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一、单选题（共20题，40分）1、在伯德图中反映系统抗高频干扰能力的是( )（2.0）A、低频段B、中频段C、高频段D、无法反应正确答案： C2、设单位负反馈控制系统的开环传递函数G(s)=，其中K>0,a>0，则闭环控制系统的稳定性与（）o（2.0）A、K值的大小有关B、a值的大小有关C、a和K值的大小有关D、a和K值的大小无关正确答案： D3、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( )（2.0）A、一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差B、C、增大系统开环增益K可以减小稳态误差D、增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性正确答案： C4、传递函数定义线性定常系统在零初始状态下系统输出拉氏变换与输入拉氏变换之（）。
（2.0）A、积B、比C、和D、差正确答案： B5、下列系统中属于不稳定的系统是( )。
（2.0）A、闭环极点为的系统B、闭环特征方程为的系统C、阶跃响应为的系统D、脉冲响应为的系统正确答案： D6、系统开环对数幅频特性L(ω)中频段主要参数的大小对系统的（）性能无影响。
（2.0）A、动态B、稳态C、相对稳定性D、响应的快速性正确答案： D7、设控制系统的开环传递函数为，该系统为( )（2.0）A、 0型系统B、Ⅰ型系统C、Ⅱ型系统D、Ⅲ型系统正确答案： B8、确定系统根轨迹的充要条件是（）。
（2.0）A、根轨迹的模方程B、根轨迹的相方程C、根轨迹增益D、根轨迹方程的阶次正确答案： C9、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的 ( )（2.0）A、准确度越高B、准确度越低C、响应速度越快D、响应速度越慢正确答案： D10、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的( )（2.0）A、低频段B、开环增益C、高频段D、中频段正确答案： D11、Z变换中复变量z的物理含义是什么？（2.0）A、滞后一个采样周期。
B、超前一个采样周期。
C、跟复变量s一样。
D、没有什么物理含义，就是为了计算方便。
自动控制原理复-习复习题问题1：电能变换电路的有什么特点？机械式开关为什么不适于做电能变换电路中的开关？解答：电能变换电路在输入与输出之间将电压、电流、频率、相位、相数中的一项加以变换。
电能变换电路中理想开关应满足切换时开关时间为零，使用寿命长，而机械开关不能满足这些要求。
问题2：电力电子变换电路包括哪几大类？解答：交流变直流——整流；直流变交流——逆变；直流变直流——斩波；交流变交流——交流调压、变频。
问题3：电力电子器件是如何定义和分类的？解答：电力电子器件是指可直接用于处理电能的主电路中，实现电能变换或控制的电子器件。
按照控制程度分类：不控型器件，半控型器件，全控型器件。
按驱动电路分类：电流驱动型，电压驱动型。
问题4：同处理信息的电子器件相比，电力电子器件的特点是什么？解答：特点：处理的功率大，器件处于开关状态，需要信息电子电路来控制，需要安装散热片。
问题5：使晶闸管导通的条件是什么？解答：两个条件缺一不可：（1）晶闸管阳极与阴极之间施加正向阳极电压。
（2）晶闸管门极和阴极之间必须加上适当的正向脉冲电压和电流。
问题6：维持晶闸管导通的条件是什么？怎样才能使晶闸管由导通变为关断？解答：维持晶闸管导通的条件是流过晶闸管的电流大于维持电流。
欲使之关断，只需将流过晶间管的电流减小到其维持电流以下，可采用阳极电压反向、减小阳极电压或增大回路阻抗等方式。
问题7：GTO和普通晶闸管同为PNPN结构，为什么GTO能够自关断，而普通晶闸管不能？解答：GTO能够通过门极关断的原因是其与普通晶闸管有如下区别：设计α2较大，使晶体管V2控制灵敏，易于关断GTO。
导通时α1+α2更接近1，导通时接近临界饱和，有利门极控制关断，但导通时管压降增大。
多元集成结构，使得P2基区横向电阻很小，能从门极抽出较大电流。
问题8：试说明IGBT、GTR、GTO和电力MOSFET各自的优缺点。
解答：GTR的容量中等，工作频率一般在10kHz以下，所需驱动功率较大，耐压高，电流大，开关特性好，。
第一章绪论1、基本概念（1）自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象（或过程）的某些物理量（被控量）自动地按预先给定的规律去运行。
（2）自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制装置与被控对象组成。
（3）被控对象：指被控设备或过程。
（4）输出量，也称被控量：指被控制的量。
它表征被控对象或过程的状态和性能，它又常常被称为系统对输入的响应。
（5）输入量：是人为给定的系统预期输出的希望值。
（6）偏差信号：参考输入与实际输出的差称为偏差信号，偏差信号一般作为控制器的输入信号。
（7）负反馈控制：把被控量反送到系统的输入端与给定量进行比较，利用偏差引起控制器产生控制量，以减小或消除偏差。
2、自动控制方式（1）开环控制开环控制系统指系统的输出量对系统的控制作用没有影响的系统。
它分为按给定控制和按扰动控制两种形式。
按给定控制：信号由给定输入到输出单向传递。
按扰动控制（顺馈控制）：根据测得的扰动信号来补偿扰动对输出的影响。
（2）闭环控制（反馈控制）闭环控制系统指系统的输出量与输入端存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接影响的系统。
系统根据实际输出来修正控制作用，实现对被控对象进行控制的任务，这种控制原理称为反馈控制原理。
3、自动控制系统的分类（1）按给定信号的特征分类①恒值控制系统：希望系统的输出维持在给定值上不变或变化很小。
②随动控制系统：给定信号的变化规律是事先不确定的随机信号。
③程序控制系统：系统的给定输入不是随机的，而是确定的、按预先的规律变化。
（2）按系统的数学模型分类⎧⎧⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪−−−→⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎧⎪⎪−−−→⎨⎨⎪⎩⎩⎪⎪⎧−−−→⎪⎪⎪⎧⎪⎨⎪⎪−−−→⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎩⎩⎩分析法分析法分析法分析法时域法根轨迹法线性定常系统频域法线性系统状态空间法时域法线性时变系统状态空间法非本质非线性线性化法描述函数法非线性系统本质非线性相平面法状态空间法 （3）按信号传递的连续性划分①连续系统：系统中的所有元件的输入输出信号均为时间的连续函数，所以又常称为模拟系统。
自动控制原理知识点总结第一章1、自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。
2、被控制量：在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。
3、控制量：作为被控制量的控制指令而加给系统的输入星．也称控制输入。
4、扰动量：干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰掐入。
5、反馈：通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。
反送到输入端的信号称为反馈信号。
6、负反馈：反馈信号与输人信号相减，其差为偏差信号。
7、负反馈控制原理：检测偏差用以消除偏差。
将系统的输出信号引回插入端，与输入信号相减，形成偏差信号。
然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。
8、自动控制系统的两种常用控制方式是开环控制和闭环控制。
9、开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。
10、闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。
主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。
11、控制系统的性能指标主要表现在：（1）、稳定性：系统的工作基础。
（2）、快速性：动态过程时间要短，振荡要轻。
（3）、准确性：稳态精度要高，误差要小。
12、实现自动控制的主要原则有：主反馈原则、补偿原则、复合控制原则。
第二章1、控制系统的数学模型有：微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性。
2、传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比3、求传递函数通常有两种方法：对系统的微分方程取拉氏变换，或化简系统的动态方框图。
对于由电阻、电感、电容元件组成的电气网络，一般采用运算阻抗的方法求传递函数。
4、结构图的变换与化简化简方框图是求传递函数的常用方法。
《自动控制原理》复习提纲自动控制原理复习提纲第一章：自动控制系统基础1.1自动控制的基本概念1.2自动控制系统的组成1.3自动控制系统的性能指标1.4自动控制系统的数学建模第二章：系统传递函数与频率响应2.1一阶惯性系统传递函数及特性2.2二阶惯性系统传递函数及特性2.3高阶惯性系统传递函数及特性2.4惯性环节与纯时延环节的传递函数2.5开环传递函数与闭环传递函数2.6频率响应曲线及其特性第三章：传递函数的绘制和分析3.1 Bode图的绘制3.2 Bode图的分析方法3.3 Nyquist图的绘制和分析3.4极坐标图的应用3.5稳定性分析方法第四章：闭环控制系统及稳定性分析4.1闭环控制系统4.2稳定性的概念和判据4.3 Nyquist稳定性判据4.4 Bode稳定性判据4.5系统的稳态误差分析第五章：比例、积分和微分控制器5.1比例控制器的原理和特性5.2积分控制器的原理和特性5.3微分控制器的原理和特性5.4比例积分(P)控制系统5.5比例积分微分(PID)控制系统第六章：根轨迹法6.1根轨迹的概念和基本性质6.2根轨迹的绘制方法6.3根轨迹法的稳定性判据6.4根轨迹设计法则6.5根轨迹法的应用案例第七章：频域设计方法7.1频域设计基本思想7.2平衡点反馈控制法7.3频域设计法的应用案例7.4系统频率响应的优化设计7.5频域方法的灵敏度设计第八章：状态空间分析和设计8.1状态空间模型的建立8.2状态空间的矩阵表示8.3状态空间系统的特性8.4状态空间系统的稳定性分析8.5状态空间设计方法和案例第九章：模糊控制系统9.1模糊控制的基本概念9.2模糊控制系统的结构9.3模糊控制器设计方法9.4模糊控制系统的应用案例第十章：遗传算法与控制系统优化10.1遗传算法的基本原理10.2遗传算法在控制系统优化中的应用10.3遗传算法设计方法和案例第十一章：神经网络及其应用11.1神经网络的基本概念和结构11.2神经网络训练算法11.3神经网络在控制系统中的应用11.4神经网络控制系统设计和优化方法第十二章：自适应控制系统12.1自适应控制的基本概念12.2自适应控制系统的结构12.3自适应控制器设计方法12.4自适应控制系统的应用案例第十三章：系统辨识与模型预测控制13.1系统辨识的基本概念13.2建模方法及其应用13.3模型预测控制的原理13.4模型预测控制系统设计和优化方法第十四章：多变量控制系统14.1多变量控制系统的基本概念14.2多变量系统建模方法14.3多变量系统稳定性分析14.4多变量系统控制器设计14.5多变量系统优化控制方法以上是《自动控制原理》的复习提纲，内容覆盖了自动控制系统的基本概念、传递函数与频率响应、传递函数的绘制和分析、闭环控制系统及稳定性分析、比例、积分和微分控制器、根轨迹法、频域设计方法、状态空间分析和设计、模糊控制系统、遗传算法与控制系统优化、神经网络及其应用、自适应控制系统、系统辨识与模型预测控制、多变量控制系统等知识点。
1、单位反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s)=)2(2+s s K，要求K V =40，则K= 40 ；2、线性定常系统的响应曲线仅取决于输入信号的____函数形式_____和系统的特性，与输入信号施加的时间无关；3、反馈控制系统是根据给定值和 被控量 的偏差进行调节的控制系统；4、增加系统开环传递函数中积分环节的个数，则闭环系统的稳态精度将提高，相对稳定性将_____降低____；5、当开环增益一定时，采样周期越大，采样系统稳定性越 差 ；6、应用串联超前校正后，将使系统的频带____增大____；7、已知-2+j 0点在开环传递函数为G(s)H(s)=)204)(4(2+++s s s s k的系统的根轨迹上，则该点对应的k 值为_____64____________。
8、典型惯性环节的频率特性的极坐标图是 四 象限的 半圆 ； 9、比例微分环节G(s)=1+T s 的相频特性为)(ωθ=__arctanT ω_____________。
10、单位反馈控制系统的开环传递函数为G 0(s)=)2(2+s s K，要求K V =10，则K= 10 ；11、典型二阶振荡环节，最佳ξ为21； 12、超前校正装置的主要作用是在中频段产生足够大的____相角超前量______以补偿原系统过大的滞后角；13、引入附加零点，可以改善系统的 动态 性能；14、当开环增益一定时，采样周期越短，采样系统稳定性越 高 ； 15、串联校正装置可分为超前校正、滞后校正和____滞后超前校正______；16、常规根轨迹实轴上某一段右测开环零、极点总个数为 奇数 ，则这一段就是根轨迹段；17、在频域中，通常用相位稳定裕量和增益稳定裕量表示系统的____稳定性______。
18、积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为_-20____dB ／dec 。
19、若LTI 系统特征方程的某一项系数为负，则此系统一定 不稳定 。
目录单元六系统的校正与设计（只考概念） (2)校正的分类： (2)单元一自动控制系统绪论 (2)1 自动控制的概念 (2)2 自动控制分类 (2)单元二自动控制系统的数学模型 (3)1传递函数的定义 (3)2 常用的拉氏变换 (3)3典型环节的传函 (3)4微分方程、求传函、画结构图的题目 (3)第三章时域分析 (9)1.四大输入信号 (9)2.动态性能指标 (9)3.一阶、二阶系统初态指标的相关计算-劳斯判据-稳态误差计算 (9)第四章根轨迹（只考概念） (12)第五章频域分析法（考试重点） (12)1 概念 (12)2典型环节的伯德图 (12)3 考题类型 (12)单元六系统的校正与设计（只考概念）校正的分类：1.按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正方式可以分为五种：1）串联校正2）并联校正3）前馈校正4）反馈校正5）复合校正2.串联校正的分类：1）超前校正2）滞后校正3）滞后超前校正4）PID调节器3.每种校正的特点：1）串联校正：设计简单，易实现，价格低廉，但是效果不太好。
2）反馈校正：a.能有效地改变被包围环节的动态结构、参数；b.减弱了元件特性变化对整个系统的影响，从而反馈校正对系统元件特性的稳定性要求低。
单元一自动控制系统绪论1 自动控制的概念所谓的自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用控制器或控制装置来控制机器、设备或生产过程等，使其受控物理量自动地按照预定的规律变化，以达到控制目的。
2 自动控制分类2.1 自动控制的分类：1）开环控制2）闭环控制3）复合控制2.2 各个控制的特点：1）开环：系统结构简单、维护容易、成本低，不存在稳定性问题。
但是系统抗干扰能力差。
2）闭环：系统能自动地跟踪给定信号，减小跟踪误差，提高控制精度，抑制扰动信号的干扰，降低了前向通路中元件的精度要求。
还使得整个系统对某些非线性影响不灵敏。
3）复合：精度高，造价高，维修成本高。
2.3 对系统性能的基本要求1）稳定性----稳（σ%）2) 动态性能----快（t s）3）稳态性能----准（e ss）单元二自动控制系统的数学模型1传递函数的定义线性定常系统，零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为线性定常系统的传递函数。
第一章1、自动控制：是在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备和（或）工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按一定的规律变化。
2、自动控制系统：是为实现某一控制目标所需要的所有物理量的有机组合体。
3、按结构分类：开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统。
按包含的信号形式分类：连续控制系统、采样控制系统、数字控制系统。
4、开环系统：只有输入量对输出量产生控制作用，而没有输出量参与对系统的控制；当出现扰动时，如果没有人工干预，给定量与输出量之间的对应关系将被改变，即系统的输出量（实际输出）将偏离给定量所要求的数值（理想输出）。
不具备抗干扰的能力，只能用于控制精度要求不高的场合。
从控制结构上看，只有正向通道。
5、闭环系统：输入量直接或间接地反馈到输入端形成闭环，使得输出量参与系统的控制，对干扰具有抑制能力。
从控制结构上看，由正向通道和反向通道组成。
6、开环控制优点：结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和扰动能预先知道时，控制效果较好。
缺点：不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大。
7、闭环控制优点：由于引入了反馈，具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化以及外界扰动引起的误差，控制精度高。
缺点：结构复杂，使用设备多，出现了稳定性问题。
8、举例：a.炉温控制系统：炉温的给定量由电位器滑动端位置对应的电压值Ug给出，炉温的实际值由热电偶检测出来，并转换成电压Uf，再把Uf反馈到系统的输入端与给定值Ug相比较。
由于扰动影响，炉温偏离了给定值，其偏差电压经过放大，控制可逆伺服电动机M，带动自耦变压器的滑动端，改变电压 uc，使炉温保持给定温度值。
b.速度闭环控制系统：用测速发电机将输出量检测出来，并转换成与给定电压物理量相同的反馈电压，然后反馈到输入端，与给定电压相比较。
其偏差经过运算放大器放大后，用来控制功率放大器输出电压和电动机的转速。
自控复习要点
一、基本概念
1、自动控制原理研究的内容是什么？
2、自动控制系统的性能包括几方面？动态性能都包括什么指标？各自反应系统什么性能？其大小都与那些参数有关？稳态性能反应系统什么问题？其大小与什么参数有关？系统是否稳定决定于什么？
3、闭环系统和开环系统各自优缺点是什么？闭环系统的工作过程是什么？
4、开环传递函数和闭环传递函数分别是什么量到什么量间的传递？两者之间的关系是什么？它们和闭环特征方程间的关系是什么？
5、根轨迹、开环幅相频率特性和开环对数频率特性各自是反映什么的运行轨迹？针对各种曲线上的确定位置，能反应系统什么问题？
6、对数幅频特性低频段、中频段和高频段各自反应系统什么性能？希望各段什么样？
7、串联超前校正的实质是什么？利用串联超前校正和串联滞后校正提高系统的稳定裕量区别是什么？
8、对采样器的要求是什么？任意一个采样脉冲序列f *(t)和其对应的连续信号f(t)间的关系是什么？采样信号的z 变换∑∞
=-==0*
)()()]([k k z kT f z F t f Z ，其中z -k
代表什么意思？
9、离散系统加保持器的作用是什么？保持器的特性是什么？加入保持器有可能使系统什么性能降低？
10、脉冲传递函数和传递函数有何区别？求脉冲传递函数应注意什么？
二、分析推理
1、如图为直流发电机电压控制系统，要求实现电压恒定控制。
试回答：（1）该系统是何种控制系统？绘制结构框图，并指出给定量、被控量、反馈量；（2）分析当负载电流（干扰信号）增加时，系统如何保持发电机电压恒定？
2、如图为直流电动机转速控制系统，要求实现转速恒定控制。
试回答：（1）该系统是何种控制系统？绘制结构框图，并指出给定量、被控量、反馈量；（2）分析当电动机负载（干扰信号）增加时，系统如何保持电动机转速恒定？
3、如图为电加热炉温度控制系统，要求实现炉温的恒定控制，试回答：（1）该系统是何种控制系统？绘制结构框图，并指出给定量、被控量、反馈量；（2）分析当炉门频繁打开时（干扰信号），系统如何保持炉温恒定的？
4、P 14-1-8
5、已知原系统传递函数1
)(+=
Ts K
s W ，若加入比例系数为Kc 的负反馈，试分析对系统的稳态性能和动态性能有何影响。
6、已知原系统传递函数2
22n
n n s s ωξω++，若加入微分负反馈K t s ，试分析对系统的稳态性能和动态性能有何影响。
7、已知系统结构如图所示，试分析当)(s W c 取何值时，系统的输出能完全复现输入，即没有给定稳态误差。
8、已知系统结构如图所示，试分析当)(s W n 取何值时，系统的输出不受扰动影响，即没有扰动稳态误差。
9、判定稳定性：P 267-5-12
三、计算题
1、求传递函数、脉冲传递函数或输出z 变换 （1）已知微分方程，求传递函数 （2）信号流图求传递函数 P 67-例2-30
（3）结构框图求传递函数
（4）对数幅频特性求传递函数
（5）求脉冲传递函数或输出z变换
2、P101-例3-2，P102-例3-3
3、设原系统传递函数
1
2.0
10
)
(
+
=
s
s
W，试确定：（1）单位阶跃响应调节时间
t s；（2）为使调节时间t s减小为原来的0.1，并保证放大倍数不变，采用比例负反馈的方法，求参数K h和K0值。
（计算调节时间按5%精度要求）
4、P91
-例3-1
5、已知系统结构如图所示，试求系统稳定时参数K k的取值范围，并确定当K k=6时系统是否有σ=1的稳定裕量。
ω
6、P140-3-21、3-22、3-23
7、已知系统结构如图所示，试求：（1）当N(s)=1/s和1/s2时，系统的扰动稳态误差e n(∞)；（2）当X r(s)= 1/s2和1/s3时，系统的给定稳态误差e r(∞)。
8、已知系统结构如图所示，其中X r(s)=1/s，N(s)=1/s。
试求：（1）系统的给定稳态误差e r(∞)；（2）系统的扰动稳态误差e n(∞)；（3）在给定输入和扰动输入同时作用时，系统的稳态误差e(∞)。
9、已知系统结构如图所示，设X r(s)=1/s，N(s)=1/s，试求：（1）系统的稳态误差e(∞)；（2）在扰动作用点左侧串入积分因子1/s时，求系统稳态误差e(∞)。
10、已知线性离散系统动态结构框图，设采样周期T=1s，试确定：（1）系统稳定时K的取值范围；（2）当K=1，r(t)=t时，系统的速度稳态误差。
11、已知线性离散系统结构如图所示，设采样周期T=1s，试确定：（1）判定系统稳定性；（2）求当r(t)=t时系统的稳态误差。
12、P 434-8-20、8-22
四、综合题
1、P 193-4-16（去掉第4问）
2、已知单位反馈系统开环传递函数)
15.0()
125.0()(++=
s s s K s W k ，试求：（1）绘制以
K 为变量的根轨迹；（2）确定系统具有衰减振荡特性时K 的取值范围；（3）判定系统稳定性。
3、已知系统结构如图所示，试确定：（1）为使闭环极点位于31j s ±-=，求K 和K h 的值；（2）以计算得到的K 值为基准，绘制以K h 为变量的参数根轨迹；（3）系统具有衰减振荡特性时，K h 的取值范围。
（P 193-4-12）
4、设单位负反馈系统的开环传递函数)
(4
)(a s s s W +=
，试求：（1）绘制以α
为变量的参数根轨迹；2）确定系统输出响应无超调时α的取值范围；（3）阻尼角β=60︒时，单位阶跃响应超调量σ%和调节时间t s
5、最小相位系统开环传递函数为)130
1
()131
()(2++=s s s K s W K ，试确定：（1）当K=15时，采用渐近线方式绘制对数幅频特性；（2）确定幅值穿越频率ωc ，计算相位裕量γ(ωc )，并判定系统稳定性；（3）当K 取何值时，γ有最大值，并求最大值γmax ；（4）大至画出对数相频特性ϕ(ω)曲线。
M a g n i t u d e (d B )10
10
10
P h a s e (d e g )
Frequency (rad/sec)
6、单位反馈系统开环传递函数)
110)(11.0()(++=
s s s K
s W K ，试求：（1）当K =10
时，采用渐近线方式绘制对数幅率特性；（2）确定幅值穿越频率ωc ，计算相位裕量γ，并判断系统的稳定性；（3）分析系统参数K 变化对系统稳定性的影响；（4）大至画出对数相频特性ϕ(ω)曲线。
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
P h a s e (d e g )
M a g n i t u d e (d B )
10
10
10
10
10
7、最小相位系统开环对数幅频特性如图所示，试求：1）系统的开环传递函数；2）判定系统的稳定性；3）若将其对数幅频特性向右平移10倍频程，讨论对系统性能的影响。
8、一单位反馈控制系统开环传递函数)
1()(+=
s s K
s W ，要求系统在单位斜坡输入信号作用时，速度稳态误差e ss ≤0.1，开环截止频率ωc '≥4.4弧度/秒，相位裕量γ'≥450，试采用串联超前网络进行校正，并绘制校正前后系统及校正装置对数频率特性。
