第六章 GUIDE

第六章投稿须知第一节投稿前须知1．1 在国际杂志上发表学术论文的意义随着改革开放的深入，随着世界科技和经济的飞速发展，在国际杂志上发表学术论文对促进各国科技发展和交流日益显示出其重要意义：1．建立信息交流网在这个科技日新月异的信息时代，科研领域的分工日趋复杂和精细，独门独户，闭门造车很难有大作为。

因此知识和技术共享与交流便成为促进科技工作的重要因素。

发表一篇有价值的国际论文会让作者结交一大批世界各地的同行和朋友，建立一个国际信息网，而作者将会从中受到的益处也是难以估量的。

2．促进研究工作发展由于国际刊物面向全球发行的特点，作者的研究成果会通过论文的发表得到世界各地专家同行的关注，国内外同行们有价值的建议和评论也会纷至沓来。

这些通过其它途径很难获得的宝贵意见会对作者深化其研究工作大有裨益。

3．提高国家学术地位发表在国际刊物上的论文数量和质量直接或间接地反映了一个国家目前的科研水平以及它在国际上的学术地位。

正因为如此，很多国家的政府都想方设法鼓励本国科学家和教授尽可能多地在国际刊物上发表有价值的论文和研究成果，为提升本国的学术地位进而增强国家的影响力作出贡献。

这反过来也促进了国家的科技发展。

4．丰富科学知识宝藏人类的科学知识宝藏是由无数人经过艰苦的研究和探索逐渐积累起来的，我们已从这些知识宝藏中受益匪浅。

如果我们能够总结自己的研究成果并将其公之于世，这也将会是对世界知识宝库的一个贡献，尽管它可能只是大海中的一朵浪花。

1．2 在国内和国外刊物上发表论文的区别国际刊物比国内刊物的发行面广、影响面大，同时所投稿件一般要求用英语撰写，这两点区别是大多数作者所熟知的。

除此之外，在国内和国际刊物上投稿还有以下三点重要差别：1．审查的严格性由于国际刊物发行面广，影响的深度和广度都比国内刊物要大，对稿件的审查也比国内刊物更加严格和谨慎，这就使投稿的过、程变得更加艰难，投稿时间也会相应地延长。

2．稿酬和出版费在国内大多数刊物上发表论文，作者会收到相应的稿酬，但是在国外刊物上发表论文(特别是纯学术性质的刊物)，作者不仅得不到稿酬，有时还要付版面费。

第六章. 运动控制6.1 运动控制的定义6.2 运动控制的组成6.2.1 同步伺服电机6.2.2 步进电机6.2.3 驱动器6.2.4 控制器6.3 运动控制系统的结构6.4 运动控制要解决的问题6.5 伺服电机的选型计算6.6 典型应用6.1 运动控制的定义运动控制是指动作的单元以非常精确的设定速度在规定时间到达准确位置的可控运动. 运动单元的运动有如下特点:路径: 有一个初始位置有一个终点位置稳定的速度和上升,下降斜率动作: 静态和动态响应非常精确运动响应很快运动很稳定位置: 有绝对位置有相对位置根据不同的应用工艺, 我们把运动分为有限轴运动和无限轴运动.有限轴运动是指运动体的运动在一定范围内, 如机械手的运动在设计范围内抓取工件. 无限轴运动是指运动体连续不断的向一个方向运动,没有边界. 如传送带的运动.6.2 运动控制的组成运动控制的组成离不开以下4个单元,如图:运动控制器: 控制运动按照设定的轨迹动作,不断计算位置和速度的匹配驱动器: 把普通电能转化为向电机提供运动的动力电机: 产生对负载推动的扭矩位置传感器: 提供电机轴实时的位置和速度所以, 运动控制要完成可控的动作, 主要对3个变量进行控制.即: 电机的力矩, 速度, 位置如图所示6.2.1 同步伺服电机首先让我们看一下运动控制中的执行器: 伺服电机电机是把电枢电流转化为电机轴输出力矩的一种装置.从技术角度, 我们通常把电机分为异步电机, 同步电机和步进电机. 从运动形式来分,可分为旋转电机和直线电机。

如图所示：在运动控制系统中，用到的电机通常为同步无刷电机。

6.2.1.2 无刷伺服电机的工作原理：集成有位置编码器的电机（位置测量）,其转子是永久磁铁, 定子是与异步电机一样的线圈绕组.当定子线圈通上交变电流, 就会在转子周围产生旋转磁场,而转子的磁场就会与定子产生的磁场相互作用, 驱动器根据位置反馈情况, 来调整定子磁场,使转子磁场与定子磁场成90度角,使力矩最大.同时,位置传感器测量出电机轴的旋转角度. 这里,转子的磁场是恒定的(由永久磁铁产生). 而定子的磁场是变化的, 它取决于通到线圈绕组电流的变化频率. 这样转子的转动就跟随着定子的旋转磁场一起运动. 即转子与旋转磁场同步.集成的位置传感器一般为电压分解器形式, 耐用且够一定精度.6.2.1.3 同步伺服电机的特性电机的输出力矩与定子电流( Is )成正比T=C1x Is C1: 为常数电机的转速与定子电流的频率(Freq.Is)成正比S=C2 x Freq.Is C2: 为常数电机在一定重量下,力矩的大小取决于转子的磁性材料的特性,如磁性材料为钕铁硼,或钐钴等.从上式可以看出, 磁通量越大, 轴输出力矩也越大.力矩/速度曲线,电机与驱动器组合通过力矩/速度曲线, 我们可以看出无刷伺服电机,有着低速高转矩,高过载力矩的特性.因此,这种电机能够胜任高精度,高动态响应的运动任务.6.2.2 步进电机.步进电机原理: 步进电机的定子是带有若干对磁极的永久磁铁. 定子是至少有两相绕组的线圈. 当一个绕组线圈通电时,产生磁场,转子被吸到一个磁极, 当另一个绕组通电时,产生另一个磁场,把转子吸到另一个磁极, 就这样定子线圈分步通电, 转子就被吸着一步一步转动了. (如图所示)所以,步进电机不需要位置反馈. 运动方式是开环的.6.2.3 位置传感器位置传感器集成在电机轴上,用来反馈电机旋转的位置和速度.通常有3种位置传感器1.电压分解器型2.增量编码器型3.绝对编码器型位置传感器的特性由3个参数来定义, 这3个参数是:分辨率, 精度和一致性分辨率是指测量一个位置的最小单元. 通常是一转多少脉冲。

Chapter 6 Decision Making: The Essence of the Manager’s Job1)Decision（决策）: A choice from two or more alternatives.2)Decision-making process（决策制定过程）: A set of eight steps that include identifying aproblem, selecting an alternative, and evaluating the decision’s effectiveness.（包括八个基本步骤。

整个过程开始于识别决策问题和确定决策标准，以及为每个决策标准分配权重；然后进入到开发、分析和选择备择方案，这些方案要能够解决问题；接下来是实施备择方案，以及最终评估决策结果。

）3)Problem（问题）: A discrepancy between an existing and a desired state of affairs.（现状和希望状态之间的差异。

）4)Decision criteria（决策标准）: Criteria that define what’s relevant in a decision.（管理者必须决定什么与制定决策有关。

）5)Rational decision making（理性决策）: Decision-making behavior where choices areconsistent and value-maximizing within specified constraints.（管理者所制定的决策时前后一致的，是追求特定条件下价值最大化的。

）6)Bounded rationality（有限理性）: Decision-making behavior that’s rational, but limited(bounded) by an individual’s ability to process information.（管理者理性地作出决策，但同时也受到自身信息处理能力的限制。

防爆准则第二版准则是1994年3月23日会议中的94/9/EC标准的适用，相当于成员国关于为爆炸性气体使用而设计的设备及保护系统的法律。

第二页注释：1.这些准则是为了成为一本直接或间接受94/9/EC指令影响的各方的手册，一般被称作防爆产品指令。

读者的注意力被吸引到这个事实：这准则只是为了方便94/9/EC指令的应用以及此具有法律效力的文本指令的有关国际性传播。

然而，这文件确实代表着为确保利益相关者一致应用此指令的一种参考。

这些准则是为了在成员国和相关各方之间达成共识：保证产品在欧盟的自由流通。

2．这些准则是由欧洲委员会的企业与工业一般理事会的主要服务部门与成员国，欧洲工业，欧洲标准化机构和第三方认证机构共同合作完成的。

3.欧洲委员会维持这个准则。

我们的目标是确保信息将被及时准确地提供。

若错误引起我们的注意，我们将试着改正。

然而委员会不承担任何关于这个准则中的信息的法律责任及其他责任。

这个信息是：●只是一般而言的，而不是为了解决任何特别的个体或整体的具体情况，●不一定是全面、完整、准确的或最新的，●有时是指对超过委员会服务的无法控制的外部信息，并且该委员会不承担因此产生的任何责任，●不是专业或法律意见，4.所有的CE标志和EC声明的引用都符合94/9/EC 标准，若要将遵从94/9/EC 指令的产品投放到欧盟境内市场上，必须符合其他所有相关的法律。

5. 进一步的指导，特别是关于特定类型的产品，可查看委员会的网站：http://europa.eu.int/comm/enterprise/atex/standcomm.htm1简介这些准则的目的是澄清在94/9/EC3指令中提到的为爆炸性气体使用设计的有关设备和保护系统的某些事项和程序。

这些准则的使用应该结合该指令和欧洲委员会基于新方法和全球方法（蓝指南）的“指令执行指南。

”这些准则不仅为会员国主管当局使用，同时也受主要经济经营者关注，如制造商，它们的贸易协会，负责编写标准以及一致评定与授予这些程序的机构。