安川编程手册123

安川焊接机器人编程焊接机器人程序编辑一、创建焊接程序[焊缝的示教]。

1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。

2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]1.3.显示新建程序画面后按[选择]键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；1.6.按[回车]键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…M O VJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。

2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）；3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件；3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置）3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键；3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度；3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”）3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出…ARCOF‟”指令以收弧时的条件3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）3.6.把机器人移到开始位置上；3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）二、确认所设定的程序中的轨迹操作；1、把光标移到程序点0001上；2、按手动速度[高][低]键设定速度键；3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；1、插入程序点；1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；1.4.按[插入]键；1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），2、删除程序点（以3、4位列）；2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；2.2.按[删除]键；2.3.按[回车]键，程序点3被删除；3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;3.1.把光标移到程序点3上；3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；3.4.按[修改]键；3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；4、设定焊接条件：(ARCON ARCOF ARCOF);4.1.先打开程序内容；4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有ARCO N指令及附加条件；4.4.按[回车]键…引弧“命令自动在程序中生成；4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）5.用附加项设定焊接条件的方法；5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；6.使用引弧条件文件；6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；6.3.选择“未使用…（显示选择对话框）；6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；7.没有附加项的方法；7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；7.3.选择ASF#() (显示选择对话框)；7.4.选择…未使用“；7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；1.登录AECSET命令；1.1.把光标移到地址区；1.2.按[命令一览]键（显示命令一览对话框）；1.3.选择“作业”；1.4.选择ARCSET命令（输入缓冲显示ARCSET命令）；1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作业”；2.登录ARCOF方法；2.1.按[熄弧]键2.2.按[回车]键；2.3.设定熄弧条件（ARCOF有三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用熄弧条件方法；三、不带附加项）；3.各条件设定为附加项的方法；3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）；3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；3.4.选择“AC=”；3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）；3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）；3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；4.使用熄弧条件方法；4.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；4.2.按[选择]键（显示详细的编辑画面）；4.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；4.4.选择“AEF#（）；4.5.设定文件号（1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车]键；4.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；4.7.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；五、不带附加项的内容；1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；4.选择…未使用‟；5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出…检查运行‟一行进行轨迹确认；9.在程序的再现画面按[区域]键；10.选择[实用]工具栏；11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；12.选择…检车运行‟（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；13.选择…有效‟字样；14.打开[伺服电源]键；15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；16.焊接条件的微调；六、焊接条件的微调；1、进行焊接利用已经调整好的程序；2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；七、生产；1、把运作模式设定在…再现‟模式；2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开；3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；4、进行程序轨迹检查运行；5、当检查完后，把光标移到…0001‟上，运作模式设定为…再现模式‟按下…START‟进行焊接。

安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。

二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。

三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。

將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。

五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。

安川MOTOMAN⼯业机器⼈编程与操作（3）3．1 机械⼿的运动3 ⽰教通常⽤两种坐标来操作机械⼈：关节坐标和直⾓坐标。

按⽰教盒上的坐标轴操作键，操作机械⼿的每⼀根轴。

3．1．1 关节坐标3．1．2 直⾓坐标3．1．3 运动指令和步骤机械⼿使⽤作业指令来实现运动和执⾏再现，这些指令叫做运动指令。

⽬的位置，插补⽅法，运⾏速度等等信息都记录在运动指令中。

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。

“MOV”是⼀种⽤于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语⾔。

⽐如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从⼀条运动指令到下⼀条运动指令为⼀步。

步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。

步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。

例如：参照下⾯的作业的内容，当执⾏再现时，机械⼿由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。

在机械⼿到了步骤2之后，机械⼿执⾏TIMER指令，再执⾏DOUT指令，然后继续执⾏步骤3。

3．2 ⽰教3．2．1 ⽰教前的准备⼯作⽰教前应做下⾯准备⼯作：按下再现⾯板上的[REMOTE]按钮，使灯灭按下[TEACH] 按钮（在⾯板上），设置⽰教模式按下[TEACH LOCK]键（在⽰教盒上），锁住⽰教模式（⽰教锁，确保安全）输⼊作业名称1）确保再现⾯板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现⾯板就可以操作了。

灯亮——遥控操作灯灭——本地⾯板操作2）在再现⾯板上，按下[TEACH]按钮进⼊⽰教模式。

3）按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。

这样⼀来，通过再现⾯板或外部输⼊设备，就不能改变操作模式和操作过程。

另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使⽤紧急制动开关，不能开启伺服电源。

4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在⼦菜单中选择{CREATE NEW JOB}。

安川焊接编程一、引言本文档旨在提供有关安川焊接编程的详细说明和指导。

它包含了使用安川焊接进行编程的基本步骤，以及一些常见问题的解决方法。

本文档适用于初学者和有一定编程经验的用户。

如果您是第一次接触安川焊接编程，请务必详细阅读本文档。

二、编程概述1、安川焊接编程的基本原理1.1 编程的目的和意义1.2 安川焊接编程的基本概念1.3 编程语言和工具的选择2、焊接工艺参数的设置2.1 焊接工艺参数的定义和影响因素2.2 安川焊接中的工艺参数设置方法3、编程环境的搭建3.1 安装和配置编程软件3.2 连接焊接与编程软件3.3 创建新的编程项目4、姿态和路径编程4.1 坐标系的定义和标定4.2 姿态和路径的描述方法和坐标系选择4.3 基本的姿态和路径编程指令5、运动与逻辑控制5.1 运动模式和方式的选择5.2 逻辑控制指令的使用5.3 循环控制和条件判断的编程方法6、焊接过程监控与调试6.1 实时监控焊接过程参数6.2 错误处理和调试方法6.3 问题排除和优化三、附件本文档附带以下附件，以供参考：- 安川焊接编程示例代码- 安川焊接编程教学视频四、法律名词及注释1、：指能够自动执行某种任务的可编程设备，通常由机械、电气和计算机系统组成。

2、焊接：指将两个或多个工件通过熔化和凝固的方式连接在一起的加工方法。

3、工艺参数：指在焊接过程中可以进行调整的相关参数，如焊接电压、电流、速度等。

4、坐标系：指用于描述位置和姿态的一组参考轴线。

5、编程软件：指用于编写和管理程序的计算机应用程序。

6、姿态编程：指通过定义的位姿（位置和姿态）来描述的动作。

7、路径编程：指通过定义的路径来描述的运动轨迹。

8、运动模式：指执行任务时使用的运动类型，如直线运动、圆弧运动等。

9、逻辑控制：指编程中使用的条件判断、循环控制等语句来控制的行为。

YASKAWAFDS 系列编程手册控制包CP-316, CP-316H控制包CP-317控制包CP-916A, CP-916B, CP916G控制包CP-816 RIO-05手册序列号SIE-C873-16.2该编程手册对编程语言进行了描述，它是下列七种FDS系列控制器所必须准备的软件。

·控制包CP-316（下文称为CP-316）·控制包CP-316H（下文称为CP-316H）·控制包CP-317（下文称为CP-317）·控制包CP-916A（下文称为CP-916A）·控制包CP-916B（下文称为CP-916B）·控制包CP-916G（下文称为CP-916G）·控制包CP-816 RIO-05（下文称为CP-816 RIO-05）在该手册中，“CP-316(H)”指的是两种控制器“CP-316”和“CP-316H”。

并且，“CP-717”指的是控制包CP-717（下文称为CP-717），它是上述FDS系列控制器的外设。

然而，FDS系列控制器可联到CP-717，依赖所用的软件OS/2或Windows 95而有所不同（参见附录4“编程设备导致的限制”）。

下面列出了有关FDS系列的其他资料，也请参阅这些资料。

■相关资料◆Windows 95是微软公司在美国的注册商标。

◆ESC/P是日本精工株事会社爱普生有限公司的注册商标。

1 编程介绍--------------------------------------------------------------------------------------------------1-11.1 编程语言1-22 图形系统和程序的分级结构--------------------------------------------------------------------------2-12.1 父图的类型和优先级2-22.2 控制父图的执行2-32.2.1 控制父图的执行2-32.2.2 调度图形扫描进程的执行2-42.3 图的分级结构2-42.3.1 图的分级结构 2-42.3.2 图的执行方法 2-52.4 函数2-52.4.1 函数的定义2-62.4.2 用户函数的准备过程2-63 寄存器管理方法------------------------------------------------------------------------------------------3-13.1 寄存器标识方法3-23.2 数据类型3-33.3 寄存器类型3-53.3.1 DWG寄存器3-53.3.2 功能寄存器3-63.3.3 CPU内部寄存器3-63.3.4 下标i 和j 3-7(1)当下标赋予二进制位数据时3-7(2)当下标赋予整型数据时3-7(3)当下标赋予长整型数据时3-7(4)当下标赋予实数时3-7(5)使用下标的程序例子3-73.3.5 功能的输入/输出和功能寄存器3-83.3.6 程序和寄存器引用范围3-93.4 符号管理3-103.4.1 DWG中的符号管理3-103.4.2 功能中的符号管理3-103.5 符号的向上链接和自动的数据分配3-113.5.1 符号的向上链接3-113.5.2 自动的寄存器数据分配3-114 基本指令--------------------------------------------------------------------------------------------------4-14.1 带[ ]的指令4-34.2 程序控制指令4-44.2.1 子图引用指令（SEE）4-44.2.2 FOR结构语句4-54.2.3 WHILE结构语句4-64.2.4 IF结构语句4-8（1）IF结构语句-1 4-8（2）IF结构语句-2 4-94.2.5 函数引用指令（FSTART）4-104.2.6 函数输入指令（FIN）4-114.2.7 函数输出指令（FOUT）4-124.2.8 注释指令（COMMENT）4-144.2.9 扩展程序执行指令（XCALL）4-164.3 直接输入/输出指令4-174.3.1 直接输入指令（IN）4-174.3.2 直接输出指令（OUT）4-174.3.3 中断禁止直接输入指令（INR）4-184.3.4 中断禁止直接输出指令（OUTR）4-184.3.5 继续执行直接输入指令（INS）4-194.3.6 继续执行直接输出指令（OUTS）4-22目录4.4 时序回路指令4-244.4.1 N.O.接触指令4-244.4.2 N.C.接触指令4-254.4.3 线圈指令4-254.4.4 线圈设置指令/线圈复位指令4-264.4.5 上升脉冲指令 4-284.4.6 下降脉冲指令 4-294.4.7 接通延时定时器指令：计量单位=0.01秒4-304.4.8 断开延时定时器指令：计量单位=0.01秒4-324.4.9 接通延时定时器指令：计量单位=1秒4-344.4.10 断开延时定时器指令：计量单位=1秒4-364.5 逻辑操作指令4-394.5.1 AND（与）指令4-394.5.2 OR（或）指令4-404.5.3 XOR（异或）指令4-404.6 数字操作指令4-414.6.1 整型数输入指令4-414.6.2 实数输入指令 4-424.6.3 存储指令4-434.6.4 加法指令4-444.6.5 减法指令4-454.6.6 扩展加法指令 4-464.6.7 扩展减法指令 4-474.6.8 乘法指令4-484.6.9 除法指令4-494.6.10 整型数取余指令（MOD）4-504.6.11 实数取余指令（REM）4-504.6.12 递增指令（INC）4-514.6.13 递减指令（DEC）4-524.6.14 时间加法指令（TMADD）4-534.6.15 时间减法指令（TMSUB）4-544.6.16 时间开销指令（SPEND）4-554.7 数字转换指令4-574.7.1 符号求逆指令（INV）4-574.7.2 1的补码指令（COM）4-584.7.3 绝对值转换指令（ABS）4-584.7.4 二进制转换指令（BIN） 4-594.7.5 BCD码转换指令（BCD）4-594.7.6 奇偶转换指令（PARITY）4-604.7.7 ASCII码转换1指令（ASCII）4-604.7.8 ASCII码转换2指令（BINASC）4-614.7.9 ASCII码转换3指令（ASCBIN）4-624.8 比较指令4-634.8.1 比较指令4-634.8.2 范围检查指令（RCHK） 4-654.9 数据操作指令4-664.9.1 循环左移位指令（ROTL）/循环右移位指令（ROTR）4-664.9.2 位传送指令（MOVB）4-674.9.3 字传送指令（MOVW）4-684.9.4 交换传送指令（XCHG） 4-694.9.5 表初始化指令（SETW） 4-704.9.6 字节→字扩展指令（BEXTD）4-714.9.7 字→字节压缩指令（BPRESS）4-724.9.8 数据搜索指令（BSRCH）4-734.9.9 分类指令（SORT）4-744.9.10 左移位指令（SHFTL）4-744.9.11 字拷贝指令（COPYW）4-764.9.12 字节交换指令（BSWAP）4-774.10 基本函数指令4-784.10.1 平方根指令（SQRT）4-784.10.2 正弦指令（SIN）4-794.10.3 余弦指令（COS） 4-804.10.4 正切指令（TAN） 4-814.10.5 反正弦指令（ASIN）4-814.10.6 反余弦指令（ACOS）4-814.10.7 反正切指令（A TAN）4-824.10.8 指数指令（EXP） 4-834.10.9 对数指令（LN）4-834.10.10 常用对数指令（LOG）4-834.11 DDC（直接数字控制）指令4-844.11.1 死区A指令4-844.11.2 死区B指令4-854.11.3 上限和下限指令（LIMIT）4-864.11.4 PI控制指令（PI） 4-884.11.5 PD控制指令（PD）4-914.11.6 PID控制指令（PID）4-944.11.7 一阶滞后指令（LAG）4-984.11.8 相位超前滞后指令（LLAG） 4-994.11.9 函数生成指令（FGN）4-1014.11.10 反函数生成指令（IFGN）4-1034.11.11 线性加速器1指令（LAU）4-1054.11.12 线性加速器2指令（SLAU） 4-1104.11.13 脉冲宽度调制指令（PWM）4-1174.12 表格数据操作指令4-1184.12.1 数据块读指令（TBLBR）4-1184.12.2 数据块写指令（TBLBW）4-1194.12.3 列搜索指令：竖直方向（TBLSRL）4-1204.12.4 行搜索指令：水平方向（TBLSRC）4-1214.12.5 数据块清除指令（TBLCL）4-1224.12.6 表格数据块传送指令（TBLMV）4-1234.12.7 队列表读指令（QTBLR, QTBLRI）4-1244.12.8 队列表写指令（QTBLW, QTBLWI）4-1254.12.9 队列指针清除指令（QTBLCL）4-1265SFC编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5-15.1 SFC程序的配置5-25.2 SFC的执行5-25.3 SFC系统运行寄存器5-35.4 SFC流程图5-45.5SFC作用盒5-55.6SFC输出定义时序图5-65.7步骤名称指定方法5-75.8取出系统步骤号5-75.9SFC程序的预处理5-85.9.1 有关分支和收敛连接的限制5-95.9.2 有关多令牌结构中分支和收敛连接的限制5-115.9.3 多令牌结构中分支数量的限制5-85.9.4 有关子例程的限制5-13（1）有关嵌套的限制（宏的深度）5-14（2）有关转移的限制5-15（3）有关分支的限制5-16（4）有关定时器条件转移指令5-175.9.5 有关步骤名称的限制5-18目录6表格式编程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------6-16.1 表格式程序的类型6-26.2 表格式程序的执行6-36.3 常量表（M寄存器）6-46.3.1 常量表（M寄存器）概述6-46.3.2 准备常量表（M寄存器）6-5（1）定义常量表（M寄存器）6-5（2）输入常量表（M寄存器）6-56.4 常量表（#寄存器）6-66.4.1 常量表（#寄存器）概述6-66.4.2 准备常量表（#寄存器）6-7（1）定义常量表（#寄存器）6-7（2）输入常量表（#寄存器）6-76.5I/O转换表6-86.5.1 I/O转换表概述6-86.5.2 准备I/O转换表6-9（1）比例转换功能6-9（2）位信号转换表6-106.6 互锁表6-126.6.1 互锁表概述6-126.6.2 准备互锁表6-136.7 部件组成表6-146.7.1 部件组成表概述6-146.7.2 准备部件组成表6-156.7.3 准备部件功能程序6-166.8 常量表（C寄存器）4-176.8.1 常量表（C寄存器）概述6-176.8.2 常量表（C寄存器）6-18（1）常量表（C寄存器）定义6-18（2）输入常量表（C寄存器）6-187标准的系统功能-------------------------------------------------------------------------------------------------------7-17.1 数据跟踪读功能（DTRC-RD）7-27.1.1 读取数据7-37.1.2 读数据的配置7-4（1）数据配置7-4（2）数据长度7-4（3）记录数7-47.2 跟踪功能（TRACE）7-57.3 故障跟踪读功能（FTRC-RD）7-67.3.1 读取数据（故障时出现的数据）7-77.3.2 读取数据的配置（故障时出现的数据）7-7（1）数据配置7-7（2）记录配置7-7（3）指定号码寄存器结构（2个字）7-7（4）记录数7-77.3.3 读取数据（故障恢复数据）7-87.3.4 读数据配置（故障恢复数据）7-8（1）数据配置7-8（2）记录配置7-8（3）记录数7-87.4 反相器跟踪读功能（ITRC-RD）7-97.4.1 读取反相器跟踪数据7-107.4.2 读取数据配置7-10（1）数据配置7-10（2）记录长度7-10（3）记录数7-107.5 反相器常量写功能（ICNS-WR）7-117.5.1 写入数据的配置7-127.5.2 写入EEPROM 的方法7-13（1）写进入指令7-13（2）程序例子7-147.6 反相器常量读功能（ICNS-RD）7-167.7 CP-213 初始化数据设置功能（ISET-213 ）7-187.8 发送信息功能7-197.8.1 参数7-20（1）处理结果（参数00 ）7-20（2）状态（参数01 ）7-21（3）被叫站#（参数02 ）7-22（4）功能代码（参数04 ）7-22（5）数据地址（参数05 ）7-23（6）数据大小（参数06 ）7-25（7）被叫处理器#（参数07 ）7-25（8）线圈偏移量（参数08 ）7-25（9）输入继电器偏移量（参数09 ）7-25（10）输入寄存器偏移量（参数10 ）7-25（11）保持寄存器偏移量（参数11 ）7-25（12）系统留用（参数12 ）7-25（13）数据地址、大小和偏移量之间的关系7-26（14）当传输协议是非过程的7-267.8.2 输入7-26（1）EXECUTE（发送信息执行命令）7-26（2）ABORT（发送信息强迫中断命令）7-26（3）DEV-TYP（传输设备类型）7-26（4）PRO-TYP（传输协议）7-26（5）CIR-NO（链路号）7-27（6）CH-NO（通道号）（7）PARAM（设置数据头地址）7-277.8.3 输出7-27（1）BUSY（正在处理中）7-27（2）COMPLETE（处理完成）7-27（3）ERROR（出现错误）7-277.8.4 在CP-217F上，其他公司通信协议引起的局限性7-287.8.5 程序例子7-297.9 接收信息功能7-307.9.1 参数7-31（1）处理结果（参数00 ）7-31（2）状态（参数01 ）7-32（3）呼叫站#（参数02 ）7-32（4）功能代码（参数04 ）7-32（5）数据地址（参数05 ）7-32（6）数据大小（参数06 ）7-32（7）呼叫CPU#（参数07 ）7-32（8）线圈偏移量（参数08 ）7-32（9）输入继电器偏移量（参数09 ）7-32（10）输入寄存器偏移量（参数10 ）7-33（11）保持寄存器偏移量（参数11 ）7-33（12）写入范围LO（参数12），写入范围HI（参数13）7-33（13）系统留用（参数14）7-33（14）当传输协议是非过程的7-337.9.2 输入7-33（1）EXECUTE（接收信息执行命令）7-33（2）ABORT（接收信息强迫中断命令）7-33（3）DEV-TYP（传输设备类型）7-33（4）PRO-TYP（传输协议）7-34（5）CIR-NO（链路号）7-34（6）CH-NO（通道号）7-34（7）PARAM（设置数据头地址）7-34目录7.9.3 输出7-34（1）BUSY（正在处理中）7-34（2）COMPLETE（处理完成）7-34（3）ERROR（出现错误）7-347.9.4 在CP-217F上，其他公司通信协议引起的局限性7-357.9.5 程序例子7-357.10 记数器功能7-377.11 先进先出功能（FINFOUT）7-387.12 获取标签信息功能（TAGGET）7-38附录-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------A-1 1指令字的类型A-22指令列表A-33每个控制模块的限制A-164编程设备的限制A-201. 编程介绍1编程介绍█---------------------------本章描述了FDS系列控制器编程语言。