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开关门环节的梯形图

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开关门环节的梯形图
层楼信号的产生与清除环节电梯控制
主要知识点
1、控制要求
（1）电梯运行到指定位置后具有手动或自动开/关的功能。

（2）利用指示灯显示电梯厢外的呼唤信号、电梯厢内的指令信号和电梯到达信号。

（3）能自动判别电梯运行方向，并发出响应的指示信号。

（4）电梯上行下行由一台电动机牵引。

电动机正转电梯上升，电动机反转电梯下降。

（5）电梯轿箱门由一台小功率电机驱动。

电动机正转、轿箱门打开，电动机反转轿箱门关闭。

（6）没一层楼设有呼叫按钮SB6-SB9；轿箱内开门按钮SB1，关门按钮SB2；轿箱内层面指令按钮SB3-SB5。

2、I/O分配表
PLC控制梯形图如下图。

3、参考程序
（1）开门关门控制程序 （2）电梯到层指示
（3）层面呼唤指示
（4）电梯启动与运行 4、小结
学习PLC控制系统的设计方法、设计步骤，PLC的选型和硬件配制，通过举例介绍了PLC 系统的设计技巧。

1、系统复位：
按启动按钮→机械手臂伸出→手爪下降抓物→手爪提升臂缩回→手臂向右旋转到位→手臂伸出→手爪下降将物料放到传送带入口处。

完成搬运动作后机械手回到左位，准备开始下一次动作。

2、要求机械手臂的复位和默认位置为左位，机械手复位和默认状态为张开，提升装置复位和默认位置为下降位置，其他各汽缸的位置符合工业现场和常规要求。

二、项目分析
1、动作分析
由于机械手的每个气缸上都有动作到位检测，所以整个动作过程采用动作定位法实现，每个动作以到位传感器的检测信号做为触发信号（上升沿）。

2．输入/输出分配表
序号输入
地址
说明序号
输出
地址
说明
1 X3 旋转左限位10 Y3 旋转气缸正转
3、机械手动作分析流程图
4、动作分析结果 ●Y5: X11的上升沿 ON X4的上升沿 ON X8的上升沿 OFF ●Y6: Y5=OFF ON Y5=ON OFF ●Y7:
（保证系统在复位状态）
（前伸到位） （下降到位） （闭合到位）
（上升到位）
（缩回到位）
（前伸到位）
（下降到位）
（左摆到位）
（上升到位）
（缩回到位）
3、机械手动作分析流程图
X5的上升沿ON
左边X9上升沿OFF
右边X9下降沿OFF
●Y8:
Y7=OFF ON
Y7=ON OFF
三、项目实施
1、PLC接线
2、程序编写
结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。

a、程序中对双向电磁阀进行单向处理，
只控制伸出，可以使程序更为简化。

b、到位信号要做成触怒发信号（DF）。

3、程序示例
4、动作分析结果
●Y5:
X11的上升沿ON
X4的上升沿ON
X8的上升沿OFF
●Y6:
Y5=OFF ON
Y5=ON OFF
●Y7:
X5的上升沿ON
左边X9上升沿OFF
右边X9下降沿OFF
●Y8:
Y7=OFF ON
Y7=ON OFF
工业机械手控制
（一）机械手的控制要求
工业机械手任务是将传送带A的物品搬到传送带B上。

机械手的原位是在传送带B上，开始工作时，先是手臂上升，到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂左旋；左旋到位时，左旋限位开关LS2闭合，手臂下降；到下限位时，下降限位开关LS5闭合，传送带A 运行。

当光电开关PS1检测到物品已进入手指范围时，手指抓物品。

当物品抓紧时，抓紧限位开关LS1动作，手臂上升；到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂右旋；右旋到位时，右旋限位开关LS3闭合，手臂下降；下降到下限位时，下降限位开关LS5闭合，手指放开，物品被放到传送带B上。

延时2s时间到，一个循环结束，再自动重复。

下图表示某生产车间采用气缸控制的搬运机械手，其任务是将左工作台的工件搬运到右工作台。

机械手的工作方式可分为手动、单步、单周期、连续和回原点5 种。

1 ．机械手的工作方式
按下启动按钮，输入继电器X0接通，内部辅助继电器R1接通并自锁，机械手开始工作。

在R0接通瞬间，经上升沿微分，使R2接通一个扫描周期，执行MV指令，将常数K1送入移位寄存器WR1，使R10=1，则R10的常开触点闭合，输出继电器Y3接通，手臂上升。

当手臂上升到上限位时，输入继电器X5接通，内部辅助继电器R3接通，其常开触点在移位指令SR的CP端，使移位寄存器WR1中的各位左移1位，即R11接通，输出继电器Y1接通，手臂左旋。

当手臂左旋到位时，输入继电器X3接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位。

即R12接通，输出继电器Y4接通，手臂下降。

2、程序设计步骤
（1）、根据上述控制要求，列出I/O分配表。

（建议I/O分配表见下表）
输入点输出电器输出点
输入电器
（2）、绘制功能表图，根据图编制控制程序
（3）、将PLC主控单元与实验板连接，输入并调试程序。

二、主要任务
根据已分配好的I/O表，设计出该运动情况下控制机械手的梯形图参考程序如下
课后小记
（1）、写出调试好的程序（梯形图、指令表）。

（2）、程序编制、调试中出现的问题及其分析、处理方法。

（3）、本次任务的认识、体会。

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电梯梯形图

电梯梯形图

电梯梯形图
首先是把本站的I/O数据输入共享区如图3-1所示。

图3-1
然后再将共享数据输入到I/O口如图3-2和图3-3所示。

图3-2
图3-3
然后是初始化PWM控制指令如图3-4所示，并且通过轿厢显示控制部分，判断电梯轿厢属于哪一层如图3-5所示。

图3-4
图3-5
接下来就是各层的显示了如图3-6所示。

图3-6
以上为通讯，下面这个是急停开关，当按下急停开关是，系统程序停止运行，所有的输出均断开如图3-7所示。

图3-7
接下来是手动控制运行指令如图3-8,图3-9和图3-10所示。

图3-8
图3-9
图3-10
以下是楼层定位部分如图3-11所示。

图3-11
改变DT253，可以改变位置，DT254上下误差带，DT255为楼层的距离如图3-12所示。

图3-12
以下是内选信号锁存部分如图3-13所示。

图3-13
以下是外选信号锁存部分如图3-14所示。

图3-14
最后是开关门部分程序。

以下是开门判断程序如图3-15，图3-16，图3-17和图3-18所示。

图3-15
图3-16
图3-17
图3-18
以下是关门控制程序。

当门打开3秒后，轿厢门将会自动关闭，或者是按下关门按钮，轿厢门也将会关闭如图3-19和图3-29所示。

图3-19
图3-20。

PLC梯形图常用基本环节梯形图程序

PLC梯形图常用基本环节梯形图程序

PLC梯形图常⽤基本环节梯形图程序PLC梯形图常⽤基本环节梯形图程序梯形图经验设计法的步骤 1. 分解梯形图程序 2. 输⼊信号逻辑组合 3. 使⽤辅助元件和辅助触点 4. 使⽤定时器和计数器 5. 使⽤功能指令 6. 画互锁条件 7. 画保护条件常⽤基本环节梯形图程序 1、启动、保持和停⽌电路 实现Y10的启动、保持和停⽌的四种梯形图如图所⽰。

这些梯形图均能实现启动、保持和停⽌的功能。

X0为启动信号，X1为停⽌信号。

图a、c是利⽤Y10 常开触点实现⾃锁保持，⽽图b、d是利⽤SET、RST指令实现⾃锁保持。

2、三相异步电动机正反转控制 3、常闭触点输⼊信号的处理 如果输⼊信号只能由常开触点提供，梯形图中的触点类型与继电器电路的触点类型完全⼀致。

如果接⼊PLC的是输⼊信号的常闭触点，这时在梯形图中所⽤的X1的触点的类型与PLC外接SB2的常开触点时刚好相反，与继电器电路图中的习惯也是相反的。

建议尽可能采⽤常开触点作为PLC的输⼊信号。

4、多继电器线圈控制电路 下图是可以⾃锁的同时控制4个继电器线圈的电路图。

其中X0是起动按钮，X1是停⽌按钮。

5、多地控制电路 下图是两个地⽅控制⼀个继电器线圈的程序。

其中X0和X1是⼀个地⽅的起动和停⽌控制按钮，X2和X3是另⼀个地⽅的起动和停⽌控制按钮。

6、互锁控制电路 下图是3个输出线圈的互锁电路。

其中X0、X1和X2是起动按钮，X3是停⽌按钮。

由于Y0、Y1、Y2每次只能有⼀个接通，所以将Y0、Y1、Y2的常闭触点分别串联到其它两个线圈的控制电路中。

7、顺序起动控制电路 如图所⽰。

Y0的常开触点串在Y1的控制回路中，Y1的接通是以Y0的接通为条件。

这样，只有Y0接通才允许Y1接通。

Y0关断后Y1也被关断停⽌，⽽且Y0接通条件下，Y1可以⾃⾏接通和停⽌。

X0、X2为起动按钮，X1、X3为停⽌按钮。

8、集中与分散控制电路 在多台单机组成的⾃动线上，有在总操作台上的集中控制和在单机操作台上分散控制的联锁。

梯形图程序使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法

梯形图程序使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法


图1 三相笼型异步电动机的Y—Δ降压起动控制电路图
梯形图的经验设计法 ——机床电路中的Y—Δ起动环节的改造
二．项目程序设计
1．I/O地址分配表
梯形图的经验设计法 ——机床电路中的Y—Δ起动环节的改造
二．项目程序设计
2、I/O端子接线图 三相笼型异步电动机的Y—Δ降压起动控制电路的I/O接线图如图2所示。
顺序功能图
在初始状态时，机械手 在最左边，I0.0接通；冲 头在最上面，I0.3接通； 机械手松开（Q0.0）断 开。按下起动按钮I0.4， Q0.0接通，工件被夹紧 并保持，1秒钟后，Q0.1 接通，机械手右行并碰 到行程开关I0.1，以后将 顺序完成以下动作：冲 头下行，冲头上行，机 械手左行，机械手松开， 系统最后返回初始状态。 各限位开关提供的信号 是相应步之间的转换条 件。
使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法 S7-200 系列PLC程序设计
二．项目程序设计
1．顺序功能图
使用起保停电路的顺序控制梯形图设计方法 S7-200 系列PLC程序设计
2、梯形图程序
专用钻床的顺序控制 功能图既有并行序列又有 跳转分支。在梯形图程序 中，网络3中的程序表示 并行支路的分支，M0.1 成为活动步后，I0.1条件 满足时，同时使M0.2和 M0.5置位，网络8代表分 支的合并，功能图中的 “=”表示只要M0.4和 M0.7都被激活，就会立 即跳转到下一步。网络9 和网络10是跳转分支的 梯形图程序，构成了程序 的循环。当钻孔数不够6 个，则返回继续钻孔，直 到计数器的计数次数达到 了设定值3，才会跳出循 环。
图1 三相异步电动机正反转控制电路
S7-200系列PLC程序设计
二．项目程序设计
1．I/O地址分配表
控制线路与梯形图的基础知识详解

控制线路与梯形图的基础知识详解

控制线路与梯形图的基础知识详解一、起动、自锁和停止控制的PLC线路与梯形图起动、自锁和停止控制能使用驱动指令（OUT），也能够使用置位指令（SET、RST）来实现。

1、采用线圈驱动指令实现起动、自锁和停止控制线路与梯形图说明：点击起动按钮SB1时，PLC内部梯形图程序中的起动触点X000闭合，输出线圈Y000得电，输出端子Y0内部硬触点闭合，Y0端子与COM端子之间内部接通，接触器线圈KM得电，主电路中的KM主触点闭合，电动机得电起动。

点击停止按钮SB2时，PLC内部梯形图程序中的停止触点X001断开，输出线圈Y000失电，Y0、COM端子之间的内部硬触点断开，接触器线圈KM失电，主电路中的KM主触点断开，电动机失电停转。

2、采用置位复位指令实现起动、自锁和停止控制其PLC接线图与上面类似。

线路与梯形图说明：点击起动按钮SB1时，梯形图中的起动触点X000闭合，[SET Y000]指令执行，指令执行结果将输出继电器线圈Y000置1，相当于线圈Y000得电，使Y0、COM 端子之间的内部硬触点接通，接触器线圈KM得电，主电路中的KM主触点闭合，电动机得电起动。

点击停止按钮SB2时，梯形图程序中的停止触点X001闭合，[RST Y000]指令被执行，指令执行结果将输出线圈Y000复位，相当于线圈Y000失电，Y0、COM 端子之间的内部硬触点断开，接触器线圈KM失电，主电路中的KM主触点断开，电动机失电停转。

二、正、反转联锁控制的PLC线路与梯形图线路与梯形图说明如下：1)、正转联锁控制点击正转按钮SB1→梯形图程序中的正转触点X000闭合→线圈Y000得电→Y000自锁触点闭合，Y000联锁触点断开，Y0端子与COM端子间的内部硬触点闭合→Y000自锁触点闭合，使线圈Y000在X000触点断开后仍可得电；Y000联锁触点断开，使线圈Y001即使在X001触点闭合（误操作SB2引起）时也无法得电，实现联锁控制；Y0端子与COM端子间的内部硬触点闭合，接触器KM1线圈得电，主电路中的KM1主触点闭合，电动机得电正转。