建模，如结构化环境中的车道线的检测、半结构环境中的边缘检测等；动作是指车的“大脑”在收到感知信息时作出的规划、控制与决策；而行为则是无人驾驶汽车在规划、控制与决策下产生的外在响应，体现了无人车的自主性能。无人驾驶车是集视觉计算、模式识别和控制等众多技术于一体、具有人工智能功能的汽车。它有车载麦克风、声波定位仪、红外线传感器、罗盘、激光扫描仪和微波雷达等多种传感器，这些装置相当于无人驾驶车辆的“眼耳”，用来感知车辆周围环境，并将感知所获得的道路、车辆位置、障碍物信息等，传输给无人驾驶车辆的“大脑”——安装在车辆内部的高性能计算机进行分析和计算，以控制车辆的转向和速度，从而使车辆在遵守交通规则的前提下能够安全、可靠地在道路上自主行驶。
无人驾驶汽车
院别：**学院 专业：自动化
学号：******** 姓名：*********
摘要：无人驾驶汽车通过传感器装置和计算机来实现无人驾驶，这一技术正渐渐地在生活中的到应用，并在生活中发挥着巨大的作用，有着广泛的发展前景。
2009年11月，在国外某社交网站上的一段视频，引起广泛关注。视频的上传者本·蔡特林在美国旧金山和帕洛阿尔托之间的280号高速公路行驶时，发现旁边有一辆“怪异”的丰田普锐斯轿车，在它的车顶，装着一个类似于扰流板的装置，蔡特林最初以为这是用来测试风速的，其实这就是谷歌所研发的无人驾驶汽车系统，在当时，这还是一个秘密进行中的项目。
关键字：无人驾驶汽车，智能，传感器，导航，安全
一、无人驾驶汽车概念
什么是无人驾驶汽车？清华大学汽车系副研究员王建强将无人驾驶汽车定义为“通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车”。 同时它也可以称之为轮式移动机器人，其核心在于位于其内的计算机系统。
二、无人驾驶汽车的原理
它是利用智能软件和车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，随即作出反应判断，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。比如，车体多个部位装有激光感应器，用于确定车身与障碍物的距离；有效地避开障碍物。车载电脑可以经由后视镜附近的摄像头识别交通信号、交通标志并分析路况。无人驾驶车的运动控制包括感知、动作、行为3个部分。感知主要是通过车的“眼睛”认知周围环境，实现对环境的精确建模，如结构化环境中的车道线的检测、半结构环境中的边缘检测等；动作是指车的“大脑”在收到感知信息时作出的规划、控制与决策；而行为则是无人驾驶汽车在规划、控制与决策下产生的外在响应，体现了无人车的自主性能。无人驾驶车是集视觉计算、模式识别和控制等众多技术于一体、具有人工智能功能的汽车。它有车载麦克风、声波定位仪、红外线传感器、罗盘、激光扫描仪和微波雷达等多种传感器，这些装置相当于无人驾驶车辆的“眼耳”，用来感知车辆周围环境，并将感知所获得的道路、车辆位置、障碍物信息等，传输给无人驾驶车辆的“大脑”——安装在车辆内部的高性能计算机进行分析和计算，以控制车辆的转向和速度，从而使车辆在遵守交通规则的前提下能够安全、可靠地在道路上自主行驶。
５０技术纵横 轻型汽车技术２０１３（１／２）总２８１／２８２
自己的车道内行驶。福特说所需的许多技术已经
用在当今的一些车型上。
福特强调指出，如果道路标志消失，或者车辆
探测不到它应遵循的路径（诸如在建筑区），驾驶 员还是需要做好采取控制行动的准备。
福特的构想
根据公司蓝图规划，这是未来几十年福特如何推出白驾技 术的设想。
近期（２０１２—２０１７）
■在缓慢交通状态下实施有限的自动泊车和驾驶功能，包 括主动停车辅助、自适应巡航控制和低速行车安全系统 （如果碰撞即将发生，它能自动施加制动）。
中期（２０１７—２０２５）
■在有限的情况下采用半自动驾驶技术，包括驾驶员启动 自动驾驶’功能和汽车组队一利用传感器让汽车以匀速靠 拢行驶。
■增加驾驶辅助技术功能，包括有限的半自动和自动高速 公路车道变换和退出。
长期（２０２５—２０３０）
■全自动辅助时代到来，以及自动代客泊车功能到来，汽车 可以自行完成泊车和取车。
奔驰、奥迪、宝马和通用已经表示，他们正在
开发类似技术。通用声称其装置将开发用于
Ｃａｄｉｌｌａｃ，Ｓｕｐｅｒ Ｃｒｕｉｓｅ。公司希望最早在２０１５年前
后问世。
每家公司都想在无人驾驶领域（驾驶员无需
操作方向盘和踏板）上争当第一。
有几大注意事项：福特表示其Ｔｒａｆｆｉｃ Ｊａｍ Ａｓ—
ｓｉｓｔ系统只能在没有行人、骑车人和动物，以及车
道标线清晰的情况下工作。但在达到这些标准的
公路上，模拟显示，四分之一的车辆装备该功能可
以缩短旅行时间３８％，和可以使延误减少２０％。
通用公司发言人Ｄａｎ Ｆｌｏｒｅｓ说，理论上讲，如
果你不变道，汽车可以自行驾驶从密歇根一路到
达佛罗里达州。
需要驾驶员 Ｆｌｏｒｅｓ承认，搞清楚如何解决自驾车问题是超
级巡航（Ｓｕｐｅｒ Ｃｒｕｉｓｅ）系统从测试赛道进人开放
道路的重要组成部分。通用的总体理念是：该技术
应该使驾驶更安全，更便捷，但不能完全把驾驶员 杜绝在外。
